平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過(guò)低副（主要是轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）連接而成，所有構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面相互平行，因此也被稱為平面低副機(jī)構(gòu)。

低副連接的優(yōu)點(diǎn)：接觸面為面接觸，壓強(qiáng)小、耐磨損、易于潤(rùn)滑，且構(gòu)件形狀簡(jiǎn)單、加工方便、工作可靠。

平面連桿機(jī)構(gòu)，尤其是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，根據(jù)其兩連架桿（與機(jī)架相連的桿）的運(yùn)動(dòng)形式，可分為三種基本類(lèi)型。

①曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是指一個(gè)連架桿能作整周回轉(zhuǎn)（曲柄），另一個(gè)只能往復(fù)擺動(dòng)（搖桿），例如雷達(dá)天線的俯仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)。

②雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩個(gè)連架桿均為曲柄，常用于慣性篩等設(shè)備。

③雙搖桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)連架桿均為搖桿，汽車(chē)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)即為一例。

機(jī)構(gòu)類(lèi)型的判定取決于各桿長(zhǎng)度關(guān)系和機(jī)架的選擇，其核心是曲柄存在條件：最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和必須小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和，且曲柄必須與最短桿相連。

平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主要圍繞三類(lèi)基本問(wèn)題展開(kāi)：

第一類(lèi)是實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置，即引導(dǎo)某構(gòu)件按規(guī)定順序經(jīng)過(guò)若干預(yù)定位置。

第二類(lèi)是實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律，要求主、從動(dòng)件滿足若干組對(duì)應(yīng)位置或速度關(guān)系，例如設(shè)計(jì)具有急回特性的機(jī)構(gòu)以提高工作效率。

第三類(lèi)是實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡，要求機(jī)構(gòu)連桿上某點(diǎn)能沿給定軌跡運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)時(shí)還需兼顧傳動(dòng)角、壓力角、死點(diǎn)位置等傳力特性和運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求。

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