henry 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI

事情開始變得有趣起來了。

剛剛，來自千尋智能的具身智能基礎(chǔ)模型Spirit v1.5，在RoboChallenge真機(jī)評測榜上，以總分，成功率50.33%的成績，超越美國明星公司Physical Intelligence的Pi0.5（π0.5），登頂榜首。

基于多樣化的預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)采集范式，Spirit v1.5在插花、把水果放進(jìn)籃子、掛牙刷杯等多項(xiàng)任務(wù)中，拿下第一，刷新榜單紀(jì)錄。

經(jīng)此一役，Spirit v1.5不僅是RoboChallenge自去年10月上線以來，首個擊敗baseline模型Pi0.5的國產(chǎn)具身模型，同時也是首個在RoboChallenge上成功率超過50%的具身智能模型

在此之前，RoboChallenge榜單上，模型間的競爭已逐漸進(jìn)入白熱化階段，Pi系列基線模型不斷被逼近。

而現(xiàn)在，Spirit v1.5直接越過Pi0.5，拿下榜首。

這種密集、連續(xù)的刷榜節(jié)奏，多少有點(diǎn)讓人想起當(dāng)年AlexNet、VGG、GoogLeNet、ResNet刷新ImageNet的那段時間——

基準(zhǔn)在被不斷打破，模型天花板被一再抬高。

也正如當(dāng)年CV的開源景象，Spirit v1.5同步開源了基模權(quán)重、推理代碼以及使用樣例，方便后續(xù)的研究者復(fù)現(xiàn)和進(jìn)一步探索。

而正是在這被譽(yù)為具身智能「ImageNet」的RoboChallenge上，開源模型正以可驗(yàn)證、可復(fù)現(xiàn)的方式，持續(xù)推動具身能力向前發(fā)展。

開源具身模型能力，全球領(lǐng)先

截至2026年1月12日，Spirit v1.5在RoboChallenge上取得了當(dāng)前最優(yōu)的性能，超越了Pi0.5等之前的全球領(lǐng)先開源模型。

在RoboChallenge的Table30任務(wù)中，Spirit v1.5表現(xiàn)堪稱 “碾壓級”，不僅在下列多項(xiàng)任務(wù)中奪得第一：

• 插花（arrange flowers）
• 水果入籃（arrange fruits in basket）
• 掛牙刷杯（hang toothbrush cup）
• 薯?xiàng)l倒碗（pour fries into plate）
• 開瓶器入抽屜（put opener in drawer）
• 筆入筆盒（put pen into pencilcase）
• 尋找綠盒（search green boxes）
• 澆花（water potted plant）

還在貼膠帶（stick tape to box）、清掃垃圾（sweep the rubbish）、開關(guān)燈（turn on light switch）等任務(wù)上實(shí)現(xiàn)絕對領(lǐng)先。

其中 “尋找綠盒” 任務(wù)堪稱高光時刻——Spirit v1.5直接將成功率拉至90%

演示畫面中，它能快速從一堆彩色方塊中鎖定綠色目標(biāo)，穩(wěn)穩(wěn)放入指定籃子，整個過程干脆利落，沒有絲毫拖泥帶水。

在水果入籃任務(wù)中，Spirit v1.5更是以80%的成功率，領(lǐng)先Pi0.5整整一倍。

在演示中，Spirit v1.5能夠輕松地拿起香蕉，放進(jìn)籃子（下圖經(jīng)5倍加速）。

而在插花任務(wù)中，雖然兩款模型成功率均 50%，但實(shí)際執(zhí)行中，Spirit v1.5的穩(wěn)定性碾壓Pi0.5，沒有出現(xiàn)極端的失敗案例。

在演示中，Spirit v1.5基本上可以穩(wěn)穩(wěn)地將鮮花放入花瓶。

而Pi0.5有時則會出現(xiàn)突然卡死的情況，從而導(dǎo)致任務(wù)中斷。

在最考驗(yàn)技術(shù)功底的貼膠帶任務(wù)中，即便Spirit v1.520%的成功率不算特別突出，但對比Pi0.5僅10%的表現(xiàn)，仍實(shí)現(xiàn)了翻倍領(lǐng)先。

貼膠帶屬于典型的閉環(huán)觸覺接觸任務(wù)（機(jī)器人手指 / 夾爪間隙極?。瑢C(jī)械臂協(xié)同與觸覺感知要求極高，機(jī)器人經(jīng)常會出現(xiàn)空抓的現(xiàn)象。

在演示中，Spirit v1.5憑借雙機(jī)械臂精準(zhǔn)配合，能流暢完成撕膠、貼盒全流程。

而相比之下，Pi0.5雖然能很快的定位到膠帶的位置，但卻難以感知到是否撕到膠帶，頻頻出現(xiàn)了空貼的現(xiàn)象。

透過上述任務(wù)我們不難看出，Spirit v1.5在復(fù)雜長指令任務(wù)中的穩(wěn)定發(fā)揮，意味著其已經(jīng)進(jìn)化為一個具備出色邏輯推理與空間感知能力的“具身大腦”。

而這份實(shí)力的認(rèn)證，正來自具身智能領(lǐng)域的標(biāo)桿級 “試煉場”——RoboChallenge。

RoboChallenge由Dexmal原力靈機(jī)聯(lián)合Hugging Face發(fā)起，是首個在真實(shí)物理環(huán)境中，由真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行操作的大規(guī)模、多任務(wù)基準(zhǔn)測試。

它的Table30任務(wù)集，通過30個高頻桌面及周邊日常場景，從VLA難點(diǎn)、機(jī)器人形態(tài)、任務(wù)流程與物體屬性等維度考察模型真實(shí)世界通用操作能力。

考試機(jī)型覆蓋ARX5、UR5e、ALOHA、Franka、UR5等；測試任務(wù)涵蓋抓取、放置、堆疊、打開、按壓、分類等復(fù)雜動作。

除上述任務(wù)設(shè)置外，RoboChallenge它的核心創(chuàng)新，在于Remote Robot Paradigm（遠(yuǎn)程機(jī)器人范式）

參賽者在本地運(yùn)行模型，只需通過HTTP接口向機(jī)器人發(fā)送控制指令，機(jī)器人被視作一個可遠(yuǎn)程調(diào)用的“外設(shè)”。

這一設(shè)計(jì)顯著降低了參賽門檻，同時避免了復(fù)雜環(huán)境配置帶來的不確定性，使不同團(tuán)隊(duì)的算法能夠在同一套真實(shí)硬件條件下接受統(tǒng)一評測。

所有參賽者均可通過官方頁面查看比賽實(shí)況，全程保障賽事的公平與透明。

不過，由于推理發(fā)生在用戶側(cè)，模型的具體實(shí)現(xiàn)仍主要依賴參賽者自律與社區(qū)共識——

例如是否始終保持與所聲明方案的一致性，是否在多任務(wù)通用型模型（multi-task generalist model）的設(shè)定下，避免針對單一任務(wù)的特殊化調(diào)優(yōu)。

（注：RoboChallenge區(qū)分任務(wù)特定與通用型兩種訓(xùn)練協(xié)議：前者針對單一任務(wù)單獨(dú)訓(xùn)練，后者用少量混合數(shù)據(jù)訓(xùn)練一個多任務(wù)統(tǒng)一模型。榜單中帶有/multi 后綴的模型，如Pi0.5/multi，遵循的正是這一更具挑戰(zhàn)性的通用型設(shè)定。）

也正是在這一背景下，Spirit v1.5此次選擇同步開源，其意義不僅在于成績本身，也契合了RoboChallenge鼓勵通過可復(fù)現(xiàn)、可驗(yàn)證的方式，共同推動具身智能基準(zhǔn)向前發(fā)展的初衷。

那么，Spirit v1.5具體是怎么做到的呢？

數(shù)據(jù)多樣性成制勝法寶

Spirit v1.5的核心創(chuàng)新，主要體現(xiàn)在預(yù)訓(xùn)練階段的數(shù)據(jù)策略上。

它將具身模型的預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，從高度精選、強(qiáng)控制的「干凈數(shù)據(jù)」，轉(zhuǎn)向多樣化、開放式、弱控制的數(shù)據(jù)采集范式。

這里所說的「干凈數(shù)據(jù)」，通常指動作模式相對單一、物體擺放位置與視角高度固定的精選數(shù)據(jù)集。

例如Open X-EmbodimentAgibotRoboCOIN等具身模型訓(xùn)練的主流數(shù)據(jù)集。

△Open X-Embodiment

這類數(shù)據(jù)的優(yōu)勢在于：數(shù)采成本低、學(xué)習(xí)難度可控；

但代價同樣明顯——動作模式的多樣性被顯著壓縮，模型對真實(shí)世界不確定性的適應(yīng)能力因此受限。

針對這一問題，Spirit v1.5采取了相反的策略。

在數(shù)據(jù)采集階段，它鼓勵數(shù)采員只圍繞任務(wù)目標(biāo)行動，而不強(qiáng)制遵循固定的動作流程。

例如，在為假人頭部化妝時，采集員并不會嚴(yán)格復(fù)現(xiàn)某一套標(biāo)準(zhǔn)操作，而是以更接近真實(shí)人類行為的方式自由完成任務(wù)。

這樣做的結(jié)果是采集來的數(shù)據(jù)不再是單任務(wù)、單目標(biāo)的單成功軌跡。

而是在自然執(zhí)行過程中，連續(xù)覆蓋了抓取、插入、整理、雙臂協(xié)作、異常處理等大量原子技能，并以真實(shí)世界的時序關(guān)系串聯(lián)在一起。

這種開放式采集顯著擴(kuò)大了動作分布，使模型在預(yù)訓(xùn)練階段“見過更多可能性”，從而具備更強(qiáng)的遷移與泛化能力。

在工程層面，這一策略同樣帶來了可觀收益：人均有效采集時長提升約200%，對算法專家深度介入的需求降低約60%

而在實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證中，這種以多樣性為核心的數(shù)據(jù)策略，同樣得到了印證。

一方面，在RoboChallenge Table30的真機(jī)評測中，Spirit v1.5已經(jīng)在整體能力層面證明了該范式是成立的（相關(guān)結(jié)果已在前文展開）。

另一方面，在消融實(shí)驗(yàn)中，研究團(tuán)隊(duì)在預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)規(guī)模完全一致的前提下，對比了兩種策略：

• 基于腳本化任務(wù)演示的預(yù)訓(xùn)練；
• 基于多樣化、開放式采集的預(yù)訓(xùn)練。

結(jié)果顯示，多樣化預(yù)訓(xùn)練的模型在新任務(wù)上的微調(diào)效率顯著更高：在達(dá)到相同性能時，所需迭代次數(shù)減少約40%

進(jìn)一步擴(kuò)大多樣化數(shù)據(jù)規(guī)模后，模型的驗(yàn)證誤差仍在持續(xù)下降，并未出現(xiàn)明顯的早期飽和現(xiàn)象。

這些發(fā)現(xiàn)表明，對具身模型而言，任務(wù)多樣性比單一任務(wù)的演示數(shù)量更為關(guān)鍵

模型真正學(xué)到的，并非某個任務(wù)的最優(yōu)動作序列，而是一套可遷移的通用策略，使其能夠用更少的步驟適應(yīng)新任務(wù)。

由此，使用高多樣性、弱控制的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練不僅可行，而且顯著優(yōu)于文獻(xiàn)中常見的利用“干凈”數(shù)據(jù)的做法。

也正因?yàn)椴⒎轻槍我蝗蝿?wù)優(yōu)化，Spirit v1.5更適合作為一個通用具身智能的基礎(chǔ)模型被復(fù)用。

對學(xué)界而言，它提供了一條不同于Pi系列且更優(yōu)的開源技術(shù)路徑。

對產(chǎn)業(yè)團(tuán)隊(duì)而言，這種以真實(shí)世界多樣性為起點(diǎn)的預(yù)訓(xùn)練方式，顯著降低了新場景的遷移與適配成本。

隨著模型權(quán)重與代碼同步開源，Spirit v1.5在RoboChallenge上的成績不再只是一次展示，而成為一個可驗(yàn)證、可復(fù)現(xiàn)、可繼續(xù)推進(jìn)的起點(diǎn)。

Spirit v1.5背后的團(tuán)隊(duì)：千尋智能在做什么

最后，再把視角拉回到Spirit v1.5背后的團(tuán)隊(duì)——千尋智能（Spirit AI）

成立于2024年1月的千尋智能，是一支非?！澳贻p”的隊(duì)伍，卻已經(jīng)成長為國內(nèi)少數(shù)具備AI+機(jī)器人全棧、生產(chǎn)力級技術(shù)能力的具身智能公司。

簡單概括，千尋的路線非常明確——通用人形機(jī)器人+具身大模型（VLA）一體推進(jìn)，因此常被外界稱為“中國版 Figure”。

創(chuàng)始人兼CEO韓峰濤：機(jī)器人行業(yè)連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，曾任珞石機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO，在機(jī)器人行業(yè)擁有十余年經(jīng)驗(yàn)，主導(dǎo)交付過超2萬臺工業(yè)機(jī)器人。

聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席科學(xué)家高陽：清華交叉信息研究院助理教授，“伯克利歸國四子之一”，師從具身智能權(quán)威學(xué)者Pieter Abbeel，其提出的ViLa算法被Figure采用。

在融資方面，2025年千尋智能狂攬超15億元融資，6月PreA+輪由京東領(lǐng)投6億元，浙江省科創(chuàng)母基金、華泰紫金等新勢力跟投，順為資本、華控基金等老股東更是繼續(xù)跟投。

在商業(yè)落地方面，其通用人形機(jī)器人 “小墨”（Moz1）已于2025年底在寧德時代電池產(chǎn)線規(guī)?；涞?，精細(xì)作業(yè)成功率突破99%，用工業(yè)級場景完成了一次硬核驗(yàn)證。

而在技術(shù)路徑上，從Spirit v1攻克柔性物體長程操作，到開源「邊想邊做」的OneTwoVLA，再到如今基于多樣化真實(shí)數(shù)據(jù)采集的Spirit v1.5——

千尋始終在做一件事：把具身智能從“實(shí)驗(yàn)效果”，推進(jìn)到“可復(fù)現(xiàn)、可量產(chǎn)、可落地”的工程體系中。

而這次Spirit v1.5在RoboChallenge上的登頂，并不僅僅意味著一次榜單上的領(lǐng)先。

它更像是千尋具身智能模型快速迭代周期中，一次在同一公開基準(zhǔn)下完成的、具有標(biāo)志意義的性能對標(biāo)：

在真實(shí)機(jī)器人、真實(shí)任務(wù)、統(tǒng)一評測條件下，對現(xiàn)有的技術(shù)路線進(jìn)行了一次階段性驗(yàn)證。

從結(jié)果來看，Spirit v1.5在泛化性、穩(wěn)定性與魯棒性等系統(tǒng)層面的能力，已經(jīng)出現(xiàn)了整體躍遷，而不僅是單點(diǎn)任務(wù)的“刷分”。

更重要的是，這一成績并未停留在展示層面。

Spirit v1.5同步開源模型權(quán)重、推理代碼和使用樣例，使得這一結(jié)果可以被復(fù)現(xiàn)、被檢驗(yàn)、也可以被后續(xù)研究繼續(xù)推進(jìn)。

正如當(dāng)年ImageNet之于計(jì)算機(jī)視覺，只有在一個可復(fù)現(xiàn)、公正、開放的基準(zhǔn)之上，模型能力的進(jìn)步才具備真正的參考價值。

而模型的開源也進(jìn)一步方便后續(xù)研究者的快速迭代優(yōu)化與創(chuàng)新探索。

在被不少研究者視作具身智能「ImageNet」的RoboChallenge上，這次登頂既是一次能力確認(rèn)，也是一種明確表態(tài)——

千尋選擇將技術(shù)進(jìn)展放入開源體系之中，與社區(qū)一起，把具身智能的天花板持續(xù)往前推。

正如千尋首席科學(xué)家高陽針對Spirit v1.5在開源模型賽道斬獲全球第一時說所的：

• 它不僅是一次技術(shù)上的突破，也意味著我們在追尋智能的道路上，再次站到了當(dāng)下人類智能所能企及的高度之一。更重要的是，這個模型是開源的。我們選擇把它交到更多人手中，讓大家一起使用、一起驗(yàn)證、一起推進(jìn)這條路。智能不應(yīng)該被少數(shù)人壟斷，而應(yīng)該被共同建設(shè)。

開源地址：
Code: https://github.com/Spirit-AI-Team/spirit-v1.5
Model: https://huggingface.co/Spirit-AI-robotics/Spirit-v1.5
Blog：https://www.spirit-ai.com/en/blog/spirit-v1-5