一周前，兩位手握多個(gè)知名具身項(xiàng)目的博士——趙子豪（Tony Zhao）與遲宬（Cheng Chi），官宣攜手創(chuàng)業(yè)。

今天，他們的首款產(chǎn)品發(fā)布了。

沒錯(cuò)，這兩位“具身頂流博士”推出的產(chǎn)品，是一款名為 Memo 的家庭機(jī)器人，隸屬 Sunday.ai 公司。

視頻中的 Memo 外形呆萌，戴著橙色棒球帽，使用輪式底盤，擁有三節(jié)可升降的身體和兩個(gè)抓手，手的設(shè)計(jì)類似人類的三指并用。

*Memo帽檐下有攝像頭

*手部攝像頭

*全身照

它的定位是整理家務(wù)——不論是整理衣物、沖咖啡，還是洗碗、清理垃圾，都能靈活勝任。

主打家用不稀奇，但從視頻來(lái)看，Memo 的特點(diǎn)是能干很多細(xì)致的家務(wù)活。

比如收拾餐桌時(shí)一只手拿起兩個(gè)紅酒杯，拿走立著的刀叉，這種普通人容易打翻、劃傷的工作，它看起來(lái)干得十分輕巧。

疊襪子這類需要非常精細(xì)操作的工作，Memo也能勝任。

官推介紹，Memo 是經(jīng)過(guò) 18 個(gè)月的秘密研發(fā)、數(shù)十個(gè)原型、數(shù)百萬(wàn)次的真實(shí)家庭演示后才推出的產(chǎn)品，會(huì)在2026年 Beta 測(cè)試。

具身新星輟學(xué)創(chuàng)業(yè)，知名VC已投

創(chuàng)立 Sunday 之前，這兩位創(chuàng)始人已經(jīng)小有名氣，是具身領(lǐng)域的新星。

*Sunday創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)和Memo

Sunday CEO 趙子豪之前是斯坦福的博士生，也在 DeepMind、特斯拉和 GoogleX 等公司工作過(guò)。

他在斯坦福的博士導(dǎo)師是 Chelsea Finn，機(jī)器人學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的知名學(xué)者。在讀期間，他和同導(dǎo)師同學(xué)一起做的“斯坦福的煎蝦機(jī)器人”（Mobile ALOHA）因?yàn)槌杀镜陀珠_源，被很多團(tuán)隊(duì)拿去應(yīng)用。

本科階段，趙子豪還師從機(jī)器人+強(qiáng)化學(xué)習(xí)大神 Sergey Levine和 Dan Klein。現(xiàn)在，他已經(jīng)從斯坦福輟學(xué)全職創(chuàng)業(yè)。

聯(lián)合創(chuàng)始人遲宬就讀于哥倫比亞大學(xué)和斯坦福大學(xué)，師從知名華人學(xué)者宋舒然。

遲宬這兩年作為核心貢獻(xiàn)者參與的項(xiàng)目 UMI、Diffusion policy 也非常出圈。UMI 可以低成本、高質(zhì)量地采集數(shù)據(jù)，之前已經(jīng)引發(fā)業(yè)界紛紛跟進(jìn)。Diffusion policy 能讓機(jī)器人的動(dòng)作控制更靈活流暢。

兩位學(xué)界新星首次創(chuàng)業(yè)，得到不少圈內(nèi)大神的助力。

今天遲宬在推特上發(fā)文感謝英偉達(dá)的 JimFan 幫忙介紹硅谷知名 VC Sarah Guo。后者現(xiàn)在已經(jīng)是 Sunday 的投資人。

之前 AK 等 AI 風(fēng)向標(biāo)也圍觀過(guò) Sunday 的成果。

*Memo 未發(fā)布時(shí)被打碼

低成本采集數(shù)據(jù)，爆款學(xué)術(shù)成果再升級(jí)

Memo 機(jī)器人背后，搭載的是 Sunday 的 ACT-1 模型。這款模型，通過(guò)公司自研的一款 Skill Capture Glove（技能捕捉手套）收集數(shù)據(jù)訓(xùn)練而來(lái)。

它也是 Sunday 這次披露的核心亮點(diǎn)。

*技能捕捉手套（左）與 Memo 機(jī)器人手（右）

目前具身領(lǐng)域公認(rèn)的一大瓶頸是數(shù)據(jù)。

于是趙子豪和遲宬這兩位“小天才”突發(fā)奇想：全球有80億人口，如果利用大家的日常動(dòng)作采集數(shù)據(jù)，就能打破數(shù)據(jù)僵局，快速構(gòu)建智能。

他們決定，打造這款單價(jià)約400美元、仿造 Memo 手部的手套，聘請(qǐng)遠(yuǎn)程工作者佩戴著手套完成家務(wù)勞動(dòng)，從而收集寶貴的真實(shí)數(shù)據(jù)給機(jī)器人使用。

“與遙操相比，手套使我們的資本效率提高了兩個(gè)數(shù)量級(jí)（200 美元 vs 20,000 美元）?！壁w子豪在推特上說(shuō)。

當(dāng)然這套方案中還有一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，就是人類和機(jī)器人形態(tài)不完全一樣。所以從人類身上捕獲的任何數(shù)據(jù)，都要能轉(zhuǎn)化得和機(jī)器人操作出的數(shù)據(jù)一樣才有效。

而且，雖然手套可以調(diào)整雙手的位置，但不同人類采集者的身高、臂長(zhǎng)各不相同，外貌也存在差異——攝像頭捕捉到的是人類手臂，而機(jī)器人需要從機(jī)器人手臂中學(xué)習(xí)。

*Memo 制作咖啡

針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，Sunday 又研發(fā)了Skill Transform 技術(shù)。

它能對(duì)原始觀測(cè)數(shù)據(jù)（包括運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)和視覺數(shù)據(jù)）對(duì)齊，剔除人類特有的細(xì)節(jié)。這樣做之后，Sunday 能以90%的成功率將手套數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為等效的機(jī)器人數(shù)據(jù)，形成高保真訓(xùn)練集，外觀和動(dòng)作與機(jī)器人自身生成的數(shù)據(jù)完全一致。

基于這種收集數(shù)據(jù)的思路，再加上一些其他 Tips——比如加入3D地圖和家庭布局?jǐn)?shù)據(jù)集訓(xùn)練，讓模型在新家庭快速適應(yīng)等等，他們做出了 ACT-1 模型。

*從餐桌到洗碗機(jī)的清理過(guò)程中，ACT-1自主完成了33個(gè)獨(dú)特動(dòng)作、共計(jì)68次靈巧交互，涉及21種不同物體，同時(shí)導(dǎo)航距離超過(guò)130英尺（約40米）。

不難看出，數(shù)據(jù)采集思路是遲宬之前的核心項(xiàng)目 UMI 的升級(jí)版。

之前 UMI 手持夾爪搭配 GoPro 相機(jī)，就是一套大幅降低數(shù)據(jù)采集成本的方案，當(dāng)時(shí)讓行業(yè)里多家廠商迅速跟進(jìn)，推出了工業(yè)化數(shù)采產(chǎn)品。

關(guān)于 ACT-1 模型，目前沒有更詳細(xì)的信息。官方只表示它是個(gè)全新的模型，和趙子豪之前的 ALOHA 沒什么關(guān)系。

*UMI方案

搭建這些基礎(chǔ)技術(shù)，花費(fèi)了兩位創(chuàng)始人超過(guò)一年的時(shí)間。之后，他們又花了三個(gè)月的時(shí)間讓機(jī)器人自主運(yùn)行，有了今天我們看到的 Memo。

*Memo 制作咖啡的細(xì)節(jié)展示

Memo 發(fā)布之后，很多人認(rèn)為這款機(jī)器人的設(shè)計(jì)實(shí)用又優(yōu)雅，也為學(xué)術(shù)大佬把自己的項(xiàng)目真正落地而激動(dòng)。

還有人對(duì)它表示了自己的擔(dān)憂。

官方給出的消息是，Memo 此刻處于“手搓版”階段，定價(jià)2萬(wàn)美元。后續(xù)正式發(fā)售時(shí)，價(jià)格可能下調(diào)到當(dāng)前的一半。

但它的 Beta 版要到2026年晚些時(shí)候才會(huì)發(fā)布?，F(xiàn)在節(jié)奏是，Sunday 會(huì)向外界開放 Family Beta 申請(qǐng)，入選的用戶不收費(fèi)用，能直接和團(tuán)隊(duì)一起打磨 Memo。

至于正式量產(chǎn)，出于測(cè)試硬件等原因，要等到2027-2028年。

這樣的 Timeline 讓一些人覺得太慢了。

畢竟到那時(shí)，同行的落地進(jìn)度可能已遠(yuǎn)超預(yù)期，Sunday 通過(guò)數(shù)據(jù)和模型快速 scalable 的能力，不確定是否還奏效。

從很多程度上，具身一直都是速度的較量。