文｜ 明麗 初一

“對(duì)人類(lèi)而言困難的任務(wù)，對(duì)機(jī)器反而容易；對(duì)人類(lèi)輕松的事，對(duì)機(jī)器卻異常艱難?！边@是20世紀(jì)80年代由漢斯·莫拉維克等人提出的“莫拉維克悖論”，這一點(diǎn)在機(jī)器人觸覺(jué)感知領(lǐng)域得到了尤為鮮明的印證。

具身智能觸覺(jué)感知及行業(yè)解決方案供應(yīng)商——帕西尼感知科技，其CTO張恒第對(duì)我們解釋?zhuān)|覺(jué)感知技術(shù)出現(xiàn)得最早，但被人理解并使用卻是最晚，原因是觸覺(jué)信號(hào)復(fù)制難度極大，很多機(jī)器人企業(yè)，原本想做觸覺(jué)，但卻沒(méi)能實(shí)現(xiàn)。

“沒(méi)有觸覺(jué)，機(jī)器人能唱歌跳舞，能跑馬拉松，但無(wú)法進(jìn)廠打工，無(wú)法操作精細(xì)工種，真正地為人類(lèi)所用。”張恒第說(shuō)。

觸覺(jué)傳感器廣泛應(yīng)用后，機(jī)器人進(jìn)廠打工將成為現(xiàn)實(shí)，尤其是在高危特種環(huán)境中，機(jī)器人將發(fā)揮其獨(dú)特價(jià)值。

但帕西尼的目標(biāo)不止于此?！耙杂|覺(jué)為始，后續(xù)要配套觸覺(jué)算法、觸覺(jué)模型，最后生成控制策略，利用觸覺(jué)感知技術(shù)服務(wù)千行百業(yè)，人類(lèi)生活方式也將開(kāi)啟一個(gè)全新篇章?！睆埡愕谡f(shuō)，未來(lái)他們一定會(huì)改變世界。

張恒第從AI算法、技術(shù)前景展望，數(shù)據(jù)處理等方面向我們分享了經(jīng)驗(yàn)。

我們的終極目標(biāo)是改變?nèi)祟?lèi)的生活習(xí)慣

產(chǎn)聯(lián)社：有人把帕西尼稱為深圳機(jī)器人六小龍之一，你如何看待這個(gè)評(píng)價(jià)？

張恒第：帕西尼在機(jī)器人生態(tài)中處于一個(gè)特殊生態(tài)位，通常情況下，大家認(rèn)為眼睛是獲取外界信息最重要的通道，但事實(shí)證明，沒(méi)有觸覺(jué)，機(jī)器人無(wú)法像人類(lèi)一樣精細(xì)化操作。所以我認(rèn)為觸覺(jué)生態(tài)位本身得到了大家認(rèn)可。

產(chǎn)聯(lián)社：深圳也是公認(rèn)的創(chuàng)新沃土，為什么一提到機(jī)器人，大家會(huì)先想到杭州六小龍，而不是深圳六小龍？

張恒第：問(wèn)題很犀利，我愿意回答一下。

技術(shù)在早期會(huì)給大家?guī)?lái)希望，但也會(huì)在遇到卡點(diǎn)時(shí)讓大家失望。我想說(shuō)的是：技術(shù)既不瘋狂，也不一無(wú)是處。實(shí)際上，技術(shù)會(huì)逐步提升，在無(wú)聲無(wú)息中，便已無(wú)處不在。

我們現(xiàn)在所處的正是技術(shù)發(fā)展的早期階段，這個(gè)階段會(huì)在不經(jīng)意間帶給大家很多遐想——我們看到機(jī)器人跑步、跳舞、拳擊等，都是由杭州六小龍呈現(xiàn)的。

但是，機(jī)器人的價(jià)值只有跳舞嗎？一旦上升到靈巧操作層面，需要的算法是截然不同的。如果機(jī)器人一直停留在前期階段，大家也會(huì)失望。

所以我認(rèn)為：杭州與深圳，一表一里，都在為機(jī)器人的廣泛存在做準(zhǔn)備。

“表”在于，機(jī)器人要給大家希望。我舉個(gè)例子，儒勒·凡爾納在《海底兩萬(wàn)里》中寫(xiě)到，“我有一艘船，叫鸚鵡螺號(hào)，可以在海底行駛得非常遠(yuǎn)?！蹦菚r(shí)還沒(méi)有潛水艇，但是100年后，潛水艇出現(xiàn)了。杭州讓大家知道，機(jī)器人能跑能跳，終究會(huì)為大家所用，這一次，我們或許不需要等100年，快的話只要一到兩年，科幻就能照進(jìn)現(xiàn)實(shí)。

科幻在照進(jìn)現(xiàn)實(shí)的過(guò)程中，總要落地。在這個(gè)階段，深圳有最全的產(chǎn)業(yè)鏈與商業(yè)場(chǎng)景，很多企業(yè)還在厚積薄發(fā)的過(guò)程中，深圳與杭州都在為機(jī)器人落地而努力。

產(chǎn)聯(lián)社：創(chuàng)始人與你都是從國(guó)外留學(xué)回來(lái)的，并且是不同的國(guó)家，你們當(dāng)時(shí)湊在一起，想把這個(gè)企業(yè)落戶在深圳，背后的故事和考量是什么？
張恒第：帕西尼 CEO 許晉誠(chéng)博士畢業(yè)于日本早稻田大學(xué)，該校實(shí)驗(yàn)室做出了世界上第一個(gè)現(xiàn)代意義上的人形機(jī)器人。日本做機(jī)器人歷史很悠久，也為之后的機(jī)器人技術(shù)奠定了極為重要的基礎(chǔ)。而我們最終決定來(lái)中國(guó)，一是因?yàn)橹袊?guó)是機(jī)器人硬件發(fā)展最好的地方，這主要是因?yàn)橹袊?guó)產(chǎn)業(yè)鏈非常完整，這是別的國(guó)家所不具備的。美國(guó)、日本和歐洲的想法如果需要落地，都要送到珠三角來(lái)打樣，打完樣后送回去還需要一個(gè)月，而在中國(guó)，整個(gè)時(shí)間只需數(shù)天。所以中國(guó)是最佳的創(chuàng)業(yè)地。

二是深圳開(kāi)拓創(chuàng)新的精神，對(duì)初創(chuàng)企業(yè)包容度高，可以媲美硅谷。在日本，如果沒(méi)有日本的大型落地項(xiàng)目，基金會(huì)就不會(huì)長(zhǎng)期扶持初創(chuàng)企業(yè)，他們認(rèn)為創(chuàng)新是一種風(fēng)險(xiǎn)。但在深圳，創(chuàng)新不是風(fēng)險(xiǎn)，而是義不容辭的使命。我們的股東很多是來(lái)自產(chǎn)業(yè)方的超級(jí)頭部企業(yè)，他們對(duì)我們新技術(shù)的引入非常期待，持開(kāi)放包容態(tài)度。

我們看到，很多偉大案例正在深圳發(fā)生著，即使有一些現(xiàn)在不被人看好，但在未來(lái)，一定能改變世界。

產(chǎn)聯(lián)社：說(shuō)一說(shuō)你們企業(yè)成立的初衷，和目的。

張恒第：從現(xiàn)在開(kāi)始，以觸覺(jué)為基點(diǎn)，后續(xù)要配套觸覺(jué)算法、觸覺(jué)模型，最后生成控制策略：利用觸覺(jué)信號(hào)服務(wù)千行百業(yè)，人類(lèi)生活方式也將開(kāi)啟一個(gè)全新篇章。

為什么是“帕西尼”

產(chǎn)聯(lián)社：帕西尼聽(tīng)起來(lái)有點(diǎn)像西藥的名字，這個(gè)名字怎么來(lái)的？

張恒第：帕西尼是一位意大利生理學(xué)家，他發(fā)現(xiàn)了人類(lèi)觸覺(jué)感受器，能夠讓人類(lèi)獲得觸覺(jué)感知的能力，為紀(jì)念他的偉大發(fā)現(xiàn)，人們將這種感受器命名為帕西尼小體。當(dāng)然，還有其他細(xì)胞名字供選擇：默克爾盤(pán)、魯非尼小體等，我們考慮過(guò)“默克爾”，但是“默克爾”被德國(guó)前總理用了。

總之，帕西尼很universal，又很具象，同時(shí)代表了我們的愿景，人類(lèi)通過(guò)帕西尼有了觸覺(jué)，機(jī)器人通過(guò)我們帕西尼獲得觸覺(jué)信號(hào)，這是一個(gè)非常美妙的事情。

產(chǎn)聯(lián)社：觸覺(jué)對(duì)機(jī)器人有多重要？

張恒第：人手上的觸覺(jué)信號(hào)非常重要，我們經(jīng)常提到的物理直覺(jué)，機(jī)械刺激引起的疼痛，自我知覺(jué)，這些都是觸覺(jué)，嬰兒最先開(kāi)始就是靠觸覺(jué)來(lái)學(xué)習(xí)外部感知，并建立自我知覺(jué)的。

在具身智能應(yīng)用方面，光靠視頻生成的模型不夠準(zhǔn)確，比如球掉地上，反彈力度多大？沒(méi)有觸覺(jué)模型就生成不了。觸覺(jué)可以讓機(jī)器人知輕重，進(jìn)行復(fù)雜的感知和掌內(nèi)靈巧操作，人們每天的日常動(dòng)作，如使用筷子、寫(xiě)字等，沒(méi)有一個(gè)能離開(kāi)觸覺(jué)而完成。

產(chǎn)聯(lián)社：我說(shuō)一個(gè)觀點(diǎn)，在機(jī)器人領(lǐng)域里，觸覺(jué)相對(duì)于視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)來(lái)說(shuō)，走得更慢。

張恒第：走得很慢，觸覺(jué)出現(xiàn)得最早，為人所用最晚。早在單細(xì)胞時(shí)期，生物為了確保生存安全和輔食就發(fā)展出了觸覺(jué)，然而直到2021年，第一個(gè)觸覺(jué)領(lǐng)域的諾貝爾獎(jiǎng)才誕生，人類(lèi)才明白，怎么把觸覺(jué)機(jī)械力刺激變成神經(jīng)信號(hào)。視覺(jué)領(lǐng)域的突破則在400年前——?dú)W洲做出了玻璃，對(duì)光學(xué)和人類(lèi)視覺(jué)的研究和應(yīng)用催生了透視法和近代繪畫(huà)藝術(shù)，甚至也助力了文藝復(fù)興運(yùn)動(dòng)。

很多做機(jī)器人的企業(yè)也想過(guò)做觸覺(jué)，但都感受到了嚴(yán)峻的技術(shù)挑戰(zhàn)。因?yàn)橛|覺(jué)是一種多模態(tài)信號(hào)，集合了分布力測(cè)量、震動(dòng)測(cè)量、溫度測(cè)量，研發(fā)難度極大。但是觸覺(jué)又很重要，沒(méi)有觸覺(jué)，機(jī)器人就只能跑步跳舞，無(wú)法進(jìn)廠打工、真正地為人類(lèi)服務(wù)。在被國(guó)外“卡脖子”名單中，觸覺(jué)排在第四位，我們希望改變這一格局。而通過(guò)“十四五”期間的努力，如今，這一局面已然改變。

產(chǎn)聯(lián)社：我知道觸覺(jué)難，但是難在哪？

張恒第：人如何產(chǎn)生觸覺(jué)？人類(lèi)的細(xì)胞膜上有分子級(jí)別的膜蛋白“傳感器”（Piezo2 Protein），當(dāng)細(xì)胞膜被拉伸的時(shí)候，膜蛋白“傳感器”會(huì)像門(mén)一樣拉開(kāi)，陽(yáng)離子涌入，觸發(fā)了神經(jīng)信號(hào)，膜蛋白“傳感器”會(huì)劣化、會(huì)壞掉，但沒(méi)關(guān)系，人體可以快速合成新蛋白。但機(jī)器人沒(méi)有再生功能，所以機(jī)器人的觸覺(jué)傳感器需要非常強(qiáng)的耐久度和可靠性。

還有一個(gè)難點(diǎn)。觸覺(jué)產(chǎn)生于測(cè)量分布力大小。以前有秤測(cè)力，但秤是靜態(tài)的，且反應(yīng)非常慢，大概三秒鐘才能顯示結(jié)果。但觸覺(jué)是即時(shí)反饋的。如何實(shí)時(shí)獲得力覺(jué)信號(hào)、溫度信號(hào)，是觸覺(jué)的另一難點(diǎn)。

最后，人類(lèi)生產(chǎn)的東西，包括現(xiàn)在機(jī)器人本體，絕大部分是硬質(zhì)物，關(guān)節(jié)也由電機(jī)連接。但觸覺(jué)不一樣，它需要根據(jù)物體的形狀進(jìn)行變形，它必須是柔軟的，且要在柔軟的情況下，還能精確測(cè)量力信號(hào)。

產(chǎn)聯(lián)社：你們準(zhǔn)備怎么解決它？

張恒第：從原理的選擇上，我們選擇了霍爾原理，特點(diǎn)是可以從原理上將彈性體和測(cè)量電路分開(kāi)，將測(cè)量電路充分保護(hù)，從而做到具備極佳的靈敏性的同時(shí)，擁有千萬(wàn)次按壓壽命和極端環(huán)境可靠性，可以耐烈焰灼燒、耐超低溫、耐潮濕、耐20倍量程極限工況重力按壓……

我們從材料選擇、磁路設(shè)計(jì)、彈性體設(shè)計(jì)、逆向有限元算法設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行極端優(yōu)化，最后將此前僅能在大型仿真軟件中運(yùn)行的復(fù)雜算法壓縮至微型計(jì)算單元（MCU），嵌入到觸覺(jué)傳感器。通過(guò)這一技術(shù)路徑，傳感器可快速輸出具備高一致性和重復(fù)性的最終力觸覺(jué)信號(hào)。該方案既可以保證傳感器的柔軟性，又可以保證其測(cè)力的精確性。

最后，我們要讓它的體積足夠小，能夠形成模組化的形態(tài)，不能像以前一樣——敏感單元、數(shù)采卡、信號(hào)處理在不同設(shè)備上。這種分離式布局與機(jī)器人的發(fā)展相悖。機(jī)器人零件不比新能源車(chē)少，但機(jī)器人的體積比車(chē)小多了。所以模塊化、集成化很重要。

基于這樣的設(shè)計(jì)理念，以及在算法和材料上的技術(shù)積累，最終讓信號(hào)的采集、分析、輸出全部集成在緊湊的模組上，使其可以被方便可靠地使用。

產(chǎn)聯(lián)社：這對(duì)于成本管控有什么好處？

張恒第：我們將觸覺(jué)傳感器這一個(gè)品類(lèi)價(jià)格從開(kāi)始的1萬(wàn)美元降為現(xiàn)在的199元人民幣起。

機(jī)器人：差異要小，要快，要能復(fù)制

騰訊的優(yōu)勢(shì)在于：

產(chǎn)聯(lián)社：能舉例說(shuō)明一下現(xiàn)在帕西尼傳感器的敏銳達(dá)到了什么程度？
張恒第：即便是一片羽毛落到我們的觸覺(jué)傳感器上，傳感器也會(huì)瞬間感受到，執(zhí)行器能根據(jù)傳感信號(hào)做出相應(yīng)的抓握動(dòng)作。
產(chǎn)聯(lián)社：是不是比人的觸覺(jué)還要更靈敏？
張恒第：人和機(jī)器的不同點(diǎn)在于：

·人的個(gè)體差異大。比如，男女對(duì)于觸覺(jué)的敏感度不同，男生力氣大，但觸感相對(duì)比較鈍；女生力氣小，但觸感相對(duì)更靈敏。

·人類(lèi)習(xí)得速度慢。比如，我們普遍接受這一事實(shí)——人需要花費(fèi)數(shù)十年時(shí)間去學(xué)習(xí)舞蹈、游泳、武術(shù)才能達(dá)到較高水平。

·人類(lèi)技能無(wú)法復(fù)制。比如，即便是一個(gè)人的靈魂“穿越”到另一個(gè)人的身體，也會(huì)有很長(zhǎng)一段時(shí)間無(wú)法適應(yīng)。人的身體變了，大腦也要花很長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行適配。

而機(jī)器人是反過(guò)來(lái)的——機(jī)器人個(gè)體間的差異要小，要快，要能復(fù)制。我們訓(xùn)練一臺(tái)機(jī)器人端茶倒水，它學(xué)會(huì)后，要能快速?gòu)?fù)制到別的機(jī)器人身上，這就要確保傳感器的響應(yīng)速度一致。為滿足這一需求，需要統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，從應(yīng)用端倒推回來(lái)的標(biāo)準(zhǔn)，而非一味追求超越人類(lèi)的靈敏性。

產(chǎn)聯(lián)社：你剛才舉例提到了人體穿越，可不可以理解為，現(xiàn)在很多機(jī)器人廠家生產(chǎn)的是外殼，傳感器則相當(dāng)于人的神經(jīng)元、人的內(nèi)核？
張恒第：可以這么認(rèn)為，傳感器連接到從大腦引出的最末梢的神經(jīng)。比如人的眼睛、皮膚，都可以視為傳感器，大腦實(shí)時(shí)接收并處理來(lái)自海量傳感器的真實(shí)世界動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，這是具身智能與傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)AI的最大區(qū)別。具身智能可以通過(guò)傳感器從外部收集實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的信號(hào)，通過(guò)執(zhí)行器主動(dòng)改變外部環(huán)境，而傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)AI主要是處理靜態(tài)數(shù)據(jù)。

產(chǎn)聯(lián)社：標(biāo)準(zhǔn)化普及后，我們是不是能看到機(jī)器人進(jìn)廠打工的場(chǎng)景？
張恒第：我們期待的場(chǎng)景已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)，機(jī)器人服務(wù)人類(lèi)不再是電影里的科幻景象。已經(jīng)有客戶向我們提出了類(lèi)似的業(yè)務(wù)訴求，讓我們的機(jī)器人學(xué)習(xí)人類(lèi)的工作，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集?，F(xiàn)在機(jī)器人的動(dòng)作有些慢，但機(jī)器人學(xué)習(xí)能力很強(qiáng)，很快就能跟上。

產(chǎn)聯(lián)社：我看你們的宣傳，說(shuō)帕西尼的機(jī)器人，能在一天之內(nèi)觀察人類(lèi)手工作業(yè)的行為模式，隨后生成數(shù)據(jù)訓(xùn)練，就能復(fù)制下來(lái)對(duì)方的行為。這樣產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量級(jí)有多大？在存儲(chǔ)、加工與應(yīng)用層面，帕西尼是如何做的？
張恒第：人的操作能力非常精細(xì)，帕西尼通過(guò)采集視覺(jué)、觸覺(jué)、末端動(dòng)作將觸感數(shù)字化到數(shù)據(jù)集里，這樣的數(shù)據(jù)量級(jí)是巨大的——平均每筆數(shù)據(jù)幾百兆，我們的數(shù)據(jù)采集峰值期一天就有50萬(wàn)筆，一天的數(shù)據(jù)就是100TB。

一年下來(lái)，產(chǎn)生數(shù)據(jù)是PB級(jí)的，我們借用騰訊云平臺(tái)，通過(guò)終端對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行查看、分析，最終將寶貴的數(shù)據(jù)變成資產(chǎn)。這有一個(gè)好處：指令簡(jiǎn)單，效果好。我們用COS（對(duì)象存儲(chǔ)，相當(dāng)于云上的存儲(chǔ)空間）將數(shù)據(jù)搬遷到云上，用GooseFS（數(shù)據(jù)加速器）把對(duì)象存儲(chǔ)里的冷數(shù)據(jù)變成熱數(shù)據(jù)，模型可通過(guò)工具鏈從加速存儲(chǔ)層快速提取所需訓(xùn)練數(shù)據(jù)，生成Cache（緩存）進(jìn)行模型訓(xùn)練。這里所要用到的工具鏈集成在騰訊Robotics X的Tairos平臺(tái)（別名：鈦螺絲，是騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室與福田實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合發(fā)布的具身智能開(kāi)放平臺(tái)，定位為國(guó)內(nèi)首個(gè)以模塊化方式集成大模型、開(kāi)發(fā)工具和數(shù)據(jù)服務(wù)的軟件平臺(tái)，通過(guò)即插即用模式向機(jī)器人行業(yè)開(kāi)放）。

此外，我們可以在模型訓(xùn)練中使用騰訊的PipeLine（PipeLine為自定義管道流水線，可以將任務(wù)的處理分解為若干個(gè)處理階段，即前一個(gè)處理單元的結(jié)果也是第二個(gè)模塊的輸入，實(shí)現(xiàn)計(jì)算作業(yè)流水線化。）只需要幾行簡(jiǎn)短的命令，COS里的對(duì)象會(huì)被加載到GooseFS里，GooseFS再分析哪些數(shù)據(jù)是需要用到的，迅速提取，再通過(guò)特制管線迅速加載到訓(xùn)練用的集群里。

例如，設(shè)定一個(gè)虛擬環(huán)境，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)完成GPU及配套工具鏈的配置，面對(duì)模型的選擇，不管是帕西尼自研的OmniVTLA（來(lái)自帕西尼的首個(gè)含觸覺(jué)靈巧手端到端的具身智能模型。?）還是π0/π0.5（具身智能模型，π0.5通過(guò)異構(gòu)數(shù)據(jù)協(xié)同訓(xùn)練，讓機(jī)器人理解任務(wù)語(yǔ)義并在全新環(huán)境中執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)，如清潔廚房等。）RDT-1B（一種基于擴(kuò)散模型的VLA方案，通過(guò)去噪擴(kuò)散概率模型生成動(dòng)作，適用于高維動(dòng)作空間和復(fù)雜動(dòng)作分布）等主流的SOTA（當(dāng)前最佳技術(shù)）模型，只需在騰訊工具鏈中通過(guò)簡(jiǎn)單選項(xiàng)確定目標(biāo)模型，再輸入命令即可觸發(fā)后續(xù)流程。

產(chǎn)聯(lián)社：在選數(shù)據(jù)存儲(chǔ)平臺(tái)時(shí)，你比較看重哪些特質(zhì)？

張恒第：作為業(yè)界首份A級(jí)全模態(tài)具身智能數(shù)據(jù)集生產(chǎn)商，在選數(shù)據(jù)存儲(chǔ)平臺(tái)時(shí)我們最看重安全性與穩(wěn)定性。

一是存儲(chǔ)量大+成本低。

二是要能高效地將冷數(shù)據(jù)變成熱數(shù)據(jù)，進(jìn)行模型訓(xùn)練。

·可以將數(shù)據(jù)快速加載到分發(fā)系統(tǒng)里并調(diào)取數(shù)據(jù)。

·工具鏈完整，調(diào)取模型不必借助其他工具。

·即時(shí)反饋精準(zhǔn)定位模型待優(yōu)化項(xiàng)，幫助我們實(shí)現(xiàn)高效迭代。

·提供良好仿真環(huán)境，讓我們?cè)诓渴鹎熬湍茉谠粕线M(jìn)行大量仿真驗(yàn)證。

·安全能力高，有效防止外部攻擊。

·Tairos平臺(tái)幫助同行業(yè)者數(shù)據(jù)共享。

·Tairos背后的data platform（數(shù)據(jù)平臺(tái)解決方案）算力調(diào)度能力強(qiáng)，可以投放大量仿真任務(wù)。

我們可以只用幾行簡(jiǎn)單的命令，就能便捷地使用各種服務(wù)。非常方便。

“是的，我們要力爭(zhēng)全球領(lǐng)先水平”

產(chǎn)聯(lián)社：你和許博士都有國(guó)外留學(xué)經(jīng)歷，對(duì)比過(guò)后，中國(guó)機(jī)器人感知科技在全球大概處于什么位置？

張恒第：具身智能硬件層面，中國(guó)已處于世界前列，在中國(guó)隨處可見(jiàn)的送餐機(jī)器人，已然讓海外民眾感到驚奇。

軟件層面，中國(guó)一直扮演的是一個(gè)追隨者角色，但中國(guó)是一個(gè)好的追隨者。比如Chat GPT出現(xiàn)不久，DeepSeek就出現(xiàn)并超越了它。在數(shù)據(jù)采集上，中國(guó)的采集成本、采集質(zhì)量、采集方式，也是無(wú)可比擬的，我們拿到單筆數(shù)據(jù)的平均價(jià)格很低，這樣可以極大發(fā)揮AI的優(yōu)勢(shì)。

李開(kāi)復(fù)認(rèn)為，最好的心態(tài)是美國(guó)來(lái)創(chuàng)新，中國(guó)做應(yīng)用。我不這么認(rèn)為。日本曾經(jīng)是機(jī)器人發(fā)展先鋒，但隨著數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)范式的出現(xiàn)，日本退守材料科學(xué)等傳統(tǒng)強(qiáng)項(xiàng)，在下游產(chǎn)業(yè)不再具備曾經(jīng)的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)。我們要做的是將硬件優(yōu)勢(shì)轉(zhuǎn)化為軟件優(yōu)勢(shì)，打破中國(guó)“追隨者”角色。中國(guó)硬件那么強(qiáng)，軟件是一定要跟上的，“你不能讓一個(gè)強(qiáng)壯的外殼配3歲小孩的腦子。而數(shù)據(jù)的質(zhì)和量，在其中扮演最重要角色，我們要充分利用好這一新優(yōu)勢(shì)。”

產(chǎn)聯(lián)社：觸覺(jué)傳感器研發(fā)出來(lái)之后，市場(chǎng)應(yīng)用范圍廣嗎？落地的時(shí)候有哪些具體的問(wèn)題？

張恒第：非常廣泛，我們的傳感器已迭代至第三代，應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，像地鐵安檢、汽車(chē)裝配、物流倉(cāng)儲(chǔ)……凡是需要通過(guò)觸覺(jué)實(shí)現(xiàn)感知的，都可以用。

我們把具身智能觸覺(jué)比作“登月計(jì)劃”。登月的價(jià)值不僅僅在于月球上的寶藏，也在于過(guò)程積累的技術(shù)（溫度控制、漂移抑制技術(shù)、磁免疫技術(shù)、測(cè)力算法）。這些技術(shù)在獲得高性能觸覺(jué)傳感能力的同時(shí)，也能將觸覺(jué)傳感成本降低到199元，低成本將使得更多的人參與應(yīng)用領(lǐng)域的探索，進(jìn)而催生出豐富的應(yīng)用。

產(chǎn)聯(lián)社：觸覺(jué)傳感器技術(shù)應(yīng)用能具體解決現(xiàn)在機(jī)器人的哪些問(wèn)題？
張恒第：最早工業(yè)機(jī)器人用的是基于規(guī)則的算法,對(duì)環(huán)境和目標(biāo)物的改變沒(méi)有適應(yīng)能力，傳感器的引入最初都是為了增加機(jī)器人對(duì)環(huán)境變化的適應(yīng)能力，觸覺(jué)傳感也不例外，觸覺(jué)信號(hào)極大的增加了機(jī)器人的適應(yīng)性。

在此先說(shuō)一下視覺(jué)傳感，機(jī)器人眼與人眼不同，機(jī)器人眼視覺(jué)捕捉后存在30-40毫秒傳輸?shù)絍TLA的主干網(wǎng)絡(luò)，這個(gè)時(shí)間很長(zhǎng)，有時(shí)機(jī)器人沒(méi)有抓取到物體，但它以為已經(jīng)抓到，就開(kāi)始執(zhí)行后面的操作，失敗率會(huì)很高。

從算法來(lái)看，加入了觸覺(jué)模態(tài)的VTLA會(huì)讓機(jī)器人以更全面的感知能力在泛化的環(huán)境下獲得更高收益。有研究報(bào)告指出，加入觸覺(jué)感知的靈巧手在測(cè)試集上成功率達(dá)到了100%，之前只有70%，但70%的成功率是不能用于實(shí)踐的。這30%的提升會(huì)讓機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景多了成百上千倍。從這一角度來(lái)看，觸覺(jué)模態(tài)會(huì)使模型的成功率、穩(wěn)定性得到極大提升，這一提升是將Demo變成實(shí)用模型的最重要因素。

產(chǎn)聯(lián)社：我們關(guān)注到帕西尼吸引了很多投資，未來(lái)準(zhǔn)備在哪些領(lǐng)域發(fā)力？能與我們分享一下，下一步的計(jì)劃嗎？

張恒第：第一，拓展傳感器應(yīng)用邊界與場(chǎng)景，將人類(lèi)技能持續(xù)地遷移到機(jī)器人上，尤其是特種作業(yè)、危險(xiǎn)場(chǎng)景，我們計(jì)劃讓機(jī)器人去做，這一過(guò)程將從易到難持續(xù)10-20年。同時(shí)我們將開(kāi)放社群生態(tài)，讓大家參與共創(chuàng)，多開(kāi)發(fā)傳感器的應(yīng)用可能性。

第二，著重開(kāi)發(fā)垂直領(lǐng)域的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)，尤其是此前在工廠、物流等產(chǎn)業(yè)方關(guān)心的高價(jià)值場(chǎng)景，構(gòu)建高效、穩(wěn)定的閉環(huán)。

總之，數(shù)據(jù)非常重要。從CNN到Transformer，再到ChatGPT這類(lèi)大模型的發(fā)展的過(guò)程中，他們能突破技術(shù)到應(yīng)用的臨界點(diǎn)都是源于數(shù)據(jù)的積累。所以我們堅(jiān)信：觸覺(jué)難關(guān)被攻克后，具身智能將迎來(lái)爆發(fā)點(diǎn)，這正是我們現(xiàn)階段最期待的。

產(chǎn)聯(lián)社：哪一類(lèi)客戶對(duì)觸覺(jué)技術(shù)的需求更迫切？帕西尼如何針對(duì)不同的客戶制定不同的觸覺(jué)感知方案？
張恒第：我們的核心技術(shù)不會(huì)變，在研究過(guò)程中，我們會(huì)判斷：只要這個(gè)原理在某一方面具備優(yōu)勢(shì)，我們就會(huì)展開(kāi)研究，前提是它具備耐久性和信息一致性，如果不具備這兩個(gè)條件，我們就會(huì)改用其它方案。

其次，我們針對(duì)醫(yī)療這種精細(xì)行業(yè)時(shí)，就會(huì)優(yōu)化參數(shù)將傳感器做得非常細(xì)小、纖薄，還要保證其搭載器械的精準(zhǔn)拉扯力、咬合力。如果需要大面積平鋪，我們?cè)黾佑昧烤秃谩?/p>

產(chǎn)聯(lián)社：如何看待你們?cè)跈C(jī)器人賽道上所處的位置？

張恒第：以觸覺(jué)為始，延伸形成完整生態(tài)，讓具身智能深入到現(xiàn)實(shí)生活中，最后賦能更多行業(yè)。

產(chǎn)聯(lián)社：能否分享一下你們的短中長(zhǎng)期目標(biāo)？
張恒第：短期目標(biāo)：持續(xù)迭代觸覺(jué)傳感器，提升銷(xiāo)量；增加產(chǎn)品多樣性。

中期目標(biāo)：一年內(nèi)將具身智能領(lǐng)域的數(shù)據(jù)規(guī)模提升至億級(jí)，機(jī)器人的物理智能提升到可落地的實(shí)質(zhì)性水平。

長(zhǎng)期目標(biāo)：通過(guò)觸覺(jué)感知以及所有感知技術(shù)將 AI 連接到真正的物理世界，以實(shí)現(xiàn)第二種智能生物的誕生，并服務(wù)于人類(lèi)，與人類(lèi)共存。