摘要

第I部分研究了機器人-跟蹤系統(tǒng)運動學建模與系統(tǒng)參數辨識方法，建立雙機器人跟蹤/測量-加工一體化系統(tǒng)同步標定模型，提出蒙皮零件光順加工軌跡生成方法，機器人跟蹤/測量-加工系統(tǒng)已具備較好的初始幾何精度，生成可執(zhí)行的機器人銑削加工軌跡。但加工機器人大范圍運動時受運動學參數誤差、關節(jié)轉角誤差、弱剛度變形、關節(jié)摩擦H、切削振動等幾何非幾何因素綜合影響，軌跡精度一般在毫米級，未經反饋補償的機器人加工系統(tǒng)難以精確加工蒙皮輪廓。為此第II部分進一步建立高精度外部跟蹤系統(tǒng)下機器人末端位姿閉環(huán)反饋控制模型，研制機器人末端閉環(huán)反饋控制硬軟件系統(tǒng)，并以外部跟蹤系統(tǒng)±10 μm級精度為基礎對機器人末端位姿進行實時跟蹤與反饋補償，最后通過雙機器人同步標定精度測試、末端位姿閉環(huán)控制軌跡精度測試、蒙皮樣件機器人加工精度測試等進行實際驗證。

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責任編輯：趙子祎

責任校對：惲海艷

審　　核：張　彤

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