無錫巨蟹智能的實驗室里，一臺人形機器人流暢地抓起了重達20公斤的工業(yè)零件，而讓它動作如此精準的“關(guān)節(jié)”技術(shù)，正源自這家成立僅六年的企業(yè)。

趙偉與他的團隊圍站在測試臺前，目不轉(zhuǎn)睛地盯著機器人的每一次抓取。這位東南大學博士畢業(yè)的創(chuàng)始人深知，他們研發(fā)的諧波減速器和一體化關(guān)節(jié)模組，已經(jīng)讓中國機器人的“骨骼與肌肉”達到了國際水平。

就在不久前，巨蟹智能剛剛宣布完成近億元人民幣的A輪融資。同樣在2025年，機器人關(guān)節(jié)賽道熱潮涌動：意優(yōu)科技完成五千萬元A輪融資，泉智博連獲兩輪過億元融資。

這些企業(yè)的崛起并非偶然。在人形機器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)的前夜，關(guān)節(jié)作為決定機器人運動能力的核心部件，正成為資本和產(chǎn)業(yè)競爭的焦點。

01 行業(yè)爆發(fā)：機器人關(guān)節(jié)的“黃金時代”

2025年，人形機器人行業(yè)快速變革。作為機器人的“運動核心”，關(guān)節(jié)模組直接決定了機器人的靈活度、負載能力與續(xù)航表現(xiàn)，成為當前行業(yè)技術(shù)突破的關(guān)鍵方向。

機器人關(guān)節(jié)，是連接各部分并實現(xiàn)復雜運動的核心部件。一個完整的機器人關(guān)節(jié)模組通常包括減速器、電機、驅(qū)動器與編碼器等組件，共同協(xié)作完成精確的運動控制。

行業(yè)報告顯示，2023年中國諧波減速器市場已達數(shù)十億元級別，2024年機器人傳動系統(tǒng)市場規(guī)模也在數(shù)十億元量級。

與此同時，全球市場長期被少數(shù)國外廠商主導，但國產(chǎn)化替代空間正在不斷擴大。

人形機器人關(guān)節(jié)模組主要分為旋轉(zhuǎn)與直線兩大類型。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器擅長實現(xiàn)大角度旋轉(zhuǎn)動作，憑借成熟的“伺服電機+減速器”方案，能在肩關(guān)節(jié)、腰部、髖關(guān)節(jié)等部位提供穩(wěn)定的高扭矩輸出。

而直線執(zhí)行器則通過絲杠將電機旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，支撐性和承重性更強，更適合膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等旋轉(zhuǎn)角度小但需承載身體重量的關(guān)節(jié)。

02 意優(yōu)科技：芯片老兵的機器人夢想

意優(yōu)科技成立于2021年9月，專注于高性能一體化微型伺服關(guān)節(jié)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。創(chuàng)始人孫則詎是深耕芯片領(lǐng)域20年的資深技術(shù)專家，在積累了豐富的芯片研發(fā)經(jīng)驗后，他帶領(lǐng)技術(shù)團隊于2018年創(chuàng)辦了意優(yōu)科技。

孫則詎的職業(yè)生涯跨越了芯片和機器人兩大領(lǐng)域，這使他能夠從更宏觀的視角審視機器人關(guān)節(jié)的技術(shù)挑戰(zhàn)。

在他看來，機器人關(guān)節(jié)的瓶頸不僅在于機械設計，更在于如何將電子、軟件和材料技術(shù)融合創(chuàng)新。

孫則詎合計控股公司股份49.55%，這樣的股權(quán)結(jié)構(gòu)保證了創(chuàng)始人對公司技術(shù)路線的牢牢掌控。

2025年3月，意優(yōu)科技宣布完成五千萬元人民幣的A輪融資。本輪融資由浦東創(chuàng)投集團旗下浦東天使基金、張江科投旗下張科垚坤基金聯(lián)合領(lǐng)投，TCL創(chuàng)投、道生資本、錫創(chuàng)投旗下金投致源跟投。融資資金主要用于核心技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)產(chǎn)能擴張。

意優(yōu)科技的產(chǎn)品線涵蓋智能微型伺服關(guān)節(jié)、行星及諧波等多種關(guān)節(jié)模組，以及機械臂、雙足機器人等人形機器人相關(guān)產(chǎn)品。

其自主研發(fā)的“高扭矩密度一體化關(guān)節(jié)模組”突破了傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組體積大、重量重、扭矩密度低的瓶頸，在性能、成本、可靠性等方面具備顯著優(yōu)勢。

意優(yōu)科技已在無錫錫山、上海張江兩地布局了先進產(chǎn)能，預計2025年總產(chǎn)能將達到18萬套。

本輪融資后，公司主體將遷入上海張江機器人谷，借助當?shù)禺a(chǎn)業(yè)集群優(yōu)勢加速發(fā)展。這意味著意優(yōu)科技正從技術(shù)攻關(guān)階段向規(guī)模化量產(chǎn)階段邁進。

03 泉智博：從“找關(guān)節(jié)”到“造關(guān)節(jié)”的蛻變

泉智博的誕生，源于一次“找關(guān)節(jié)”的意外經(jīng)歷。創(chuàng)始團隊之前嘗試攢出一臺機器狗，可找遍市場卻發(fā)現(xiàn)：沒有一款滿意的機器人關(guān)節(jié)——要么力量不夠，要么體積太大，要么成本高得離譜。

面對這一市場痛點，創(chuàng)始人陳萬楷當即決定創(chuàng)辦泉智博，并把“做最好用的機器人關(guān)節(jié)”定為企業(yè)核心戰(zhàn)略。

這位從華中科技大學讀到吉林大學博士的“機器人老兵”，曾在中國電子科技集團海洋信息技術(shù)研究院和浙江省北大信息技術(shù)高等研究院從事機器人研發(fā)工作。

陳萬楷的學術(shù)和職業(yè)經(jīng)歷涵蓋了人形機器人、四足機器人、水下機器人等多種類型，這使他積累了豐富的機器人關(guān)節(jié)與結(jié)構(gòu)設計經(jīng)驗。

在首席科學家劉春寶——吉林大學領(lǐng)軍教授的加持下，泉智博很快搭建起全自主研發(fā)團隊。

團隊核心成員來自吉林大學、華中科技大學、香港科技大學、中南大學等高校，在精密電機設計、驅(qū)動器軟硬件研發(fā)、減速器工藝等領(lǐng)域擁有十余年的研發(fā)經(jīng)驗及技術(shù)積累。

2025年9月，泉智博宣布完成連續(xù)兩輪過億元融資。A輪由光速光合與京國瑞、首程控股聯(lián)合管理的北京機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金領(lǐng)投，道禾資本跟投。Pre-A+輪由獵鷹投資星奇基金、英諾天使基金等參投。

泉智博的技術(shù)實力令人矚目。其PA系列行星伺服關(guān)節(jié)的峰值扭矩密度高達210Nm/kg，超越了國內(nèi)頭部公司的同類產(chǎn)品。

公司覆蓋PA系列行星伺服關(guān)節(jié)、HA系列諧波伺服關(guān)節(jié)、CA系列擺線伺服關(guān)節(jié)等產(chǎn)品，構(gòu)建了覆蓋2Nm至400Nm扭矩范圍的標準化產(chǎn)品矩陣。

更為難得的是，泉智博是業(yè)內(nèi)極少數(shù)在一體化關(guān)節(jié)中同時集成 EtherCAT、CAN FD、CANopen、RS-485 四大通信協(xié)議的公司，實現(xiàn)4kHz的高頻通信與高精度力控。

這種技術(shù)實力為其產(chǎn)品落地提供了堅實基礎(chǔ)。

04 巨蟹智能：從整機到核心部件的降維打擊

巨蟹智能成立于2019年4月，創(chuàng)始人趙偉擁有東南大學博士學位。與許多同行不同，趙偉與機器人的結(jié)緣始于讀研時期，參與工廠自動化項目時，讓他萌生用技術(shù)改善生產(chǎn)安全的念頭。

趙偉的機器人之路始于整機制造。2006年，趙偉開啟創(chuàng)業(yè)征程，最初聚焦機器人整機制造。

但在實踐中，他發(fā)現(xiàn)核心零部件的對外依賴成為行業(yè)瓶頸——被喻為機器人“關(guān)節(jié)”的諧波減速器長期受制于海外技術(shù)，這一判斷讓他轉(zhuǎn)型深耕零部件研發(fā)，立志攻克“卡脖子”難題。

這種從整機到零部件的經(jīng)歷，使趙偉對機器人關(guān)節(jié)的需求有著更為深刻的理解。他知道整機廠商最需要什么樣的關(guān)節(jié)，也清楚哪些技術(shù)參數(shù)在實際應用中最為關(guān)鍵。

2025年，巨蟹智能宣布完成近億元人民幣的A輪融資，由掃地機器人龍頭科沃斯的戰(zhàn)略投資平臺領(lǐng)投。

巨蟹智能為機器人提供“骨骼與肌肉的連接處”——諧波減速器、微型低壓驅(qū)動器、編碼器與力傳感器，并將這些零部件高度集成成可直接裝配的人形關(guān)節(jié)模組。

巨蟹智能不僅為全球首款防爆人形機器人“天魁1號”提供了除手以外的上肢，還中標了哈爾濱電機廠發(fā)電機組智能檢查機器人項目。

今年4月份獲得“LeadeRobot2025年度人形機器人核心供應商”稱號。目前已經(jīng)完成人形機器人專用模組1320套的交付。

研發(fā)初期，團隊曾為直徑僅12毫米的零件反復打磨十多遍。他們將機器人雙臂載荷從5公斤提升至50公斤，實現(xiàn)“1公斤臂重承載50公斤負載”的業(yè)界新標桿。

2025年初，其團隊為“天魁 1 號”提供除手部外的上肢核心部件，使機器人肩部極限載荷達100公斤，末端載荷20公斤，遠超行業(yè)標準。

05 靈足時代：小米系創(chuàng)業(yè)者的極致性價比之路

靈足時代雖然成立時間較晚——2023年11月，但其創(chuàng)始團隊來頭不小。核心團隊曾任職于小米，擁有近十萬臺機器人一體化關(guān)節(jié)量產(chǎn)經(jīng)驗。

這種從消費電子巨頭出來的背景，為他們帶來了獨特的產(chǎn)品思維和商業(yè)模式。

創(chuàng)始人&CEO王勃，曾是小米機器人關(guān)節(jié)總負責人、小米 CyberGear 總設計師。創(chuàng)始人&COO邵元欣，則是小米 CyberDog、CyberGear 項目負責人。

這樣的團隊背景，使靈足時代從一開始就具備了強大的產(chǎn)品定義和量產(chǎn)能力。

成立僅8個月，靈足時代已成功與小米、字節(jié)、京東、美團、歡聚集團等產(chǎn)業(yè)巨頭達成合作，累計獲得超千萬人民幣訂單。

2025年9月，靈足時代宣布完成Pre-A&Pre-A+連續(xù)兩輪數(shù)千萬元融資。Pre-A輪由紅杉種子領(lǐng)投，弘暉基金和興牛資本跟投，老股東英諾基金、一維資本追加投資。Pre-A+輪由弘暉獨家投資。

靈足時代的產(chǎn)品策略極具特色——標準品出貨模式，而非定制化交付。公司標準品出貨根據(jù)場景、需求進行快速迭代，所有固件類OTA平均一周一個版本，硬件迭代平均每季度會推出新版本。

這種互聯(lián)網(wǎng)式的快速迭代能力，讓靈足時代在市場競爭中顯得格外靈活。

更為引人注目的是靈足時代的價格策略。該公司即將發(fā)布的準直驅(qū)一體化關(guān)節(jié)模組“RobStride03”，售價只有999元，相比于行業(yè)同等類型的產(chǎn)品便宜了一半以上。

這款產(chǎn)品發(fā)布之后，靈足時代也補齊大、中、小三檔性能區(qū)間產(chǎn)品矩陣——該公司此前發(fā)布的“RobStride 01”、“RobStride 04”分別定價599元、1199元。

06 成功破局：四強崛起的共同密碼

在意優(yōu)科技、泉智博、巨蟹智能和靈足時代這些企業(yè)各具特色的發(fā)展路徑背后，我們可以發(fā)現(xiàn)一些共同的成功要素。

深厚的技術(shù)積累是這些企業(yè)的共同特點。無論是孫則詎的20年芯片經(jīng)驗，陳萬楷的機器人系統(tǒng)研發(fā)背景，趙偉的整機到零部件經(jīng)歷，還是小米團隊的量產(chǎn)經(jīng)驗，都為他們解決機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域的復雜問題提供了堅實基礎(chǔ)。

精準的產(chǎn)品定位是這些企業(yè)能夠快速打開市場的關(guān)鍵。意優(yōu)科技專注于“高扭矩密度一體化關(guān)節(jié)模組”；泉智博瞄準“高扭矩密度、高力控精度、高效率機器人一體化關(guān)節(jié)”。

巨蟹智能聚焦于“諧波減速器和一體化關(guān)節(jié)模組”；靈足時代則主打極致性價比的標準化關(guān)節(jié)模組。

緊密的產(chǎn)學研結(jié)合為這些企業(yè)提供了持續(xù)創(chuàng)新的動力。泉智博與吉林大學等高校的深度合作，巨蟹智能創(chuàng)始人趙偉的學術(shù)背景，都使它們能夠站在更高的技術(shù)起點上，并持續(xù)吸引優(yōu)秀人才。

資本敏銳地捕捉到了這些企業(yè)的潛力。從融資情況來看，2025年機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域確實迎來了投資熱潮：意優(yōu)科技5000萬元，泉智博過億元，巨蟹智能近億元，靈足時代數(shù)千萬元。

這些資金為企業(yè)的研發(fā)和產(chǎn)能擴張?zhí)峁┝藦妱艅恿Α?/p>

07 未來征途：機遇、挑戰(zhàn)與展望

隨著人形機器人行業(yè)的快速發(fā)展，關(guān)節(jié)模組市場前景廣闊。但在喜悅之余，這些企業(yè)也面臨著諸多挑戰(zhàn)。

技術(shù)方面，更高的扭矩密度、更精準的力控、更低的功耗和更長的壽命，是關(guān)節(jié)模組持續(xù)追求的目標。

泉智博已在規(guī)劃在減速器方面聚焦齒輪工藝優(yōu)化、一致性提升與傳遞效率優(yōu)化；

在電機方面，多家公司正探索將扁線繞組等汽車領(lǐng)域技術(shù)遷移至機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域；

驅(qū)動器方面，通過設計優(yōu)化與算法優(yōu)化，將進一步壓縮體積并提升力控精度。

產(chǎn)能方面，意優(yōu)科技預計2025年總產(chǎn)能將達到18萬套；泉智博計劃完成生產(chǎn)制造升級，通過建設自動化產(chǎn)線，實現(xiàn)年產(chǎn)能力從數(shù)十萬臺到百萬臺的跨越；巨蟹智能新的裝配測試車間已經(jīng)投產(chǎn)運營，預計年產(chǎn)20萬套。

成本控制將是決定這些企業(yè)能否大規(guī)模拓展市場的關(guān)鍵。靈足時代CEO邵元欣表示：“成本是設計出來的，不是管理出來的。通過結(jié)構(gòu)設計與工藝取舍去掉冗余，成本天然更低”。這一觀點代表了行業(yè)對成本控制的先進思維。

應用場景拓展能力也將決定這些企業(yè)的發(fā)展空間。泉智博除順利導入多家人形機器人一線廠商外，還成功導入頭部消費級外骨骼廠商，并計劃進一步拓展割草機等消費場景。靈足時代的具身智能相關(guān)業(yè)務在總收入中占比約30%—40%，其余客戶來自電動車、泳池機器人、工業(yè)自動化等產(chǎn)業(yè)。

對于這些關(guān)節(jié)模組企業(yè)來說，未來的競爭將不僅僅是參數(shù)的競爭，更是生態(tài)的競爭。靈足時代特別注重工程師生態(tài)，采取像英威達一樣“與工程師做伙伴”的策略。公司成立之初，就在Github、Hugging face等技術(shù)平臺參與技術(shù)討論，積極提問和解答，以此構(gòu)建以年輕工程師為種子用戶的私域社區(qū)。

放眼未來，隨著力傳感器、集成編碼器、微型高效伺服與軟硬件協(xié)同控制算法的成熟，機器人關(guān)節(jié)將從“機械傳動單元”逐步演化為“智能執(zhí)行單元”。

這意味著整機廠商對“即插即用”且具備自我診斷與云端適配能力的關(guān)節(jié)模組的需求會上升。

機器人關(guān)節(jié)模塊化的趨勢已經(jīng)不可逆轉(zhuǎn)。巨蟹智能創(chuàng)始人趙偉曾言：“我們想做機器人行業(yè)的‘關(guān)節(jié)專家’，讓不同設備都能用上好用、不貴的標準化關(guān)節(jié)”。

這句話道出了所有關(guān)節(jié)模組企業(yè)共同的愿景。

未來十年，隨著人形機器人從實驗室走向產(chǎn)業(yè)化，誰掌握了關(guān)節(jié)技術(shù)的制高點，誰就能在萬億級機器人市場中占據(jù)有利地位。

這些中國企業(yè)的崛起，正在改寫全球機器人核心零部件的競爭格局。