北京
天眼查App顯示，近日，宇樹科技股份有限公司申請的“一種機器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法和設(shè)備”專利獲授權(quán)。
摘要顯示，本發(fā)明屬于機器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域?，F(xiàn)有機器人導(dǎo)航方案，在多樓層導(dǎo)航過程中，構(gòu)建的柵格地圖信息保存程度較低，無法得到最優(yōu)規(guī)劃路徑。本發(fā)明的一種機器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法，充分考慮多樓層導(dǎo)航特點，將三維點云地圖按樓層進行分割，得到不同樓層的三維點云地圖，從而可以大大提高信息保存程度，并對每個樓層的三維點云地圖分別進行投影和柵格化處理，生成多個二維同層地圖；然后對樓層間的連接關(guān)系以及樓層間的結(jié)構(gòu)特征進行分析，得到層間連接地圖；再基于層間連接地圖以及二維同層地圖，進行拓撲路徑搜索，得到最優(yōu)規(guī)劃路徑，從而可以實現(xiàn)機器人在同棟樓多樓層環(huán)境中的準(zhǔn)確導(dǎo)航。
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