8 月中旬，全球首個人形機器人運動會的引爆了互聯(lián)網(wǎng)對人形機器人的討論，其中宇樹 H1 人形機器人在沖刺階段的「撞人」，更是在隨后登上了熱搜，被說成一場「肇事逃逸」。

圖片來源：@宅生同學

互聯(lián)網(wǎng)上關于這次「撞人」的分析也不少，還讓不少人第一次知道了可以阻止這類事故的「六維力傳感器」。

簡單來說，六維力傳感器可能是目前「維度最高」的力覺輸入，直接影響靈巧操作、柔順控制、穩(wěn)定行走等能力，假設當時 H1 在手腕、腳踝等部位采用了高精度六維力傳感器，相應的力反饋閉環(huán)完全可能避免撞人事故。

而鄰近年終，知名智能機器人廠商傅利葉在官網(wǎng)突然預告了一款專為人形機器人打造的自研六維力傳感器，并且讓價格告別了萬元時代。

圖片來源：傅利葉

雖然傅利葉賣了一個懸念，尚未公布到底是 X999 元，但據(jù)第一財經(jīng)援引接近傅利葉的業(yè)內(nèi)人士說法，這款核心零部件的價格做到了 5000 元以內(nèi)。對比過去動輒萬元的價格，這無疑是一個突破。

更讓人在意的是，為什么是作為整機廠商的傅利葉下場做了這樣一個核心零部件？最直接的邏輯當然是降低人形機器人的整機成本，為人形機器人的大規(guī)模落地應用鋪路。

但這個邏輯還是太簡化了一切。

為人形機器人設計，不只是價格更白菜

差不多 47kg 鋼筋鐵骨的機器人撞上來，也不是開玩笑的。盡管事后宇樹將原因歸結(jié)為「人為遙控操作問題」，但這類回應并沒有真正平息討論。相反，它把一個長期被行業(yè)回避的問題推到了臺前：當人形機器人開始與人處在同一物理空間，它究竟要如何避免碰撞甚至傷害到人類？

宇樹 H1 代表了一種技術路線，長期強調(diào)的是動態(tài)能力本身，比如高速奔跑、強爆發(fā)力、復雜地形下的穩(wěn)定運動。這條路線在工程上極具觀賞性，也確實推動了人形機器人在運動控制層面的快速進步。其核心依賴的是關節(jié)級力矩控制、模型預測以及對整機動力學的高度掌控。

在這種體系下，機器人更多是要「預判世界」，盡量避免與外界發(fā)生不可控接觸。

但問題在于，現(xiàn)實世界并不總是可預測的。當人形機器人真正走出封閉測試環(huán)境，進入展會、工廠通道、商業(yè)空間甚至家庭，人與機器人之間的距離被不斷壓縮，「不發(fā)生接觸」反而成了一種理想狀態(tài)。在這種場景下，僅依賴視覺、IMU 或關節(jié)扭矩反饋，很容易在「已經(jīng)發(fā)生接觸」之后，才意識到風險。

傅利葉 GR-1 通用人形機器人，圖片來源：傅利葉

這正是六維力傳感器的價值所在。它的核心在于讓機器人系統(tǒng)從最原始的物理層面實現(xiàn)力覺感知能力。相比關節(jié)扭矩推算，六維力傳感器直接感知的是接觸本身，尤其是在手腕、腳踝、足底等高風險部位，能更快觸發(fā)保護、減速或卸力策略。

當然，作為核心零部件，六維力傳感器的一大問題在于高成本、復雜工藝、繁瑣標定，具體到人形機器人就面臨不小的成本壓力。東吳證券去年的報告就指出，六維的力傳感器成本約為每個 2-4 萬元。也正因為如此，傅利葉這次自研六維力傳感器，才顯得并不尋常。

六維力傳感器，圖片來源：傅利葉

按照官方披露的信息，這款傳感器是專門面向人形機器人的規(guī)�；瘧迷O計，核心目標從人形機器人的場景出發(fā)尋求最優(yōu)解。所以在技術層面看，傅利葉把重點放在了結(jié)構(gòu)一致性、標定效率和制造可控性上。

制作工藝上，傅利葉采用光學式傳感器，而非常見的應變片式傳感器，理論上通過測量傳感器內(nèi)部彈性體在受力時光學信號的微小變化來計算多維力信息，可以改進應變式的先天不足。此外，高集成度、輕量化以壽命優(yōu)勢也不容忽視。

按照傅利葉的信息，自研六維力傳感器的實驗測試使用壽命已經(jīng)超過了 5 萬小時，對比同級別精度的產(chǎn)品都有一定優(yōu)勢。

這意味著它更像是一款為量產(chǎn)而生的工業(yè)部件，而不是展示技術實力的樣品，如果真能把價格被壓到了 5000 元以內(nèi)，對于人形機器人的影響可能不容小覷。

身體和大腦之外，人形機器人還缺一層「確定性」

過去兩年，人形機器人的技術進步幾乎都集中在兩個方向：身體和大腦。

身體層面，關節(jié)電機的功率密度越來越高，驅(qū)動、減速、散熱不斷被壓縮進更小的體積里，整機動作從「能走」到「能跑、能跳、能連續(xù)工作」；大腦層面，大模型的引入讓機器人第一次具備了跨任務理解、自然語言交互和泛化決策的能力，至少在認知層面，機器人不再只是「寫死的程序」。

圖片來源：特斯拉

但當人形機器人身體和大腦都在進步，真正開始嘗試走向規(guī)�；瘧脮r，成本依然是制約一切的關鍵基礎。

對整機廠來說，人形機器人真正的門檻，從來不只是能不能做出來，而是能不能在一個可接受的成本結(jié)構(gòu)下大規(guī)模量產(chǎn)。而在當前的人形機器人 BOM 中，除了電機和減速器，一類長期被低估、卻持續(xù)拉高成本結(jié)構(gòu)的部件，正是各類高精度傳感器，尤其是六維力傳感器。

這也是為什么，哪怕六維力傳感器在功能層面幾乎不存在爭議，卻始終沒能成為人形機器人的「標配」。在現(xiàn)有體系中，一顆六維力傳感器往往意味著數(shù)萬元的成本、復雜的裝配流程和高度依賴人工經(jīng)驗的標定，天然不適合規(guī)模化復制，也很難與人形機器人「走量」的目標共存。

于是，一些廠商選擇了通過算法和控制策略實現(xiàn)。但問題依然存在，并不會隨著電機更強、模型更大而消失。相反，當人形機器人從展示階段邁向商業(yè)場景，整機廠反而需要重新審視，哪些能力是可以通過軟件攤薄成本的，哪些能力必須在硬件層面被一次性解決。

傅利葉 GR-3 康養(yǎng)人形機器人，圖片來源：傅利葉

這也是傅利葉自研六維力傳感器的現(xiàn)實背景。與其把它理解為一次通過自研的「技術補強」，不如說這是一次典型的成本重構(gòu)行為。當六維力傳感器的價格被壓到四位數(shù)，帶來的變化并不是人形機器人的更安全，而是第一次讓整機廠有可能在成本模型中認真考慮它。

另一方面，視觸覺傳感器、減速器、靈巧手的成本在今年也有不小幅度的降價，工藝的迭代以及下游整機廠商的「倒逼」都在推進人形機器人加速大規(guī)模邏輯。而傅利葉的親自下場，是否會引發(fā)六維力傳感器，乃至人形機器人路線的「變局」？

答案恐怕不會是立刻顛覆，但很可能會慢慢改變行業(yè)的默認答案。

通過關節(jié)級力矩控制和高度精確的動力學建模，高動態(tài)控制路線在人形機器人運動能力上建立了一定的優(yōu)勢，技術路線本身并不存在技術錯誤。但隨著應用場景從展示、比賽走向長期運營，這套體系也會逐漸暴露出對真實接觸反饋的依賴。

在這種前提下，引入六維力傳感器并不意味著推翻原有路線，在賬算得過來的前提下，廠商完全可以把原本舍不得用的能力重新納入人形機器人的設計考量之中。

寫在最后

回看人形機器人這幾年的發(fā)展，很容易產(chǎn)生一種錯覺：只要電機更強、動作更穩(wěn)，大模型更聰明、理解更自然，距離大規(guī)模落地就只差時間問題。但現(xiàn)實是，真正拉開樣機與商品距離的，從來不是能力上限，而是成本與確定性。

傅利葉自研并將六維力傳感器價格壓進四位數(shù)區(qū)間，真正重要的意義并不在于某一個參數(shù)或指標，而在于它改變了行業(yè)的默認前提。這未必會立刻引發(fā)技術路線的顛覆，但它很可能會在不知不覺中，重塑人形機器人的演進方向。

人形機器人的大眾化，終究不是一場單點技術突破的勝利，而是上下游一連串產(chǎn)品、技術和工藝創(chuàng)新的結(jié)果。而六維力傳感器，正在成為這條路徑上，一個越來越難以繞開的節(jié)點。

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