指揮先遣隊搶渡大渡河，是劉伯承彝海結盟后執(zhí)行先遣開路任務的又一杰作。大渡河位于橫斷山脈的崇山峻嶺中間。

河寬300多米，深30米。河水以每秒4米流速順亂石嵯峨的河床咆哮而下。"有船我就有辦法！"這是劉伯承馬上行軍甚至夜晚做夢都喃喃自語的話。

為了粉碎蔣介石準備在此"將紅軍變成石達開第二"的企圖，劉伯承殫精竭慮，周密進行強渡準備。

他告訴奉命前來受領渡河任務的孫繼先營長：我們會不會成為石達開，就看你們的了。

他命令孫營長立即去完成三個任務：第一，殲滅安順場全部敵人，之后點一堆火。第二，迅速找船，之后再點一堆火。

第三，做好一切渡河準備工作，再點第三堆火。孫營長完成任務后卻忘記點火堆的信號。

劉伯承和聶榮臻心急如焚，等到大半夜，只聽槍聲不見火光，于是，親自趕到河邊。

當?shù)弥粻I已占領安順場并搞到他做夢、走路都想的船時，十分高興，吩咐要把全街的好東西買來給他們吃，并指示部隊睡好覺，第二天早飯后強渡。

他連夜向有經(jīng)驗的船工詢問大渡河水情和對面敵情。5月25日上午，在劉伯承的親臨指導下，十七勇士強渡成功了。

但全軍如從此渡口用一只船渡河，再快也得一個多月，這是時間所不允許的。

經(jīng)毛澤東、朱德、周恩來、劉伯承研究決定：已渡河的紅一軍團一師、干部團和未渡河的紅一軍團二師、紅三軍團和紅五軍團分別為右和左縱隊，

兩縱隊夾大渡河兩岸互相策應而上，奪取瀘定橋，軍委縱隊等隨左縱隊前進，兩路如被分割了不能會合，劉、聶右縱隊單獨走，到四川搞個局面。

27日，劉伯承、聶榮臻率右縱隊向瀘定城急進，一路上翻山越嶺，搶關奪隘。接近瀘定城時，左縱隊先鋒團已向瀘定橋發(fā)起總攻。

守軍得知橋東、橋西都來了紅軍，十分驚慌，在攻橋紅軍的猛烈打擊下，殘部向天全逃竄。

戰(zhàn)后，劉伯承來到瀘定橋上，手扶橋欄，俯視橋下咆哮翻滾的大渡河激流，用力地連跺橋板，感慨地說："瀘定橋！瀘定橋！我們?yōu)槟慊硕嗌倬?，費多少心血，現(xiàn)在我們勝利了！"

在被譽為偉大長征史詩中最動人篇章的譜寫過程中，劉伯承或直接參與謀劃，或親赴現(xiàn)場指揮，出色地履行了參謀長的職責，備受毛澤東等人的高度贊賞。