摘要

目前腦卒中患者的運(yùn)動(dòng)康復(fù)主要由康復(fù)醫(yī)師輔助完成，但我國的康復(fù)醫(yī)療資源并不充裕，無法滿足當(dāng)下迫切的卒中及偏癱康復(fù)需求。機(jī)器人輔助康復(fù)治療是一項(xiàng)幫助腦卒中患者康復(fù)的新技術(shù)。上肢康復(fù)機(jī)器人能夠輔助上肢偏癱患者完成康復(fù)訓(xùn)練、恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力，并降低醫(yī)師工作強(qiáng)度，目前已被應(yīng)用于臨床治療。首先分析人體上肢生理結(jié)構(gòu)，并引出腦卒中患者的康復(fù)需求；進(jìn)而根據(jù)交互方式與驅(qū)動(dòng)形式將上肢康復(fù)機(jī)器人分類，詳述其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與應(yīng)用場景；同時(shí)歸納上肢康復(fù)機(jī)器人的典型控制策略、總結(jié)腦卒中量級(jí)與運(yùn)動(dòng)能力的評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)；最后，指出目前上肢康復(fù)機(jī)器人目前面臨的挑戰(zhàn)，并展望了發(fā)展趨勢(shì)。從醫(yī)工結(jié)合的角度梳理上肢康復(fù)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，總結(jié)技術(shù)的不足，為本領(lǐng)域的創(chuàng)新和實(shí)踐提供了研究思路。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

審　　核：張　彤

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