人形機(jī)器人行業(yè)正值風(fēng)口，宇樹科技與智元機(jī)器人，無疑是當(dāng)下最受關(guān)注的兩家頭部企業(yè)。如今，這兩家企業(yè)已進(jìn)入上市沖刺階段，一場圍繞“人形機(jī)器人第一股”的爭奪戰(zhàn)，早已開啟。

宇樹科技跑在了前面。

7月18日，中國證監(jiān)會官網(wǎng)顯示，宇樹科技開啟上市輔導(dǎo)。9月2日，宇樹科技宣布，預(yù)計(jì)將在2025年10月至12月期間提交上市申請文件。

就在宇樹科技沖刺IPO的關(guān)鍵時(shí)刻，智元機(jī)器人也再度傳出上市消息。10月10日，市場消息稱，智元機(jī)器人計(jì)劃明年赴港上市，目標(biāo)估值為51億至64億美元。

不過，智元機(jī)器人很快否認(rèn)了這一消息，稱其為“不實(shí)消息”。其入主的科創(chuàng)板公司上緯新材，也發(fā)布公告稱，智元創(chuàng)新3年無借殼上市計(jì)劃。

盡管雙方多次否認(rèn)“借殼上市”，但市場對其IPO的預(yù)期持續(xù)升溫。自7月智元擬實(shí)控上緯新材以來，后者股價(jià)上漲超1100%，從8元/股一路飆升最高至132元/股。

在上市進(jìn)程中，智元機(jī)器人率先起跑，于7月9日宣布擬收購上緯新材；宇樹科技緊隨其后，于7月18日進(jìn)行上市輔導(dǎo)備案。然而，在明確的上市時(shí)間表上，宇樹卻后來居上，率先公布四季度提交招股書的計(jì)劃。

沖刺上市還未到終局，“第一股”之爭，僅僅是這場漫長賽跑中的一個(gè)彎道。

而這場競賽的背后，也是王興興、稚暉君這兩位90后創(chuàng)業(yè)者，在人形機(jī)器人舞臺上的無聲較量。

和互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的創(chuàng)業(yè)故事不同，這兩位創(chuàng)始人幾乎沒有在公開報(bào)道中同框過，也未曾有過言語交鋒。然而，他們所帶領(lǐng)的風(fēng)格迥異的企業(yè)，在產(chǎn)品、融資與上市節(jié)奏上的你追我趕，早已開始了一場無聲而激烈的路線競賽。

如今，雙方的競爭已經(jīng)擺在臺面。

今年6月，中移（杭州）信息技術(shù)有限公司發(fā)布采購公告，采購包1是全尺寸人形機(jī)器人，采購包2為小尺寸人形機(jī)器人。在中選候選人公示階段，智元拿下了采購包1，價(jià)值7800萬元；而采購包2的中選候選人分別是宇樹和智元，最終是宇樹100%份額中選，價(jià)值4605萬元。

盡管兩家公司在戰(zhàn)略路線等方面不盡相同，但是殊途同歸，“AI+機(jī)器人”是行業(yè)共識，雙方正逐步攻入對方腹地。

押注“軟硬一體”的智元機(jī)器人，發(fā)布了四足機(jī)器人等產(chǎn)品；以四足機(jī)器人起家的宇樹科技，也在最近開源了專為機(jī)器人學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)的大模型。緊隨其后，智元也開源了此前發(fā)布的GO-1通用大模型。

隨著兩家企業(yè)的交集越來越多，他們的較量也將更加直接。

A

進(jìn)入2025年，宇樹科技和智元機(jī)器人，都進(jìn)入了上市前的百米沖刺階段。

率先起跑的是智元機(jī)器人。

7月9日，科創(chuàng)板上市公司上緯新材發(fā)布公告稱，智元機(jī)器人擬收購其至少63.62%、至多66.99%的股份。交易完成后，智元恒岳將成為控股股東，智元創(chuàng)始人鄧泰華將成為上緯新材的實(shí)際控制人。

這一舉動，瞬間點(diǎn)燃市場對其“借殼上市”的猜測。

一方面，上緯新材暫未開展任何跟具身智能領(lǐng)域相關(guān)的業(yè)務(wù)，這和此前智元圍繞機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游投資明顯不同。另一方面，當(dāng)時(shí)智元市場估值150億元，而上緯新材市值30億左右。反向收購，難免引發(fā)市場猜測。

盡管雙方均否認(rèn)“借殼上市”，但智元仍在公告中為未來的資本運(yùn)作留下余地：如果根據(jù)上市公司實(shí)際情況，需要實(shí)施相關(guān)事項(xiàng)，智元屆時(shí)將督促上市公司嚴(yán)格按照相關(guān)法律法規(guī)的要求，履行相應(yīng)的法律程序以及信息披露義務(wù)。

至此，成立不到三年的智元，在上市道路上已搶先一步。

而宇樹在此之前，還只是傳出上市傳聞。譬如變更企業(yè)名稱為“杭州宇樹科技股份有限公司”；增加公司注冊資本。

就在市場正為智元這一舉動狂歡、上緯新材股價(jià)飆漲之際，7月18日，中國證監(jiān)會官網(wǎng)顯示，宇樹科技正在進(jìn)行上市輔導(dǎo)備案。到了9月，宇樹科技進(jìn)一步宣布明確：預(yù)計(jì)將在2025年10月至12月期間向證券交易所提交上市申請文件。

關(guān)于智元和宇樹，誰能摘得“人形機(jī)器人第一股”的爭奪戰(zhàn)愈發(fā)激烈。

在融資層面，宇樹科技跑得更遠(yuǎn)。企查查信息顯示，宇樹科技融資至C4輪，累計(jì)完成13次融資。智元累計(jì)完成12次融資，融資至B4輪。

在商業(yè)化上，宇樹科技也明顯更快。今年以來，宇樹不斷展示其商業(yè)化實(shí)力：宇樹人形機(jī)器人出貨量已位列全球第一；自2020年以來每年都保持盈利狀態(tài)；公司年?duì)I收已超10億元。

不過，上市終局尚未明朗。

恒業(yè)資本創(chuàng)始合伙人江一表示，一般來說，從提交申請到上市至少需要3個(gè)月以上。宇樹科技年內(nèi)上市如無別的其他力量干預(yù)的情況下基本不可能。

這也就意味著，若宇樹科技按照計(jì)劃在10-12月提交招股書，那么預(yù)計(jì)于2026年1-3月上市。而目前情況是，宇樹尚未提交招股書。

江一還解釋稱，提交招股書只是讓公司進(jìn)入上市審核的“賽道”，后續(xù)還有多輪問詢、審核等環(huán)節(jié)，企業(yè)可能需要根據(jù)監(jiān)管要求補(bǔ)充大量資料、調(diào)整業(yè)務(wù)或財(cái)務(wù)安排，還有較長的路要走。

而智元也不是沒有可能搶下“人形機(jī)器人第一股”。

江一分析，智元先控股上緯新材，未來可采取“先控股，再漸進(jìn)式注入資產(chǎn)”的方式，待36個(gè)月窗口期過后，再進(jìn)行大規(guī)模資產(chǎn)重組，實(shí)現(xiàn)曲線上市。智元通過控股上市公司有一定的資本運(yùn)作優(yōu)勢，能更快的消費(fèi)二級市場預(yù)期的溢價(jià)，在控股的上市公司實(shí)現(xiàn)預(yù)期價(jià)值。

盡管終局未定，但格局逐漸清晰：宇樹與智元，已成為人形機(jī)器人賽道最接近上市的兩大競爭者。而在這場上市前的百米沖刺背后，兩家企業(yè)的對決，早已悄然展開。

B

2022年，人形機(jī)器人的風(fēng)口到來。10月，馬斯克的人形機(jī)器人“擎天柱”，蹣跚登臺；次月，OpenAI發(fā)布了ChatGPT。AI大模型的技術(shù)迭代，為人形機(jī)器人行業(yè)提供了更多可能。

兩個(gè)身處不同位置的90后，幾乎同時(shí)感知到了這場震動。

在機(jī)器人領(lǐng)域摸索六年的王興興發(fā)現(xiàn)，自己還沒開始做人形機(jī)器人，但是卻有很多客戶直接下訂單。另一邊，還在華為昇騰專注AI計(jì)算的稚暉君，也感受到了風(fēng)向的變化，“這個(gè)趨勢看得比較清楚?！?/p>

方向已然明確，兩人幾乎同時(shí)闖入人形機(jī)器人賽場。

2023年2月，頂著華為“天才少年”光環(huán)的稚暉君，創(chuàng)立了智元機(jī)器人。同月，宇樹科技的人形機(jī)器人也正式立項(xiàng)。在研發(fā)起跑線上，雙方看似站在同一起點(diǎn)，但王興興比稚暉君多了六年的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)。

即便如此，兩人的第一次交鋒，在半年后到來，雙方發(fā)布第一款人形機(jī)器人的時(shí)間僅相隔3天。

2023年8月15日，王興興搶先一步，發(fā)布第一款通用人形機(jī)器人H1，身高180cm，號稱這是國內(nèi)第一臺能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人。

其聯(lián)合創(chuàng)始人陳立后來坦言，從立項(xiàng)到發(fā)布僅用6個(gè)月，產(chǎn)品“還有些問題沒有解決”。但無論如何，宇樹率先亮出產(chǎn)品，并表示要在年末實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

三天后的8月18日，稚暉君如約而至，通過一場半小時(shí)的直播，發(fā)布了智元的第一款人形機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”，身高175cm。稚暉君并未宣布量產(chǎn)計(jì)劃，實(shí)際上，直到2024年末，智元才開啟量產(chǎn)。

較量，從此開始。首秀之后，兩家公司產(chǎn)品迭代加速，融資節(jié)奏加快，彼此選擇的路線，也愈發(fā)清晰。

在產(chǎn)品和價(jià)格上，雙方你追我趕。

自第一款人形機(jī)器人發(fā)布后，宇樹在2024年5月，發(fā)布了小尺寸的G1機(jī)器人，起售價(jià)拉低至9.9萬元；幾個(gè)月后，智元一口氣發(fā)布5款機(jī)器人，其中一款靈犀X1也是小尺寸的。

到2025年3月，智元趕在宇樹之前，發(fā)布了小尺寸的靈犀X2，青春版起售價(jià)為9.8萬元，比宇樹略低；四個(gè)月后，宇樹發(fā)布了更小尺寸的R1，售價(jià)再次降至3.99萬元。

在價(jià)格戰(zhàn)上，稚暉君注定卷不過王興興。王興興造人形機(jī)器人是“順勢而為”，六年的四足機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)，使得宇樹零部件自研，嚴(yán)格把控供應(yīng)鏈成本。

王興興被冠以“價(jià)格屠夫”之名。他并不回避這個(gè)標(biāo)簽，“我還能把價(jià)格做到更低，但是我不想，”他在2024年8月的一次采訪中說，他需要算賬，“盈虧平衡?！?/p>

這一切，很難不被競爭對手們看到眼里。

智元機(jī)器人合伙人姚卯青認(rèn)為，現(xiàn)階段“卷價(jià)格”沒有什么意義。他說，9萬9的人形機(jī)器人只具備基礎(chǔ)運(yùn)動能力，如果達(dá)不到給用戶創(chuàng)造價(jià)值的時(shí)候打9.9萬元，只會把整個(gè)行業(yè)變成很不健康的狀態(tài)。

針鋒相對的不止是產(chǎn)品定價(jià)，更在路徑選擇。

王興興對宇樹定位十分清醒。他不介意宇樹被定義為一家“硬件”公司，直言公司在AI投入上“相對克制”，“因?yàn)榇_實(shí)太燒錢了”。

正因如此，王興興說，自己并不在意那些高額的融資被“做軟件做大模型出身的，還沒有什么真正產(chǎn)品”的精英創(chuàng)業(yè)公司拿走。

這番話，很難不讓人聯(lián)想到以AI大模型為核心、融資迅猛的智元。從2024年8月，發(fā)布第一款人形機(jī)器人之后，到次年9月，智元完成五輪融資，其中一次超6億元。

“對機(jī)器人公司，你如果不做大模型，那是屬于沒有未來的機(jī)器人?！?/strong>幾個(gè)月后，姚卯青直言。此時(shí)，智元剛剛發(fā)布通用具身基座模型“智元啟元”，姚卯青認(rèn)為，沒有智能化，能做的事情非常有限，“所以我們投入非常大的”。

一方克制，一方重投入，雙方立場鮮明。

路線差異，在專利布局中同樣可見一斑。企查查信息顯示，根據(jù)公布的專利信息，宇樹專利中外觀設(shè)計(jì)占36%，智元僅8%，后者更聚焦于數(shù)據(jù)與模型。

圖注：上為宇樹，下為智元

王興興的選擇，源于他對商業(yè)化的清晰認(rèn)知。從四足機(jī)器人開始，他的研發(fā)邏輯就圍繞成本與可靠性展開。如今，宇樹年?duì)I收達(dá)十億元，自2020年起連續(xù)五年盈利，是人形機(jī)器人領(lǐng)域?yàn)閿?shù)不多能自我造血的公司。

宇樹的人形機(jī)器人早在2023年底就已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。2024年，宇樹的四足機(jī)器人銷售額占比為65%，人形機(jī)器人為30%。不到兩年，人形機(jī)器人就成為宇樹的第二支柱。

和宇樹相比，智元的量產(chǎn)步伐稍慢。直到去年底，才實(shí)現(xiàn)首次千臺級量產(chǎn)?！爸窃獧C(jī)器人今年會有數(shù)千臺出貨量，”鄧泰華說。智元預(yù)計(jì)明年上萬臺量產(chǎn)，未來三年實(shí)現(xiàn)十萬臺級部署。

隨著商業(yè)化進(jìn)程加快，競爭不可避免。除了工業(yè)場景，當(dāng)前的人形機(jī)器人市場主要面向展廳、教育、科研等。

蛋糕有限，競爭已正面展開。今年6月，中移（杭州）信息技術(shù)有限公司的一場招標(biāo)，智元拿到了7800萬元的人形機(jī)器人訂單；宇樹拿到了4605萬元的訂單。

C

雙方正逐漸“攻入”對方腹地。

強(qiáng)調(diào)硬件的王興興，開始在多個(gè)場合談?wù)摗癆I”的重要性。

據(jù)“AI大模型工場”，今年8月的世界機(jī)器人大會上，王興興說，宇樹科技正在研發(fā)機(jī)器人通用大模型。去年此時(shí)，王興興接受采訪時(shí)坦言，宇樹對AI投入“相對克制”。

轉(zhuǎn)變來自于王興興對行業(yè)的判斷。

王興興認(rèn)為，人形機(jī)器人的硬件已夠用，真正制約行業(yè)的，是大模型技術(shù)。他甚至遺憾，自己當(dāng)初“錯(cuò)失了AI”。他表示，未來2到5年，智能機(jī)器人技術(shù)的重心之一是端到端的具身智能AI模型。

行動緊隨其后。9月15日，宇樹科技將其自主研發(fā)的“世界模型-動作”（WMA）架構(gòu)UnifoLM-WMA-0向全球開發(fā)者全面開源。就在幾天后，智元機(jī)器人也宣布，其GO-1通用具身基座大模型全面開源。

人形機(jī)器人公司自研機(jī)器人大模型，已成一種趨勢。

今年2月，美國人形機(jī)器人公司Figure，與OpenAI“分家”，發(fā)布了完全自主研發(fā)的端到端機(jī)器人VLA（視覺-語言-動作）通用大模型Helix。其創(chuàng)始人表示，“要真正解決具身智能問題，必須建立一個(gè)端到端的AI模型，專注于特定硬件的適配。”

這也成為行業(yè)共識：要真正解決具身智能問題，必須建立專屬于機(jī)器人的AI模型。

戰(zhàn)場在擴(kuò)大，路徑也在交匯。

在人形機(jī)器人賽道中，智元選了一條較難的路：軟硬一體化。其以“AI+大模型”占領(lǐng)市場認(rèn)知，如今正在硬件上發(fā)力。

今年7月，智元官網(wǎng)上架D1 Ultra四足機(jī)器人，其定位是面向教育場景。智元切入的，正是宇樹科技占據(jù)全球近七成份額的優(yōu)勢腹地：四足機(jī)器人。

從通用人形機(jī)器人開始，智元如今已形成遠(yuǎn)征、靈犀、Genie三大系列，覆蓋全尺寸、小尺寸人形及四足機(jī)器人等。

這正是稚暉君的打法：高舉高打，大公司、全面的打法。鄧泰華對此并不諱言：“在具身智能領(lǐng)域，我們一直是飽和式投入?！?/p>

另一邊，從四足機(jī)器人起步的宇樹，產(chǎn)品線已拓展至全尺寸與小尺寸人形機(jī)器人，并在今年重視起了機(jī)器人通用大模型的研發(fā)。

雙方業(yè)務(wù)線的交集之處越來越多，在做大蛋糕的同時(shí)，他們的交鋒也將會變得更加直接。

然而，人形機(jī)器人這場漫長的馬拉松才剛剛開始，技術(shù)尚未完全成熟，商業(yè)化依然是個(gè)難題。行業(yè)共識是：一切仍受限于具身大模型的能力，與訓(xùn)練數(shù)據(jù)的匱乏。

“這是我們的目標(biāo)，也是社會對機(jī)器人的期待?！蓖跖d興認(rèn)為，最大的技術(shù)點(diǎn)還是要把具身智能AI模型做得更好。

然而，即便頭部企業(yè)紛紛實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，但是如何找到更多的商業(yè)化場景？人形機(jī)器人真正的大規(guī)模落地何時(shí)到來？這都是行業(yè)難題，也是宇樹和智元不可避免的難題。越來越多的玩家正在涌入，誰都想分一杯羹，大家都在尋找出口。

馬拉松還在中途，終局遠(yuǎn)未到來。

參考資料：

《宇樹的“反轉(zhuǎn)”之路》AI大模型工場

《獨(dú)家對話智元姚卯青：人形機(jī)器人走進(jìn)家庭還需5年左右時(shí)間》鈦媒體

《智元機(jī)器人姚卯青：不做大模型，機(jī)器人是沒有未來的》界面新聞

《對話宇樹王興興：這個(gè)“可能讓硅谷失敗”的男人，不想大搞AI，只想做好機(jī)器人》硅星人

《對話宇樹科技陳立：我們的人形機(jī)器人，為什么會后空翻？》機(jī)器人新紀(jì)元

《對話丨上市就像“高考”、人形機(jī)器人AI能力還不夠??宇樹科技王興興談了這十個(gè)問題》，每日經(jīng)濟(jì)新聞