“哎呀，還是不行?！卑殡S著賽事解說(shuō)員的一聲輕嘆，在還有一個(gè)臺(tái)階就到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，機(jī)器狗的重心向右一歪，再次摔到了臺(tái)階旁邊的排水溝里。

在之前的賽段里，這只來(lái)自上海交通大學(xué) IRMV 隊(duì)的四足機(jī)器人表現(xiàn)一度領(lǐng)先，卻在同一個(gè)地方反復(fù)卡住，

沒(méi)有什么猶豫，隊(duì)長(zhǎng)馮臨溪抄起它一路狂奔沖回起點(diǎn)，準(zhǔn)備讓它再重頭試一次。

這時(shí)離規(guī)定完成時(shí)間只有不到7分鐘了。

現(xiàn)場(chǎng)的所有人，觀眾、工作人員、選手還有從直播里觀戰(zhàn)的陌生人，都為這支隊(duì)伍捏著一把汗。

留給他們的時(shí)間只夠再?lài)L試一次，還得是毫無(wú)錯(cuò)誤、一氣呵成的那種。

機(jī)器狗順利地完成了前三個(gè)子路段的戶(hù)外越野，它輕松繞過(guò)路障、越過(guò)淺坑，連著跨越四級(jí)臺(tái)階的緩坡，但還是又一次卡在了最后一個(gè)賽段的這段長(zhǎng)臺(tái)階前。

馮臨溪決定將機(jī)器狗從全自主模式切換到遙控模式，先完成比賽再說(shuō)。

12月香港的冬天，汗珠大顆大顆往下落著，他卻只來(lái)得及撩起T恤下擺擦干凈落在電腦鍵盤(pán)上的汗，時(shí)間只剩最后一分鐘，氣氛有一種“不成功、便成仁”的緊張。

可奇跡沒(méi)有出現(xiàn)，在大屏幕上的倒計(jì)時(shí)結(jié)束之后1分鐘，他才完成調(diào)試，操控機(jī)器狗順利走完最后的賽程。

無(wú)論是選手和這臺(tái)摔了又摔的四足機(jī)器人，在過(guò)去的兩天里都已經(jīng)盡力了。

在踏上這段臺(tái)階之前，他們已經(jīng)在一天的不同時(shí)段完成戶(hù)外分揀垃圾、自主澆花、吊橋穿越等任務(wù)。

無(wú)論是布滿青苔的臺(tái)階、濕潤(rùn)的草皮，還是臨近中午變得刺眼的天光，或是觀眾發(fā)出的聲音，吊橋木板間超過(guò) 50 厘米寬的縫隙，都是名副其實(shí)的“絆腳石”，干擾著機(jī)器人的自主判斷和任務(wù)執(zhí)行。

來(lái)到真實(shí)世界，踩入泥濘、噪聲與未知的干擾

上述這一幕幕，發(fā)生在第五屆ATEC2025科技精英賽ATEC 2025·Real-World Extreme Challenge 的決賽現(xiàn)場(chǎng)。

本屆比賽的核心賽題是“真實(shí)世界極限挑戰(zhàn)”，線上賽設(shè)置了軟件、硬件兩個(gè)賽道，線下賽則在香港中文大學(xué)的全戶(hù)外真實(shí)場(chǎng)景中模擬多樣化的戶(hù)外地形，要求機(jī)器人完成吊橋穿越、定向越野、自主澆花、垃圾分揀等綜合任務(wù)，首次在全戶(hù)外真實(shí)場(chǎng)景中系統(tǒng)探索“無(wú)遙操”技術(shù)路徑。四足機(jī)器人在越野時(shí)頻頻翻車(chē)的山坡，正是香港中文大學(xué)的后山。

馮臨溪帶領(lǐng)的 IRMV 隊(duì)，是從線上賽的 396 支隊(duì)伍中角逐出的 13 支小隊(duì)之一。兩天的線下賽里，在“鼓勵(lì)全自主、探索無(wú)遙操”的賽制引導(dǎo)下，這 13 支參賽隊(duì)伍針對(duì)戶(hù)外復(fù)雜場(chǎng)景，嘗試了多樣化的技術(shù)路徑與創(chuàng)新方案。

「摔倒沒(méi)什么，再站起來(lái)就好」

賽場(chǎng)上一出又一出“機(jī)器人翻車(chē)實(shí)錄”。其實(shí)都在賽事主辦方的意料之內(nèi)。

本屆賽事的根本目的，就是要回答一個(gè)核心問(wèn)題：機(jī)器人能否真正走出實(shí)驗(yàn)室，進(jìn)入并適應(yīng)我們復(fù)雜的人類(lèi)世界？

這樣一來(lái)，擺在參賽選手們面前的核心挑戰(zhàn)就是，如何讓機(jī)器人在沒(méi)有人類(lèi)“手把手”幫助的情況下，真正理解環(huán)境、預(yù)測(cè)風(fēng)險(xiǎn)并做出安全高效的決策。

遮擋、光照、混亂、噪聲——所有真實(shí)世界的干擾，全都被真實(shí)地?cái)[在題目里。

這每一道題，都不是為了讓它“完成得好看”，恰恰是為了讓機(jī)器人能夠在一次次失敗里暴露真正的弱點(diǎn)。

「現(xiàn)場(chǎng)改裝」

在這里，前沿技術(shù)被“拽”進(jìn)真實(shí)世界里去碰壁、去檢驗(yàn)，當(dāng)機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走入真實(shí)世界，讓技術(shù)和難題正面相遇，那些難題才有了真正被解決的可能。

如螞蟻集團(tuán)技術(shù)戰(zhàn)略部負(fù)責(zé)人所表示，AGI技術(shù)發(fā)展的未來(lái)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器智能與物理世界的深度融合，只有“真問(wèn)題”，才能讓行業(yè)知道下一步要突破什么。

機(jī)器人到底多聰明才算聰明？

「機(jī)器人在執(zhí)行澆花任務(wù)」

在戶(hù)外越野任務(wù)之外，選手們公認(rèn)挑戰(zhàn)較高的任務(wù)是自主澆花。即使是冠軍隊(duì)伍 wongtsai賽隊(duì)，在其他三個(gè)任務(wù)都實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人全自主完成，但在澆花這個(gè)任務(wù)上還是選擇了遙控操作。

澆花這件事，三歲小孩都能做，為什么會(huì)成為機(jī)器人比賽中難度最高的一環(huán)？

目前的機(jī)器人在特定領(lǐng)域（如下棋、翻譯、圖像識(shí)別）已經(jīng)表現(xiàn)出超越人類(lèi)的“聰明”，但在另一方面，日常生活里我們司空見(jiàn)慣的許多動(dòng)作，在機(jī)器人的“眼中”卻并不是那么一回事。

從大二開(kāi)始泡在北京理工大學(xué)自研機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的季子上，在賽前一輪又一輪的攻關(guān)里，對(duì)澆花這件事做了無(wú)數(shù)次拆解：“導(dǎo)航必須特別穩(wěn)，偏一點(diǎn)可能就夠不到桌子，或者對(duì)不準(zhǔn)水龍頭。抓取和操作必須很準(zhǔn)，比如目標(biāo)在不同角度、光線變化大、抓取失敗后怎么自己重新調(diào)整，都需要仔細(xì)思考。”

面對(duì)桌上的水壺，機(jī)器人需要首先識(shí)別：“我在哪里，我需要做什么，哪邊是壺把手，哪邊是壺嘴，哪里是需要澆的花”，接著才是思考一系列問(wèn)題：“我要如何靠近水壺，在這個(gè)過(guò)程中如何避免碰撞，機(jī)械臂需要到達(dá)怎樣的位置才能抓起水壺，需要用多大的力度?！?/p>

如果想讓機(jī)器人全自主完成這一系列操作，考驗(yàn)的就不僅僅是單個(gè)點(diǎn)位的視覺(jué)識(shí)別和動(dòng)作精準(zhǔn)，而是要在長(zhǎng)鏈路的復(fù)雜任務(wù)中做到全身協(xié)同，相比起單個(gè)動(dòng)作，這完全是個(gè)系統(tǒng)級(jí)挑戰(zhàn)。

甚至在澆花的過(guò)程中水壺的重量在不斷變化，機(jī)器人能不能感知到這種變化并調(diào)整動(dòng)作，也考驗(yàn)著機(jī)器人的力控感知與自適應(yīng)控制能力。

「機(jī)器人在執(zhí)行澆花任務(wù)」

這么看來(lái)，日常生活中那些常見(jiàn)的家務(wù)，疊衣服、洗碗、做早餐……哪一樣對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)不是困難重重的復(fù)雜任務(wù)？即使只是鋪床，每天早晨人類(lèi)起床之后枕頭和被子的位置都是隨機(jī)的，或者床頭柜上多了兩件睡衣……這些變量對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，都是關(guān)于魯棒性（Robustness，指是一個(gè)系統(tǒng)或模型在面對(duì)內(nèi)部參數(shù)變化、外部環(huán)境干擾、不確定性或異常時(shí)，仍能維持其功能、性能穩(wěn)定運(yùn)行的能力）的極高考驗(yàn)。

“很多事情，目前確實(shí)只有人類(lèi)能做。人的智慧很難被簡(jiǎn)單替代。人類(lèi)這個(gè)物種，沒(méi)有我們想象的那么簡(jiǎn)單。”朱承睿認(rèn)為，機(jī)器人從人類(lèi)遠(yuǎn)程遙控操作到自主控制，大概是蒸汽機(jī)時(shí)代到電氣化時(shí)代的飛躍，是一次工業(yè)革命級(jí)的進(jìn)步。

當(dāng)然，這并不是只有這些選手需要面對(duì)的問(wèn)題。

在中國(guó)29.5萬(wàn)臺(tái)的安裝量領(lǐng)跑全球的產(chǎn)業(yè)繁榮背后，隱藏著一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)瓶頸：目前大多數(shù)引人注目的機(jī)器人演示，實(shí)際上都依賴(lài)于人工遙控或預(yù)設(shè)程序，距離真正的“全自主”仍有相當(dāng)距離。

習(xí)慣在嘲笑聲中成長(zhǎng)，因?yàn)槲覀兊哪繕?biāo)不在當(dāng)下

「吊橋穿越任務(wù)」

與常規(guī)的比賽不同，失敗，對(duì)這些參賽的選手們來(lái)說(shuō)，并不是新鮮事。

“在比賽里我很高興看到，大概試了10次或者20次，總有一次成功?！眲⒃戚x在賽后整體評(píng)價(jià)道，“我個(gè)人而言，已經(jīng)比較滿意了?！?/p>

或者應(yīng)該這樣說(shuō)，機(jī)器人領(lǐng)域的每一點(diǎn)突破，背后都是漫長(zhǎng)的研發(fā)過(guò)程與無(wú)數(shù)次的失敗。

尤其是在機(jī)器人研究從人工遙控轉(zhuǎn)向全自主的“具身智能”時(shí)，研發(fā)者們付出的努力更是難以想象。

比“機(jī)器人做到了什么”更出圈的，往往是那些關(guān)于“今天機(jī)器人又怎么花式翻車(chē)了”的內(nèi)容集錦。這群“搞機(jī)器人的”，早就已經(jīng)習(xí)慣了在嘲笑聲中成長(zhǎng)。

“不光是別人嘲笑，我們也經(jīng)常自嘲，有的時(shí)候做個(gè)傳感器，也會(huì)自我懷疑這東西到底有什么用，會(huì)不會(huì)太脫離現(xiàn)實(shí)?！盪STBot隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)張博陽(yáng)在香港科技大學(xué)攻讀博士，他告訴我們：“科研需要時(shí)間來(lái)驗(yàn)證，也許未來(lái)某個(gè)時(shí)刻，我的研究成果很快遷移到了具體的場(chǎng)景和產(chǎn)品上，可能就能派上用場(chǎng)了。”

張博陽(yáng)2018年入讀東北大學(xué)機(jī)器人工程專(zhuān)業(yè)，并且是該專(zhuān)業(yè)的第一屆學(xué)生，到2025年的今天回頭看，就在短短幾年間，曾經(jīng)的不少理念都已落伍，行業(yè)發(fā)展實(shí)在太快。如今的他更想讓機(jī)器人代替人類(lèi)去處理如高空作業(yè)、火場(chǎng)搜救等危險(xiǎn)任務(wù)。

“9·11 事件后，背包機(jī)器人已經(jīng)能和搜救人員一起進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)，” 他說(shuō)，“我們這代人的使命，是讓這種技術(shù)更成熟、更可靠。”

「機(jī)器人在戶(hù)外越野任務(wù)中」

比外界嘲笑更磨人的，是技術(shù)迭代帶來(lái)的自我懷疑。

AI技術(shù)的躍進(jìn)式發(fā)展，打開(kāi)了人類(lèi)對(duì)于“新智慧”的無(wú)限暢想，讓我們有機(jī)會(huì)重新解讀問(wèn)題，能重新嘗試解決原本無(wú)法解決的問(wèn)題，也讓“機(jī)器人”可以開(kāi)始被冠以“具身智能”的稱(chēng)呼。

但對(duì)于長(zhǎng)期身處其中的研究者來(lái)說(shuō)，也有一些措手不及。

作為一位在長(zhǎng)期研究導(dǎo)航和控制方向的研究者，馮臨溪也感受到了技術(shù)的快速變化。大模型的出現(xiàn)，推動(dòng)新的方法涌現(xiàn)，許多傳統(tǒng)方案難以解決的問(wèn)題，利用大模型就有了全新的思路。

“好像爬了很久的坡，突然之間因?yàn)榧夹g(shù)迭代，發(fā)現(xiàn)路被重造了?！彼f(shuō)。

但即使有了大模型，發(fā)展的路依然很漫長(zhǎng)。

訓(xùn)練大模型的語(yǔ)料大多來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)，它現(xiàn)在可以理解一幅圖像、一段文字，但是對(duì)于真實(shí)的物理世界，目前的大模型還處于缺乏概念的狀態(tài)之中。“要它理解如何抓起一個(gè)物品，它是完全做不到的。它不具備這種能力?！?/strong>朱承睿告訴我們。

當(dāng)下的機(jī)器人行業(yè)，大多采用“大腦+小腦”相結(jié)合的技術(shù)架構(gòu)。“大腦”負(fù)責(zé)通過(guò)大模型對(duì)長(zhǎng)程鏈路進(jìn)行規(guī)劃，“小腦”則通過(guò)底層控制、硬件控制等小模型來(lái)完成。AI 讓機(jī)器人變得“聰明”，也帶了新的挑戰(zhàn)，AI 用得多，算力要求就變高，相應(yīng)的耗電量就變大，這就導(dǎo)致需要更多電池載荷來(lái)支持機(jī)器人的“腦力”，但隨之而來(lái)的問(wèn)題就回到了硬件——配重、平衡乃至動(dòng)作感知，都是需要跟上的技術(shù)。

可以想象，在這個(gè)系統(tǒng)工程里，未來(lái)算力強(qiáng)、功耗低的芯片的出現(xiàn)，還將帶來(lái)連鎖反應(yīng)般的影響。

跨界者的勇氣：在質(zhì)疑聲中拓寬賽道

參加比賽，說(shuō)不想贏那肯定不現(xiàn)實(shí)。

但拿冠軍從來(lái)都不是唯一的目標(biāo)。

20歲的陳舒熒是ATEC 2025最年輕的隊(duì)長(zhǎng)，她帶領(lǐng)的隊(duì)伍，成員中最小的只有19歲，最大的也才24歲，也是本屆比賽中最年輕的隊(duì)伍。

陳舒熒甚至也不是科班出身：修讀醫(yī)學(xué)的她，卻對(duì)機(jī)器人有著濃厚的興趣，希望能夠探索機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，于是，她自學(xué)軟件，投身交叉學(xué)科。

她就讀的香港中文大學(xué)鼓勵(lì)學(xué)生跨專(zhuān)業(yè)學(xué)習(xí)AI知識(shí)。自己由于對(duì)機(jī)器人的愛(ài)好，此前已經(jīng)加入到了香港中文大學(xué)的機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)，這也為其組隊(duì)參賽提供了基礎(chǔ)。

參加 ATEC，陳舒熒和隊(duì)員們的首要目標(biāo)是通過(guò)手動(dòng)遙控完成比賽，在此基礎(chǔ)之上再去嘗試“無(wú)遙操”的挑戰(zhàn)——完成比賽本身就是學(xué)習(xí)的一部分。

參加比賽的過(guò)程中，她投入了很多時(shí)間精力來(lái)學(xué)習(xí)相關(guān)的前沿技術(shù)，對(duì)于她來(lái)說(shuō)，這些都是“值得走的路”。在與其他隊(duì)伍的交流中，她學(xué)到了不少新東西，也更明晰了接下來(lái)的研究方向——她想探索機(jī)器人與醫(yī)學(xué)的交叉點(diǎn)，用前沿技術(shù)幫助更多的病患。

“比如說(shuō)讓醫(yī)生在 AI 輔助下在人體內(nèi)完成抵達(dá)病灶的導(dǎo)航，乃至讓機(jī)器人更精確地代替醫(yī)生的手，都是我接下來(lái)想做的?！?/strong>她的機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)導(dǎo)師香港中文大學(xué)博士后何騏補(bǔ)充道。

這場(chǎng)比賽里，有馮臨溪這樣已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域研究了很久的，也有如陳舒熒這樣，從醫(yī)學(xué)專(zhuān)業(yè)跨界機(jī)器人研究的初期探索者。

自研機(jī)器人，與“真實(shí)商戰(zhàn)”不期而遇

北京理工大學(xué)，常與“自主研發(fā)”緊密相連。而隊(duì)長(zhǎng)季子上所在的CyberPrime隊(duì)，由三名博士、三名碩士組成，核心成員大多來(lái)自北京理工大學(xué)。

隊(duì)長(zhǎng)季子上考入北京理工大學(xué)時(shí)，最初是被材料科學(xué)專(zhuān)業(yè)錄取。在對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生興趣之后，他通過(guò)校內(nèi)選拔進(jìn)入全英授課的機(jī)電學(xué)院機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。“那時(shí)是2022年，只是覺(jué)得機(jī)器人這個(gè)方向很酷、很帥。沒(méi)想到一兩年后，機(jī)器人領(lǐng)域就迎來(lái)了大爆發(fā)?！彼貞浀馈?/p>

研究方向撞上“風(fēng)口”，一切似乎都進(jìn)展順利。數(shù)年來(lái)他參加了不少比賽，拿下獎(jiǎng)項(xiàng)無(wú)數(shù)，更重要的是，在四足機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域，他深深鉆了進(jìn)去。

那種爬坡爬到一半，發(fā)現(xiàn)又要重新學(xué)習(xí)新技術(shù)的感覺(jué)，季子上也同樣經(jīng)歷過(guò)。早些年，用現(xiàn)代控制理論去做機(jī)器人控制的方法一度非?；?。隨著顯卡迭代，助力強(qiáng)化學(xué)習(xí)的發(fā)展，就在短短一兩年之內(nèi)，傳統(tǒng)控制算法突然被淘汰了。

他所在的實(shí)驗(yàn)室是國(guó)內(nèi)最早研發(fā)四足機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)之一，在 ATEC 的賽場(chǎng)上，他們也選擇用自研產(chǎn)品參賽——這款產(chǎn)品已經(jīng)研發(fā)數(shù)年，相關(guān)商業(yè)化探索也即將展開(kāi)。但是他沒(méi)想到的是，在這里，他們提前遭遇了未來(lái)市場(chǎng)上的強(qiáng)大對(duì)手。

但賽事主辦方為參賽選手提供了成熟的硬件解決方案，大多數(shù)參賽者都選擇了行業(yè)頭部的設(shè)備。

但季子上的賽隊(duì)還是堅(jiān)持用了自研機(jī)器人?！叭绻皇菫榱粟A，我肯定用成熟的商業(yè)化機(jī)器人，但我們也想通過(guò)比賽多考驗(yàn)一下我們的機(jī)器人。結(jié)果意外地發(fā)現(xiàn)用了自己熟悉的機(jī)器人，可以進(jìn)行硬件上的靈活適配，反而成為比賽成功的關(guān)鍵因素之一”。

自覺(jué)肩負(fù)使命與未來(lái)的人，面對(duì)變化時(shí)，只會(huì)盡快適應(yīng)它、超越它。

談到機(jī)器人發(fā)展的未來(lái)，他的想法與其他幾位選手類(lèi)似——機(jī)器人應(yīng)該做更多人類(lèi)無(wú)法完成的工作，而不是人類(lèi)能力范圍內(nèi)的事情。面對(duì)足夠強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，季子上對(duì)自研機(jī)器人也有信心——夠結(jié)實(shí)、續(xù)航長(zhǎng)，做到一定的程度，也是技術(shù)壁壘。

“讓機(jī)器人去承擔(dān)人類(lèi)危險(xiǎn)的工作，或者完成人類(lèi)無(wú)法完成的任務(wù)，是我們這一代機(jī)器人研發(fā)者更重要的使命?！奔咀由险f(shuō)。

十年之約：用理想對(duì)抗漫長(zhǎng)時(shí)光

「垃圾分揀任務(wù)」

比賽落幕時(shí)，香港中文大學(xué)的山坡上，夕陽(yáng)把人們的影子拉得很長(zhǎng)。

當(dāng)問(wèn)起具身智能什么時(shí)候能達(dá)到大眾期待的水平，ATEC 2025 專(zhuān)家委員會(huì)主席、香港工程院院士劉云輝認(rèn)為：“五年之內(nèi)實(shí)現(xiàn)都相當(dāng)困難?！?/p>

而剛剛從長(zhǎng)達(dá)半年的比賽中告一段落們的選手，給出的答案更加克制，或者說(shuō)保守。有的選手的回答是十年，有的選手抱著與目標(biāo)“死磕”二十年甚至三十年的預(yù)期。

在比賽里，讓機(jī)器人自主完成任務(wù)、實(shí)現(xiàn)“無(wú)遙操”，是加分項(xiàng)。但是在真實(shí)世界里，機(jī)器人要真的成為具身智能，要真的走進(jìn)千家萬(wàn)戶(hù)，能夠自主完成復(fù)雜任務(wù)就是必須做到的前提條件。

他們知道，具身智能的發(fā)展不會(huì)一蹴而就，嘲笑和質(zhì)疑也會(huì)如影隨形。但就像螞蟻集團(tuán)技術(shù)研究院何征宇在開(kāi)幕式上說(shuō)的：“所有偉大的技術(shù)進(jìn)步，都是在失敗、難題、很少人喝彩的地方被逼出來(lái)的?！?/strong>

研究者們，正是在一次次失敗中，把機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室一步步帶到真實(shí)世界，用每一次調(diào)試、每一次改進(jìn)、每一次在嘲笑聲中的重新站起，鋪就一條通往未來(lái)的道路。

現(xiàn)在的技術(shù)或許還稚嫩，但就如同 2012 年那場(chǎng) ImageNet 比賽，冠軍獲得者的錯(cuò)誤率也高達(dá) 28%，但就是這樣一個(gè)幾乎“所有人都失敗”的賽場(chǎng)里，一個(gè)被質(zhì)疑“走過(guò)時(shí)路線”的教授，帶著他的學(xué)生提交了一套沒(méi)人太看得上的模型—— AlexNet。

當(dāng)時(shí)的人們，誰(shuí)能想到，一個(gè)全新的深度學(xué)習(xí)時(shí)代正是在這樣的起點(diǎn)開(kāi)始？

或許多年以后，人們也會(huì)想起這個(gè)冬天，有一群研究者在布滿青苔的臺(tái)階上，走出了關(guān)鍵的一步又一步。

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作者 / 唐云路

版式 / Alice