出品｜搜狐科技

作者｜常博碩

編輯｜楊 錦

小鵬IRON機(jī)器人這下真的火遍全球了。

剛剛，搜狐科技獨(dú)家獲悉的一條聊天內(nèi)容顯示，馬斯克對(duì)小鵬機(jī)器人IRON評(píng)價(jià)稱(chēng)：“不錯(cuò)。整個(gè)機(jī)器人市場(chǎng)將由特斯拉和中國(guó)主導(dǎo)。”同時(shí)，馬斯克還對(duì)該機(jī)器人的女性特質(zhì)表示贊賞。他直言不諱：“西方其他的機(jī)器人企業(yè)還很弱，我尊重中國(guó)這個(gè)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，因?yàn)橹袊?guó)有太多聰明和努力的人。”

近日，小鵬汽車(chē)正式發(fā)布了全新一代人形機(jī)器人IRON。不同于市面上的其他機(jī)器人，新一代IRON擁有典型的女性特征。

起初，大家并未對(duì)這款機(jī)器人有過(guò)高的期待，但當(dāng)新一代IRON在現(xiàn)場(chǎng)走起“貓步”的時(shí)候，人群徹底沸騰了。

隨后，“小鵬機(jī)器人是真人假扮的嗎”及相關(guān)詞條迅速在網(wǎng)絡(luò)引起大量討論，大批網(wǎng)友紛紛曬出自己觀察到的發(fā)布會(huì)小細(xì)節(jié)，從耳朵輪廓到肋骨外翻，試圖證明機(jī)器人皮下真的套了一位女性。

面對(duì)鋪天蓋地的討論，何小鵬先是在網(wǎng)友留言下回復(fù)：感謝認(rèn)可，而后在個(gè)人賬號(hào)發(fā)布了一條一鏡到底無(wú)剪輯視頻，以證明IRON機(jī)器人的真實(shí)性。視頻中，工作人員拉開(kāi)機(jī)器人背后的拉鏈，全方位展示了機(jī)器人控制器、運(yùn)輸固定器等內(nèi)部構(gòu)造。

何小鵬還在IRON通電運(yùn)行的狀態(tài)下公開(kāi)剪開(kāi)了IRON機(jī)器人腿部覆蓋件，現(xiàn)場(chǎng)展示其晶格肌肉與機(jī)械結(jié)構(gòu)，并表示希望這是最后一次被迫自證。這也是歷史上第一次機(jī)器人證明自己不是人。

11月6日晚間，小鵬美股漲超9%，盤(pán)中最大漲幅達(dá)14%。受發(fā)布會(huì)及美股大漲刺激，今日小鵬汽車(chē)港股早盤(pán)高開(kāi)超4%。

馬斯克點(diǎn)贊，2026年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)

正如小鵬汽車(chē)官網(wǎng)寫(xiě)的“致力于打造最擬人的人形機(jī)器人”，這次的新一代IRON從各方面都更加擬人。

IRON 采用 “骨骼–肌肉–皮膚” 仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。從視覺(jué)上看，IRON全身覆蓋蜂窩狀3D打印“肌肉”骨架和柔性觸覺(jué)皮膚，極大降低了機(jī)械感。它的雙手按照人手1:1比例打造，可完成抓雞蛋、擰瓶蓋等精細(xì)動(dòng)作。

身體具備仿生脊柱，可像人一樣彎腰拾物。全身靈活性和人類(lèi)相近，這也使得它在展示中能夠踩著流暢的“貓步”行走。

IRON 全身約82個(gè)自由度。其手部擁有22個(gè)自由度，僅比人類(lèi)少5個(gè)。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)采用微型諧波減速電機(jī)，結(jié)合小鵬三電系統(tǒng)技術(shù)，保證了高精度動(dòng)作。

表面柔性皮膚內(nèi)布置觸覺(jué)傳感器，可感知外界接觸；視覺(jué)上運(yùn)用多目攝像頭是沿用了小鵬汽車(chē)“鷹眼”全景視覺(jué)系統(tǒng)用于環(huán)境感知。機(jī)身材料以輕質(zhì)蜂窩網(wǎng)格構(gòu)件為主，兼顧強(qiáng)度和柔韌性，內(nèi)置全固態(tài)電池。

IRON 搭載3顆自研圖靈AI芯片，算力高達(dá)2250 TOPS。其運(yùn)行小鵬自主研發(fā)的物理世界大模型，能實(shí)現(xiàn)視覺(jué)到動(dòng)作的端到端控制，使對(duì)話、行走、交互等均更為自然。何小鵬表示，它不光是世界上最高算力的人形機(jī)器人，明年會(huì)是最聰明的機(jī)器人之一。

據(jù)何小鵬介紹，IRON將在2026年底實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)，這一代IRON是預(yù)研的最后一個(gè)版本，量產(chǎn)版本將不高于170cm。

小鵬的機(jī)器人夢(mèng)

事實(shí)上，小鵬早在2020年就開(kāi)始布局具身智能。有消息人士稱(chēng)，早在2016年何小鵬就開(kāi)始關(guān)注機(jī)器人領(lǐng)域，并不斷調(diào)研相關(guān)技術(shù)。真正落地行動(dòng)是在2020年，小鵬收購(gòu)了趙同陽(yáng)創(chuàng)辦的四足機(jī)器人公司Dogotix，并成立了鵬行智能，正式進(jìn)軍機(jī)器人行業(yè)。

搜狐科技獲悉，2021年，小鵬機(jī)器人團(tuán)隊(duì)一度擴(kuò)張至300余人，同年9月推出首款智能機(jī)器馬“小白龍”。次年，鵬行智能完成超1億美元融資，創(chuàng)下當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)仿生機(jī)器人領(lǐng)域單輪融資記錄。

2023年，因戰(zhàn)略調(diào)整等原因，鵬行團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人趙同陽(yáng)離職。他和以前Dogotix的伙伴們重新組建了一支團(tuán)隊(duì)并創(chuàng)立眾擎機(jī)器人。

2023年4月，鵬行智能開(kāi)始加速雙足人形機(jī)器人的研發(fā)。同年10月，小鵬即發(fā)布了首款人形機(jī)器人PX5。2023年9月，小鵬汽車(chē)以9896萬(wàn)美元收購(gòu)了鵬行智能其余股東所持股份，并將鵬行智能整合為內(nèi)部事業(yè)部，全面接管機(jī)器人業(yè)務(wù)。從那時(shí)起，小鵬汽車(chē)正式入局去做機(jī)器人。

2024年11月，小鵬汽車(chē)發(fā)布第四代人形機(jī)器人Iron，計(jì)劃用于工廠生產(chǎn)任務(wù)當(dāng)時(shí)預(yù)計(jì)將于2025年推出面向工業(yè)和商業(yè)場(chǎng)景的第五代人形機(jī)器人。過(guò)去幾年間，由于路線及組織調(diào)整，鵬行團(tuán)隊(duì)規(guī)模一度縮減，最少時(shí)不足百人。

不過(guò)，隨著具身智能產(chǎn)業(yè)大火，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇，小鵬機(jī)器人團(tuán)隊(duì)也在不斷招兵買(mǎi)馬。小鵬汽車(chē)方面向搜狐科技表示，當(dāng)前機(jī)器人團(tuán)隊(duì)一號(hào)位仍為米良川，任小鵬汽車(chē)機(jī)器人副總裁、AI技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)人。

據(jù)領(lǐng)英資料顯示，米良川自2021年3月起擔(dān)任小鵬汽車(chē)副總裁，負(fù)責(zé)人工智能技術(shù)委員會(huì)主席和機(jī)器人事業(yè)部領(lǐng)導(dǎo)工作。

米良川于2005年畢業(yè)于愛(ài)荷華州立大學(xué)，擁有愛(ài)荷華州立大學(xué)機(jī)器人學(xué)碩士學(xué)位和中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)電氣工程學(xué)士學(xué)位。

畢業(yè)后，米良川加入英偉達(dá)任高級(jí)軟件工程師，此后升職為英偉達(dá)安卓軟件高級(jí)經(jīng)理，同時(shí)負(fù)責(zé)中國(guó)的安卓平臺(tái)部門(mén)。在英偉達(dá)期間，米良川曾向英偉達(dá)全球副總裁吳新宙匯報(bào)。2015年，米良川聯(lián)合創(chuàng)立了Miivii Dynamics公司并擔(dān)任首席技術(shù)官，致力于機(jī)器人平臺(tái)的研發(fā)。

2016年至2019年，其任英偉達(dá)英偉達(dá)圣塔芭芭拉分部自動(dòng)駕駛高級(jí)算法工程師，2019年至2021年，米良川前往英偉達(dá)舊金山灣區(qū)圣克拉拉郡圣何塞市總部擔(dān)任自動(dòng)駕駛高級(jí)總監(jiān)。

幾位熟悉小鵬方面的資深獵頭都向搜狐科技表示，小鵬在具身方面早有布局，近期也一直在挖人。“他們挖了騰訊最年輕T12和階躍星辰大佬過(guò)去?！币晃猾C頭說(shuō)。還有獵頭向搜狐科技表示：“后面陸陸續(xù)續(xù)還會(huì)有人加入，他們是很舍得在這上面花錢(qián)的。”

獵頭所說(shuō)系原騰訊視覺(jué)&多模態(tài)基礎(chǔ)模型負(fù)責(zé)人葛藝瀟及階躍星辰創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員周舒暢。

葛藝瀟本科畢業(yè)于華中科技大學(xué)，后在香港中文大學(xué)取得博士學(xué)位。畢業(yè)后加入騰訊，28歲晉升為騰訊T12技術(shù)專(zhuān)家，作為多模態(tài)方向多個(gè)項(xiàng)目的主要負(fù)責(zé)人，連續(xù)2年獲騰訊技術(shù)突破獎(jiǎng)。擁有多項(xiàng)國(guó)際專(zhuān)利，并在NeurIPS, ICLR, CVPR, ICCV, ECCV, ICML等頂級(jí)會(huì)議和期刊發(fā)表論文30余篇。近日，葛藝瀟加入小鵬智能擬態(tài)部，主攻機(jī)器人多模態(tài)，研究方向包括具身智能原生多模態(tài)大模型和世界模型等。

周舒暢博士畢業(yè)于中國(guó)科學(xué)院，本碩分別就讀于清華大學(xué)和新加坡國(guó)立大學(xué)，先后任職于谷歌、曠視科技與階躍星辰。加入小鵬汽車(chē)后，周舒暢將擔(dān)任自動(dòng)駕駛算法高級(jí)總監(jiān)，向小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人劉先明匯報(bào)。

小鵬方面還向搜狐科技表示，雖然行政劃分不在機(jī)器人部門(mén)，但公司內(nèi)動(dòng)力、芯片、AI團(tuán)隊(duì)都在一起做機(jī)器人的事情。

機(jī)器人走貓步，難嗎？

此次引起關(guān)注度最高的還是機(jī)器人優(yōu)雅的步態(tài)，為此搜狐科技就此項(xiàng)技術(shù)詢問(wèn)了機(jī)器人行業(yè)人士。

知名機(jī)器人公司創(chuàng)始人對(duì)搜狐科技表示：“這個(gè)不難，主要是步態(tài)控制，硬件上也要加一些自由度。”

腳尖被動(dòng)自由度確實(shí)是小鵬新一代人形機(jī)器人IRON實(shí)現(xiàn)輕盈步態(tài)的關(guān)鍵技術(shù)，通過(guò)增加腳尖的被動(dòng)活動(dòng)范圍，使機(jī)器人步伐更接近人類(lèi)自然運(yùn)動(dòng)。該設(shè)計(jì)允許腳尖在無(wú)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)下自然擺動(dòng)，配合全身82個(gè)自由度的仿生結(jié)構(gòu)，使IRON完成類(lèi)似“貓步”的輕柔行走。

用硬件提升來(lái)提升擬人性此前比較出名的是星塵智能機(jī)器人的機(jī)械手臂。有星塵智能算法工程師對(duì)搜狐科技表示：“硬件是很重要的一環(huán)，比如我們的機(jī)器人全身都是繩驅(qū)的，仿人肌腱是絲滑的關(guān)鍵。”

該工程師還表示：“小鵬機(jī)器人他們的機(jī)械設(shè)計(jì)確實(shí)很棒，很復(fù)雜的絲桿構(gòu)型，可以做到非常靈活的動(dòng)作。另外那個(gè)步態(tài)應(yīng)該也是專(zhuān)門(mén)訓(xùn)出來(lái)的，但是個(gè)人感覺(jué)相比機(jī)器人從磕磕絆絆到擬人步態(tài)的難度跨越相比，從擬人步態(tài)到貓步步態(tài)的跨度并不是很大。”

另一位某互聯(lián)網(wǎng)大廠機(jī)器人業(yè)務(wù)算法工程師對(duì)搜狐科技表示：“走貓步最難的在于設(shè)置獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，走得好核心在于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的應(yīng)用?！?/p>

“只要解決了魯棒的擬人行走，后面把走路風(fēng)格編碼進(jìn)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，相對(duì)而言更多是策略層面的升級(jí)。相當(dāng)于學(xué)會(huì)擬人步態(tài)是更難一些的，在此基礎(chǔ)上走什么風(fēng)格的步伐相對(duì)會(huì)好實(shí)現(xiàn)一些?！?/p>

傳統(tǒng)的雙足步態(tài)控制，如基于零力矩點(diǎn)（ZMP）的控制方法，主要目標(biāo)是在平坦地面上維持靜態(tài)或準(zhǔn)靜態(tài)穩(wěn)定性。但這種方式難以實(shí)時(shí)、高效地處理IRON 82自由度的復(fù)雜非線性系統(tǒng)。要實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、魯棒的“擬人行走”，機(jī)器人必須在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中持續(xù)管理全身的高維動(dòng)力學(xué)，并在不依賴精確物理模型的情況下適應(yīng)環(huán)境不確定性。

就在剛剛，小鵬汽車(chē)官方再度發(fā)視頻，針對(duì)IRON為何這么像人給出回應(yīng)。何小鵬表示：“以前做強(qiáng)化學(xué)習(xí)可能要在每一個(gè)關(guān)節(jié)做大量的強(qiáng)化，而現(xiàn)在在大模型的幫助下我們非?？焖倏梢钥吹阶兓！?/p>

同時(shí)他還指出，貓步的關(guān)鍵是“扭胯”，因?yàn)橛辛朔氯思棺担又咦杂啥?，所以走起路?lái)也更加真實(shí)。模仿學(xué)習(xí)算法也讓IRON機(jī)器人能自主學(xué)習(xí)人類(lèi)動(dòng)作數(shù)據(jù)、持續(xù)適應(yīng)性優(yōu)化。

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