/ 導(dǎo)讀 /

在自動駕駛技術(shù)發(fā)展如此迅速的今天，很多量產(chǎn)車上已經(jīng)配備了多種的輔助駕駛功能，例如自適應(yīng)巡航ACC、緊急制動AEB、車道居中保持LKA等等，很多的車主也都體驗到了技術(shù)帶給駕駛的改變。另一方面，由于現(xiàn)在的自動駕駛技術(shù)還處于發(fā)展階段，無法保證自動駕駛車在任何天氣條件下和任何道路環(huán)境中都可以安全行駛的。因此，要根據(jù)該系統(tǒng)的能力來提前設(shè)定好ODD，通過限制行駛環(huán)境和行駛方法，將有可能發(fā)生的事故防范于未然。

什么是運營設(shè)計域ODD？

首先，我們需要了解何為ODD設(shè)計？運營設(shè)計域ODD（Operational Design Domain）一詞的原始定義來自SAE J3016中，描述為：

特定駕駛自動化系統(tǒng)或其功能專門設(shè)計的運行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時間限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。

簡單來說，ODD就是要定義好在哪些工況下是能夠自動駕駛的，脫離了這些工況，自動駕駛就不能保證工作。任何一臺自動駕駛車輛，都必須有一定限定的工況。而這個工況可以很寬泛，也可以很精準(zhǔn)，并決定了自動駕駛車輛能勝任什么樣的場景。比如，一臺車的自動駕駛系統(tǒng)只能在高速上使用，它可以自動保持車道、自動超車、自動跟車、自動讓行、自動通過ETC、自動上下匝道等，但到了城市里就無法完全自動駕駛。同時，要確保自動駕駛測試和驗證是完整的，至少需要確保ODD所有方面已經(jīng)通過確保系統(tǒng)安全運行，或通過確保系統(tǒng)能夠識別超出ODD 的范圍。

因此，自動駕駛系統(tǒng)在啟動時需要判斷當(dāng)前所處的環(huán)境，如是否黑夜，天氣狀況等等，從而判斷能否啟動該自動駕駛功能。在運行時需要識別是否超出該ODD，從而判斷該自動駕駛系統(tǒng)能否安全運行。同時，在定義自動駕駛系統(tǒng)的設(shè)計運行條件時，需要明確自動駕駛系統(tǒng)能夠安全啟動和運行的外部環(huán)境條件。

ODD的分類框架

那么，如何對自動駕駛領(lǐng)域的ODD進(jìn)行設(shè)計與分類呢？這方面，NHTSA給出了很好的分類標(biāo)準(zhǔn)，在《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》中采用六大要素構(gòu)建設(shè)計運行域，分為基礎(chǔ)設(shè)施Physical Infrastructure、駕駛操作限制Operational Constraints、周邊物體Objects、互聯(lián)Connectivity、環(huán)境條件Environmental Conditions和區(qū)域Zones。

通過對于這六大要素的劃分，可以較為清晰地定義出自動駕駛系統(tǒng)可以運行的工況及范圍。

在國內(nèi)，由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟預(yù)期功能安全工作組發(fā)起，清華大學(xué)與國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司牽頭編制的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車預(yù)期功能安全場景庫建設(shè)報告》，也為自動駕駛ODD的設(shè)計提供了很好的參考。

其中，對智能駕駛現(xiàn)有感知技術(shù)、定位技術(shù)、決策方法、控制方法、人機(jī)交互、通信技術(shù)等進(jìn)行了調(diào)研與局限性分析，得出對應(yīng)的智能駕駛預(yù)期功能安全測試需求；并基于以上測試需求，設(shè)計了面向智能駕駛預(yù)期功能安全測試的“7層架構(gòu)”格式的虛擬場景框架。

在該框架中，綜合考慮了現(xiàn)有智能駕駛系統(tǒng)設(shè)備功能局限、算法缺陷以及人員誤用等問題，并參考Pegasus項目，覆蓋了傳統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路、交通設(shè)施、道路和設(shè)施臨時改變、交通參與者、氣候環(huán)境、通信信息這六層結(jié)構(gòu)，為適應(yīng)預(yù)期功能安全場景測試需求，在已有基礎(chǔ)上增加了智慧交通設(shè)備，如路側(cè)傳感器、路側(cè)通信設(shè)備、路側(cè)信息處理單元等元素，更加清晰定義了場景分類時的參考標(biāo)準(zhǔn)。

ODD的邊界如何測試？

既然ODD的劃分標(biāo)準(zhǔn)與框架都有相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)可以清晰定義，那么在對ODD場景進(jìn)行分類之后，如何去測試這些ODD的邊界來判斷現(xiàn)有的自動駕駛系統(tǒng)是否合格達(dá)標(biāo)呢？

我們知道，自動駕駛汽車的開發(fā)滿足V字開發(fā)模型，在V字開發(fā)模型中，涉及的測試方法主要包括軟件在環(huán)（SIL，即software-in-loop）、硬件在環(huán)（HIL，即hardware-in-loop）、車輛在環(huán)（VIL，即vehicle-in-loop），再到最后的整車場地、道路測試等方法，涵蓋了從零部件到系統(tǒng)再到整車的全鏈條驗證。在測試內(nèi)容方面，主要包括傳感器、執(zhí)行器、算法、人機(jī)界面測試以及整車功能等內(nèi)容。

首先是在環(huán)測試，借助虛擬現(xiàn)實數(shù)據(jù)生成、傳輸與交互技術(shù)，模擬自動駕駛汽車在真實道路環(huán)境行駛，并通過概率分布的危險場景強(qiáng)化模擬方法，進(jìn)行的自適應(yīng)加速測試。通過在環(huán)測試，可以在大幅節(jié)約測試時間和成本的同時，給虛擬測試提供了驗證結(jié)果，并為實際道路測試提供了較為真實的參考數(shù)據(jù)。

其次是場地測試，結(jié)合工業(yè)和信息化部、公安部、交通運輸部等三部委共同發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》，“考試項目”設(shè)置可以包含以下幾個方面：一是基本交通管理設(shè)施檢測與響應(yīng)能力測試；二是前方車道內(nèi)動靜態(tài)目標(biāo)（機(jī)動車、非機(jī)動車、行人、障礙物等）識別與響應(yīng)能力測試；三是遵守規(guī)則行車能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含超車、并道、通過交叉口等內(nèi)容；四是安全接管與應(yīng)急制動能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含靠邊停車與起步、應(yīng)急車道內(nèi)停車、人工接管等內(nèi)容；五是綜合能力測試，綜合考察自動駕駛汽車對交通語言認(rèn)知能力、安全文明駕駛能力、復(fù)雜環(huán)境通行能力、多參與對象協(xié)同行駛能力、網(wǎng)聯(lián)通訊能力等內(nèi)容。

通過合理設(shè)計及嚴(yán)格執(zhí)行的測試流程，才能保證自動駕駛ODD的邊界準(zhǔn)確性，為自動駕駛在實際使用的過程中安全做出保障。

總結(jié)

總的來說，ODD的場景分類給予非L5級別的自動駕駛非常明確的場景定義以及測試標(biāo)準(zhǔn)，可以極大程度上保障駕駛員在使用這些自動駕駛功能時的安全性，而根據(jù)不同場景的業(yè)務(wù)需求進(jìn)行合理地ODD設(shè)計以及測試已經(jīng)成為了所有自動駕駛企業(yè)們著重關(guān)注的目標(biāo)。在未來，隨著自動駕駛技術(shù)的不斷普及以及量產(chǎn)，對于安全性的關(guān)注將越來越高，保障自動駕駛功能在ODD范圍內(nèi)的穩(wěn)定運行成為了所有車企們的共同研究課題。

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