99處急彎

1100米垂直落差

被譽(yù)為“通天大道”的天門山盤山公路

處處挑戰(zhàn)著AI自動駕駛賽車的極限

清華大學(xué)極限競速戰(zhàn)隊(duì)的AI賽車

在“信號時斷、視野受限、彎急坡陡”

的極端環(huán)境中全程自動駕駛

憑借“厘米級定位、毫秒級決策”的優(yōu)異表現(xiàn)

一舉斬獲

“Hitch Open世界AI競速錦標(biāo)賽”總冠軍

更創(chuàng)下AI自動駕駛挑戰(zhàn)99彎

極限垂直賽道的競速世界紀(jì)錄

這支冠軍戰(zhàn)隊(duì)中

有人從零起步攻克算法

有人首次走出實(shí)驗(yàn)室踏上賽道

有人因這場比賽找到了心儀的科研方向

他們雖帶著“初出茅廬”的稚嫩

卻以不服輸?shù)钠磩殴タ薃I賽車全新挑戰(zhàn)

讓我們跟隨

“我在清華做科研”系列報道

近距離感受清華師生

大膽求索、潛心鉆研的創(chuàng)新歷程

99道彎極限沖刺

清華戰(zhàn)隊(duì)創(chuàng)世界紀(jì)錄

天門山賽道被譽(yù)為

“全球最具挑戰(zhàn)的AI測試場景之一”

也是對賽車

核心感知、定位、決策與控制算法

進(jìn)行“四重極限”考驗(yàn)的終極測試場

團(tuán)隊(duì)AI賽車發(fā)車

10月14日清晨

天門山濃霧籠罩

發(fā)車指令一落

清華大學(xué)極限競速戰(zhàn)隊(duì)的AI賽車

如離弦之箭沖出起跑線

行至首個回頭彎后

賽車駛?cè)胨淼烂^(qū)

憑借多源傳感器融合定位技術(shù)

精準(zhǔn)錨定方位，穩(wěn)穩(wěn)沖出隧道

下坡路段地面濕滑

先進(jìn)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)與預(yù)測控制方法

讓輪胎牢牢抓住地面

清華大學(xué)極限競速戰(zhàn)隊(duì)AI賽車

賽車穿梭在蜿蜒賽道間

彎心距離精準(zhǔn)把控

行駛軌跡連貫縝密

沖線瞬間

時間定格在16分10秒

團(tuán)隊(duì)AI賽車直道加速航拍

“目前最佳成績！”

賽場瞬間沸騰

最終他們以仿真賽與實(shí)車賽成績雙第一的

絕對優(yōu)勢

摘得競速錦標(biāo)賽總冠軍

團(tuán)隊(duì)AI賽車過彎道航拍

從零開始學(xué)算法

助力AI賽車精準(zhǔn)定位

2025年3月底

距離競速錦標(biāo)賽啟動僅剩半個月

清華大學(xué)極限競速戰(zhàn)隊(duì)快速組建

在長達(dá)半年的賽事周期中

他們邊研究邊備賽

面臨的最大挑戰(zhàn)

是諸多知識與技能都需要從零學(xué)起

定位算法是AI賽車“找準(zhǔn)方向”的核心

由于沒有駕駛員輔助判斷

AI賽車需實(shí)時明確自身位置

才能匹配賽道規(guī)劃、規(guī)避風(fēng)險、精準(zhǔn)決策

實(shí)現(xiàn)安全高效行駛

剛接手定位算法任務(wù)時

車輛與運(yùn)載學(xué)院（以下簡稱“車輛學(xué)院”）

2025級碩士生扶尚宇

是位“純新手”

此前未接觸過C++定位算法開發(fā)

車輛學(xué)院2024級博士生鄒恒多

雖擅長計算機(jī)視覺和三維檢測

卻未在如此復(fù)雜的山地環(huán)境中

做過定位算法開發(fā)

他們組成“定位算法”搭檔

決心一起從零開始摸索

隊(duì)員在國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心進(jìn)行實(shí)車測試

8月盛夏

實(shí)驗(yàn)室的燈總是亮到后半夜

扶尚宇和鄒恒多

開始攻克C++編程語言與ROS系統(tǒng)

每天扎進(jìn)代碼里8小時

第一次復(fù)現(xiàn)基礎(chǔ)算法時

他們在國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心

進(jìn)行實(shí)車測試

發(fā)現(xiàn)賽車剛跑了3公里

就因“整張地圖加載卡頓”停了下來

定位頻率從20赫茲驟降到10赫茲

“當(dāng)時真的慌了

我們發(fā)現(xiàn)這套算法到天門山根本行不通”

天門山10公里賽道的三維點(diǎn)云地圖

數(shù)據(jù)量大、加載耗時久

一旦卡頓就可能讓賽車在急彎處偏離路線

扶尚宇（左二）正在調(diào)試賽車的定位算法

正當(dāng)兩人一籌莫展之際

團(tuán)隊(duì)聚在一起復(fù)盤

一個全新的想法突然迸發(fā)

“能不能只加載車輛周圍的局部地圖

就像拼圖一樣，跑哪加載到哪”

這一想法成了突破瓶頸的關(guān)鍵

他們開始專心攻克

“局部地圖動態(tài)加載算法”

隊(duì)員在競速賽現(xiàn)場調(diào)試賽車

十月的天門山氣溫驟降

寒風(fēng)鉆透衣衫

為了調(diào)試適配賽道環(huán)境的定位參數(shù)

隊(duì)員們凌晨四點(diǎn)半便搭乘最早接駁車

前往海拔1300余米的天門山

開展AI算法調(diào)試與賽車整備工作

即使手指凍僵，按不動鍵盤

大家仍然咬牙堅持

“隊(duì)長、師兄遠(yuǎn)程教我

搭建程序運(yùn)行環(huán)境、排查代碼問題

讓我覺得特別溫暖”

團(tuán)隊(duì)中年齡最小的扶尚宇笑著說

鄒恒多坦言

“我們很多東西都是從頭學(xué)

雖然艱辛但沒人抱怨

一心只想把賽車做好”

正是這份執(zhí)著

讓賽車擁有了精準(zhǔn)感知的“眼睛”

從“紙上談兵”到賽場馳騁

在實(shí)戰(zhàn)中完成蛻變

車輛學(xué)院2023級碩士生戚笑景

主動承擔(dān)了隊(duì)長的重任

他此前的研究多停留在

理論推演與實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證的“紙上談兵”階段

他一直渴望將實(shí)驗(yàn)室技術(shù)在復(fù)雜賽道應(yīng)用

通過此次比賽他終于實(shí)現(xiàn)了

從理論到實(shí)戰(zhàn)的跨越

戚笑景（電腦正前方）在國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心調(diào)試AI賽車算法

團(tuán)隊(duì)目標(biāo)是設(shè)計一條

“從山頂?shù)缴侥_最快、最安全”的最優(yōu)路徑

車輛學(xué)院博士后呂堯與戚笑景

在仿真賽階段尚未接觸實(shí)車與賽道

當(dāng)他們信心滿滿地將城市道路AI規(guī)控算法

遷移到極限道路條件下的仿真測試

卻發(fā)現(xiàn)城市道路的算法邏輯在這里行不通

仿真復(fù)賽中

團(tuán)隊(duì)跑出每圈69秒的成績

而其他團(tuán)隊(duì)早已突破60秒大關(guān)

這次挫敗讓他們瞬間清醒

實(shí)驗(yàn)室里經(jīng)無數(shù)次測試的算法

唯有經(jīng)過天門山真實(shí)賽道的檢驗(yàn)

方能見真章

戚笑景（左一）在天門山賽道測試AI賽車

為摸清天門山賽道實(shí)況

戚笑景開啟了“人車同跑”測試模式

這條10公里賽道坡度陡、彎道密

深秋寒意刺骨

他穿著單薄運(yùn)動鞋緊追在賽車身后

記錄著不同坡度、不同路面賽車的反饋數(shù)據(jù)

為了跟上賽車的速度

他跑得滿頭大汗

直到某天跑完

他才發(fā)現(xiàn)鞋底已徹底脫膠

這已是他跑壞的第二雙鞋

隊(duì)員在天門山賽道追隨AI賽車上山

經(jīng)過賽道的反復(fù)驗(yàn)證

他們將天門山賽道每道彎切入角度、坡度

路面摩擦系數(shù)全部融入模型

最終讓賽車離規(guī)劃路線的偏差不超過20公分

“這次比賽最大的收獲

是將仿真測試的結(jié)果真正應(yīng)用到實(shí)車運(yùn)行上

實(shí)車中發(fā)現(xiàn)的問題也加深了我對技術(shù)的理解”

從實(shí)驗(yàn)室里的代碼世界

到天門山的真實(shí)賽道

他們完成了技術(shù)與自我的雙重突破

比賽淬煉成長

在競速中找準(zhǔn)科研方向

車輛學(xué)院2023級博士生冷佳桐

在這次比賽中負(fù)責(zé)底盤調(diào)校

她也是校電車方程式車隊(duì)隊(duì)員

此前研究方向聚焦于

傳統(tǒng)車輛的空氣動力學(xué)與底盤優(yōu)化

追求讓車在既定規(guī)則下跑得更快

冷佳桐（左二）在天門山檢查賽車情況

進(jìn)行底盤測試時

她敏銳地發(fā)現(xiàn)算法設(shè)計忽略了賽車硬件性能

為打通軟硬件壁壘

她一邊梳理賽車“物理極限”數(shù)據(jù)

一邊探索人工智能在極限路況的落地應(yīng)用

只為讓賽車有更強(qiáng)的穩(wěn)定性

讓控制指令完美適配車輛真實(shí)性能

隊(duì)員在天門山檢查賽車情況

“我在逐步使用人工智能學(xué)習(xí)的方法

去實(shí)現(xiàn)極限路況下的車輛控制

這次比賽讓我對未來研究課題有了新思考”

冷佳桐借此次比賽錨定了新的科研方向

她既延續(xù)了對車輛極限性能的探索

又融入人工智能視角

希望通過“硬件－算法”融合

推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車在極端場景下的安全性提升

隊(duì)員組裝AI賽車

比賽期間

多輛賽車因極端天氣失控打滑

橫停賽道的驚險場景

讓團(tuán)隊(duì)成員下定決心

必須攻克極限路況下的車輛安全難題

賽后

部分隊(duì)員決定將自己的科研方向

聚焦車輛安全領(lǐng)域

鄒恒多計劃未來深耕定位算法的安全優(yōu)化

讓自動駕駛在復(fù)雜路況下也能穩(wěn)定可靠

呂堯則希望通過數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法優(yōu)化

解決城市道路自動駕駛的安全痛點(diǎn)

團(tuán)隊(duì)于天門山賽道合影

這支學(xué)生團(tuán)隊(duì)優(yōu)異成績的取得

離不開指導(dǎo)老師的全力支持

車輛學(xué)院教授李升波、副研究員于良耀

為同學(xué)們的仿真模擬與實(shí)車測試

提供分階段指導(dǎo)

車輛學(xué)院副研究員高博麟

帶隊(duì)實(shí)地勘測賽道、提出建議

從校內(nèi)到校外、從課堂到賽場

老師們始終用心守護(hù)學(xué)生的科研熱情

當(dāng)清華戰(zhàn)隊(duì)的AI賽車沖出層層濃霧

陽光刺破云層灑向賽道

隊(duì)員們的科研探索也隨之邁入新階段

他們將以此次極限競速挑戰(zhàn)為起點(diǎn)

深入研究復(fù)雜環(huán)境下的自動駕駛技術(shù)

以執(zhí)著與擔(dān)當(dāng)在智能駕駛科研道路上

書寫更多創(chuàng)新傳奇

更多“我在清華做科研”的故事

我們將繼續(xù)為你講述

我在清華做科研·感悟

車輛學(xué)院2023級碩士生戚笑景（左一）：感謝團(tuán)隊(duì)成員對我的信任，我們并肩戰(zhàn)斗才能取得佳績。這次比賽拓寬了我對整車定位與感知方面的理解，代碼成功落地帶來的興奮感至今難忘。

車輛學(xué)院2023級博士生冷佳桐（左一）：我以前習(xí)慣獨(dú)自開展科研工作，此次比賽的團(tuán)隊(duì)協(xié)作經(jīng)歷讓我明白，乘用車安全領(lǐng)域的突破、行業(yè)的進(jìn)步與全民出行安全的保障，離不開跨學(xué)科團(tuán)隊(duì)的攜手發(fā)力。

車輛學(xué)院博士后呂堯：之前我動手接觸車輛底盤硬件的經(jīng)歷較少，多偏向于人工智能理論算法研究。此次比賽讓我對AI賽車形成了更系統(tǒng)的認(rèn)知，也為未來的科研生涯筑牢了基礎(chǔ)。

車輛學(xué)院2025級碩士生扶尚宇：我一直很關(guān)注自動駕駛安全問題，希望以此次比賽為契機(jī)，迭代現(xiàn)有算法，逐步攻克自動駕駛的具體安全難題。

統(tǒng)籌 | 呂婷

文 | 楊濱華

圖片來源 | 賽事組委會、車輛與載運(yùn)學(xué)院

視覺設(shè)計 | 賀茂藤

排版&編輯 | 王志雄

責(zé)編 | 苑潔

審核 | 劉蔚如

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