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機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)，當(dāng)其中一個(gè)構(gòu)件被固定為機(jī)架，且原動(dòng)件數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)時(shí)，機(jī)構(gòu)便具有確定的相對運(yùn)動(dòng)。

機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算是關(guān)鍵，計(jì)算時(shí)必須注意處理復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束。復(fù)合鉸鏈由多個(gè)構(gòu)件在同一處構(gòu)成，其轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)為構(gòu)件數(shù)減一。

局部自由度是某些構(gòu)件（如滾子）不影響整體運(yùn)動(dòng)的自由度，計(jì)算時(shí)應(yīng)排除。虛約束是重復(fù)的、不起實(shí)際約束作用的約束，常見于軌跡重合、多處平行運(yùn)動(dòng)副或?qū)ΨQ結(jié)構(gòu)中，計(jì)算時(shí)也應(yīng)去除。

平面連桿機(jī)構(gòu)是典型的平面機(jī)構(gòu)，由低副連接而成，具有承載能力強(qiáng)、易于制造等優(yōu)點(diǎn)，但也存在運(yùn)動(dòng)累積誤差大、不適用于高速等缺點(diǎn)。其基本形式包括曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)。

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