中醫(yī)理療機(jī)器人已“上崗”。在上海松江區(qū)第五康復(fù)醫(yī)院的診療室，隨著醫(yī)生在iPad上輕點、選擇具體穴位和手法，一聲清脆的“滴”聲響起，機(jī)器人的銀白色機(jī)械臂緩緩啟動，精準(zhǔn)對準(zhǔn)、懸停于患者的背部穴位之上，開始半小時的回旋施灸。隨著機(jī)械臂前后畫圈、穩(wěn)穩(wěn)轉(zhuǎn)動燃燒的艾條，溫?zé)岣须S之徐徐滲透患者的肌膚。

這是上海首臺具身智能艾灸康復(fù)機(jī)器人，目前已在松江、浦東等多家醫(yī)療機(jī)構(gòu)開展臨床試驗，累計服務(wù)超千人次。據(jù)相關(guān)機(jī)構(gòu)反饋，使用這款機(jī)器人后，來自患者的艾灸燙傷投訴率下降了90%，而單臺機(jī)器人的工作效率則相當(dāng)于4名人類康復(fù)治療師。

過去兩年，艾灸機(jī)器人累計銷售額超億元。它的背后，是一群科學(xué)家“八年磨一劍”的堅持與努力。由上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)器人工程專業(yè)負(fù)責(zé)人熊根良教授領(lǐng)銜，他所在的團(tuán)隊聯(lián)合多所中醫(yī)藥大學(xué)的專家，以“具身智能+數(shù)字岐黃”破解傳統(tǒng)中醫(yī)痛點，成功推動科研成果轉(zhuǎn)化落地。

從“舉半小時手酸”，到一人“指揮”八臺機(jī)器人

時間回?fù)艿?017年。在一次與中醫(yī)藥大學(xué)專家的交流中，熊根良收獲良多。中醫(yī)專家告訴他，傳統(tǒng)艾灸雖然受到老百姓歡迎，但在實際使用過程中卻有很多痛點。比如，艾條雖輕，但對進(jìn)行康復(fù)操作的醫(yī)生來說，卻是一個累活。醫(yī)生常需要連續(xù)舉手半小時，手臂酸痛還容易手抖。此外，艾灸全憑經(jīng)驗操作，由于靠肉眼無法精準(zhǔn)判斷艾灸點的溫度，一不小心就會燙傷患者，甚至遭到投訴。還有人提出，艾煙很刺鼻，長期吸入對健康產(chǎn)生不利影響……

彼時，機(jī)器人技術(shù)多應(yīng)用于西醫(yī)領(lǐng)域，與中醫(yī)結(jié)合的案例寥寥無幾。于是，他考慮將機(jī)器人技術(shù)引入中醫(yī)理療。

愿望雖好，但研發(fā)啟動后，等待他的是一個接一個的難題。 經(jīng)過多年探索，他的團(tuán)隊實現(xiàn)了多項核心突破。如今，智能艾灸機(jī)器人集成了3D穴位定位、非接觸式紅外溫控、自適應(yīng)距離調(diào)節(jié)、智能除煙除灰等關(guān)鍵功能。具體而言，機(jī)械臂外殼溫度能始終控制在60℃以下，從源頭規(guī)避燙傷風(fēng)險；內(nèi)置的溫度傳感器與距離傳感器，能實時感知人體微動，一旦患者大幅翻身，機(jī)械臂會立即退回安全位置并觸發(fā)報警……不僅如此，這款機(jī)器人還能自主除灰，大幅減少艾煙擴(kuò)散，解決了傳統(tǒng)艾灸“煙味不友好”的難題。

“它能24小時連續(xù)工作，不怕累、不用眨眼、不怕煙熏�！毙芨冀榻B，在整個操作過程中，唯一需要人工介入的就是更換艾條和過濾棉。因此，理療師只需通過iPad給機(jī)器人下達(dá)指令，就可同時“指揮”七八臺機(jī)器人，擺脫了傳統(tǒng)“一對一”的人力束縛，讓醫(yī)療資源得到高效利用。

讓機(jī)器人為醫(yī)生減負(fù)，為大眾提供健康普惠方案

“科研成果不能停留在實驗室，要真正服務(wù)于人類健康�！毙芨挤e極推動技術(shù)轉(zhuǎn)化，相關(guān)產(chǎn)品已成功取得二類醫(yī)療器械認(rèn)證。2019年，他與師弟合作創(chuàng)辦的上海鈞控機(jī)器人有限公司；2024年，智能艾灸機(jī)器人的銷售額已達(dá)5000萬元，2025年又創(chuàng)新高，累計已銷售上億元。

智能艾灸機(jī)器人不僅暢銷養(yǎng)生美容行業(yè)，更走進(jìn)社區(qū)醫(yī)院、退役士兵康復(fù)中心等應(yīng)用于臨床。目前，熊根良團(tuán)隊已積累近千例臨床數(shù)據(jù)。令人欣喜的是，機(jī)器人“上崗”后，患者的慢性病調(diào)理有效率達(dá)85%，治療時間節(jié)省50%。

技術(shù)迭代從未停歇�！拔磥碇恍鑼C(jī)器人說‘小艾，小艾，幫我灸足三里穴位’，它就能自動執(zhí)行操作。”熊根良告訴記者，團(tuán)隊還將引入中醫(yī)專家經(jīng)驗，完善療效評估體系，通過療程前后的數(shù)據(jù)對比，讓患者直觀看到身體變化。

艾灸機(jī)器人只是起點。在熊根良的實驗室，智能針灸機(jī)器人、推拿按摩仿生手、沖擊波理療智能系統(tǒng)等更多新設(shè)備也正在緊鑼密鼓的研發(fā)中�！拔覀兿Ｍ屓祟愥t(yī)生從重復(fù)、繁重的體力勞動中解放出來，專注于更有溫度和意義的診療服務(wù)。”熊根良透露，團(tuán)隊還計劃聯(lián)合相關(guān)院校的專家，將AR/VR、數(shù)字岐黃技術(shù)、大語言模型與語音交互融入下一代產(chǎn)品，讓中醫(yī)理療在智能化的道路上走得更遠(yuǎn)，為大眾健康提供更普惠的解決方案。