摘要

蒙皮是構(gòu)成飛機(jī)氣動(dòng)外形的主要零件，具有大尺寸、薄壁(厚度2～6 mm)、型面復(fù)雜等技術(shù)特點(diǎn)，目前企業(yè)普遍采用人工比對(duì)劃線-手動(dòng)修切方式去除蒙皮邊緣余量，存在人因累積誤差大、裝配質(zhì)量難控等問(wèn)題。視/力引導(dǎo)的高柔性大范圍雙機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化為解決這一難題提供了新思路，但雙機(jī)器人位姿同步標(biāo)定難、加工位姿光順難、軌跡精度控制難是制約蒙皮機(jī)器人銑削加工應(yīng)用的主要瓶頸。上述難題可以歸納為空間位姿的同步解耦與位姿誤差的定量控制問(wèn)題，為此應(yīng)用李群李代數(shù)封閉光滑特性重點(diǎn)圍繞雙機(jī)器人位姿同步標(biāo)定、光順加工軌跡生成與末端位姿閉環(huán)反饋控制開(kāi)展研究，具體如下：第I部分提出雙機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化系統(tǒng)同步標(biāo)定方法，建立機(jī)器人-跟蹤系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型和系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)方法，研究蒙皮零件光順加工軌跡生成方法；第II 部分研究外部跟蹤系統(tǒng)下的末端位姿閉環(huán)反饋控制模型，研制機(jī)器人末端閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，開(kāi)展雙機(jī)器人系統(tǒng)同步標(biāo)定精度測(cè)試、末端位姿閉環(huán)控制軌跡精度測(cè)試、典型蒙皮樣件機(jī)器人銑削加工精度測(cè)試，驗(yàn)證所提方法的有效性。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

審　　核：張　彤

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