唐代北衙禁軍先后廢置頗多，經(jīng)常設(shè)置的北衙六軍是左右羽林軍、左右龍武軍、左右神武軍。各有大將軍一人，正三品；將軍三人，從三品；其余長(zhǎng)史、諸曹參軍等設(shè)官同于十六衛(wèi)。

左右羽林軍最早由玄武門所置左右屯營(yíng)發(fā)展而來(lái)，正式改羽林軍在高宗龍朔二年（662）。其職掌統(tǒng)北衙禁兵，督攝左右?guī)w騎儀仗。玄宗開元二十六年（738）從羽林軍中析出左右萬(wàn)騎營(yíng)，別置左右龍武軍，職掌與羽林軍同。左右神武軍，始置于肅宗至德二年（757），取靈武元從軍士及扈從官子弟充任。此外，又有英武軍、神威軍、寶應(yīng)軍等，而以神策軍勢(shì)力最盛。

神策軍本為天寶末年隴右節(jié)度使哥舒翰于臨洮西（今甘肅岷縣）所置邊鎮(zhèn)軍。安史之亂起，其將衛(wèi)伯玉領(lǐng)兵勤王，相州之圍失敗后，乃退保陜州。時(shí)神策故地已陷入吐蕃，因名這支部隊(duì)為神策軍，并為宦官魚朝恩所總領(lǐng)。代宗時(shí)，朝恩因護(hù)駕功，領(lǐng)兵入居禁中，其勢(shì)寖盛。德宗貞元初由左右?guī)麛U(kuò)充為左右軍，因仿北衙六軍置大將軍二人，將軍二人等員。貞元十二年（796）又置左右護(hù)軍中尉，以宦官竇文場(chǎng)、霍仙鳴為之。從此以后，左右中尉便成為權(quán)勢(shì)最大的宦官。按照職田待遇看，神策中尉相當(dāng)于正二品，已經(jīng)高于內(nèi)侍監(jiān)。元和十四年（819）三月，屯田奏：“左右神策中尉，準(zhǔn)令式二品官，令受田一十頃，請(qǐng)取京兆府、折沖府、院戎場(chǎng)、垛埒、公廨等地，七十七頃二十六畝八分?jǐn)?shù)內(nèi)取二十頃，充前件官職田?！背⒁雷唷＿@件事似乎是從元和時(shí)才落實(shí)。按照武德元年的制度，二品官的職田就是十頃，看來(lái)二百年下來(lái)，依然沒有變化。中尉之下，還有中護(hù)軍各一人，判官三人，算高級(jí)幕職，其下還有都勾判官、勾覆官、表奏官、支計(jì)官、孔目官、驅(qū)使官等一般官員。可能高級(jí)幕職也有職田。從神策中尉的例子看，使職的俸祿待遇是比照職官本品發(fā)放的。

神策軍發(fā)展到十五萬(wàn)人的時(shí)候，京師的駐扎肯定是極大問題。于是便在京西京北設(shè)置了十三個(gè)屯駐軍鎮(zhèn)，謂之京西京北行營(yíng)。順宗時(shí)王叔文專政，曾設(shè)置京西京北行營(yíng)節(jié)度使，以老將范希朝為之。神策行營(yíng)節(jié)度使通常是在戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)候設(shè)立，以便統(tǒng)領(lǐng)神策軍派出的各路行營(yíng)兵馬。例如，李晟曾經(jīng)任神策行營(yíng)節(jié)度使以救德宗奉天之難。但是，王叔文設(shè)置非戰(zhàn)爭(zhēng)年代的行營(yíng)節(jié)度使則是為了奪取宦官兵柄，結(jié)果遭到了失敗。

其余北衙六軍則有辟仗使。宋白曰：“舊制，內(nèi)官為三軍辟仗使，監(jiān)視刑賞、奏察違謬，猶方鎮(zhèn)之監(jiān)軍使。” 北衙諸軍之權(quán)總于這些宦官使職手中，將軍、大將軍實(shí)際并無(wú)兵權(quán)，與南衙諸衛(wèi)將軍一樣成了勛臣供養(yǎng)之職。早在興元元年（784）已于六軍置統(tǒng)軍，秩從二品，貞元十四年（798）神策軍亦置統(tǒng)軍，皆以授節(jié)帥罷任者。唐代后期，北衙諸軍將軍，也只有加“知軍事”才能主持軍政，如張惟岳在代宗時(shí)即以左羽林將軍知軍事實(shí)掌軍政。此外的高級(jí)武官稱號(hào)多為空職。有學(xué)者發(fā)現(xiàn)，帶三品以上將軍名號(hào)加知省事的宦官達(dá)到八成以上。 還有所謂左右神策軍觀軍容使，實(shí)為虛職。文宗時(shí)權(quán)宦王守澄（？—835）曾經(jīng)升任左右神策軍觀軍容使，表面上地位高于中尉，但是因?yàn)椴粠П?，所以被說成李訓(xùn)、鄭注的“上謀”：“以右神策中尉、行右衛(wèi)上將軍、知內(nèi)侍省事王守澄為左、右神策觀軍容使，兼十二衛(wèi)統(tǒng)軍。李訓(xùn)、鄭注為上謀，以虛名尊守澄，實(shí)奪之權(quán)也。”

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