作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

在AI硬件風(fēng)潮之外，一個安靜的市場正在悄然生長。

過去一年中，水上智能裝備相關(guān)項目誕生了不少融資。這片占地球表面71%的藍色疆域，仍有很多空白市場。

根據(jù)中國船東協(xié)會數(shù)據(jù)，國內(nèi)注冊機動船舶超過12萬艘，加上各類非機動船、公園游船、作業(yè)船，總量超過50萬艘；其中，具備智能駕駛能力的船舶占比不足1%，具備L4級無人駕駛能力的更是寥寥無幾。

水面作業(yè)場景也面臨著明確的人力缺口：全國河道保潔人員平均年齡超過55歲，年輕勞動力流失嚴(yán)重；景區(qū)游船駕駛員用工成本五年間上漲超過40%；海洋巡檢、水文監(jiān)測等場景則長期處于“缺人難招、有人難留”的困境。

這是一塊被忽視的藍海，存量巨大、人力替代需求迫切、技術(shù)滲透率低；同時，它還是一個極難啃的市場，船舶的物理慣性、供應(yīng)鏈非標(biāo)屬性等等，每個問題的待解決都要穿過一道窄門。

歐卡智舶是這個賽道里的探索者之一。作為無人艇領(lǐng)域國家級專精特新“小巨人”企業(yè)，它從來不缺資本的追逐。硬氪獲悉，歐卡智舶近日完成近2億元B+輪融資，本輪由厚雪資本與元禾重元聯(lián)合領(lǐng)投，南山戰(zhàn)新投、錫洲國際、長江協(xié)同創(chuàng)新科技研究院跟投。

這是水面自動駕駛領(lǐng)域迄今最大的一筆單輪融資。此前歐卡智舶估值達近20億元。

這是一個典型的學(xué)術(shù)人才創(chuàng)業(yè)故事。2017年，還在西北工業(yè)大學(xué)讀博的朱健楠先后與另外兩位合伙人程宇威、池雨豪聯(lián)合成立了歐卡智舶，成為全球最早一批扎進水面無人駕駛技術(shù)研發(fā)的團隊。

2019年開啟商業(yè)化以來，公司陸續(xù)拿到了李澤湘教授旗下XbotPark及HKX基金、高秉強教授旗下Brizan Ventures、姚期智院士創(chuàng)立的圖靈創(chuàng)投、阿里巴巴創(chuàng)業(yè)者基金、中信建投等機構(gòu)多輪融資。

歐卡智舶選擇了一條“自研智駕系統(tǒng)+整機產(chǎn)品”雙向并行的模式。以水面智駕技術(shù)為核心，他們把船舶智駕系統(tǒng)裝進船里，做成面向場景的機器人，衍生出水面具身機器人與智能游船的產(chǎn)品矩陣，其無人艇產(chǎn)品在全球12個國家落地近千艘、出貨量行業(yè)第一，智能游船覆蓋全國30多家景區(qū)客戶。

歐卡智舶智能無人艇產(chǎn)品（圖源/企業(yè)）

歐卡智舶創(chuàng)始人兼CEO朱健楠向硬氪拆解了這條路徑。他的敘述中很少出現(xiàn)“無人艇”這個詞。對內(nèi)，他們叫“水面機器人”；對外，為了讓用戶和客戶更易理解，在行業(yè)里才提“無人艇”。這種用詞上的刻意區(qū)分，映射出歐卡智舶的野心：不是在船圈里自己卷自己，而是將目光投向更廣闊的市場。

水面智駕的底層重構(gòu)

從低速到高速、從局部到全局、從室內(nèi)到室外，這是陸上智駕的演進路徑。水面智駕某種程度上復(fù)刻了這套規(guī)律，由內(nèi)河、內(nèi)湖等特定場景內(nèi)的低速清潔船，逐步延伸至海洋上的高速游艇。

但它又不止于此。水面的智能化難度并非受簡單的場景平移影響，而是要面對底層邏輯的重構(gòu)。

最直觀的差異來自物理層。陸地智駕面對的是平整路面，摩擦力也具備明確的可預(yù)期性，反觀船舶航行要直面風(fēng)、浪、涌等不可控外力帶來的隨機擾動。

比如慣性，由于船舶的慣性大、響應(yīng)滯后，且屬于欠驅(qū)動系統(tǒng)，即橫向移動只能通過轉(zhuǎn)向間接實現(xiàn)。因此，船舶每次轉(zhuǎn)彎都要提前50米預(yù)判操作，遇到風(fēng)浪較大等時，這個預(yù)判距離還要進一步拉長。

物理差異在上層技術(shù)棧中也有體現(xiàn)。水面有霧氣、倒影、反光，車規(guī)級傳感器直接遷移容易產(chǎn)生誤判，會將倒影里的樹木誤識別為障礙物。

而且，水上無法避免風(fēng)浪，這意味著船體即便在浪高1.5米以上的復(fù)雜水文環(huán)境中，仍要保持0.05米的高控制精度。

水面還是開放的非結(jié)構(gòu)化場景，避障目標(biāo)涵蓋皮劃艇、漁船等，體量與類型跨度大，單一規(guī)則模型難以覆蓋所有的航行決策情況。

基于對水面特性的深度理解，歐卡智舶自研了一套船舶智能駕駛系統(tǒng)ORCA-APAS。

針對水面環(huán)境感知的難題，歐卡智舶采用視覺與毫米波雷達耦合方案，通過多模態(tài)融合算法，將連續(xù)幀比對和雷達點云進行交叉驗證。

當(dāng)判斷出樹木的影子在水里、根系岸上時，算法能操控船舶“看得見但不剎?！?，降低系統(tǒng)誤報率。面對霧氣和水面反光，團隊自研的毫米波雷達探測距離能達一公里，為行駛船舶爭取足夠的反應(yīng)時間。

全棧自研域控制器、4D毫米波雷達、顯示與交互終端（圖源/企業(yè)）

在船體運動控制上，歐卡智舶開發(fā)了自適應(yīng)動力學(xué)預(yù)測算法，系統(tǒng)能實時估算風(fēng)、浪、涌的擾動，提前修正舵角與動力輸出，即使在劇烈搖晃中也能保持厘米級精度的直線航行。

可以看到，這套算法的核心，是將船舶動力學(xué)模型從“被動響應(yīng)”迭代為“主動預(yù)判”，精準(zhǔn)測算下一波浪的力度與到來時間，提前做出動作。

進入決策環(huán)節(jié)，歐卡智舶將國際海上避碰規(guī)則和船長經(jīng)驗結(jié)合，構(gòu)建了一套三級決策樹。

它的底層為規(guī)則邏輯，處理常規(guī)的“讓路”與“直行”判斷；第二層屬于行為預(yù)測模型，通過觀察目標(biāo)的歷史軌跡和類型，比如皮劃艇愛繞彎、貨輪走直線，預(yù)判前方船只未來3秒的運動意圖；頂層則是博弈網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)出現(xiàn)雙方船舶均有避讓義務(wù)的情況時，算法會輸出多條候選路徑，評估風(fēng)險與效率后做出選擇。

簡單來說，落地到實際航行中，當(dāng)歐卡智舶的無人艇遇到軌跡不可預(yù)測的皮劃艇、小漁船時，船舶駕駛系統(tǒng)ORCA-APAS會選擇大范圍繞行；遇到航線固定、避讓成本高的萬噸貨輪，則采用貼邊通過的方式快速超越。

“它不是死板地套用單一規(guī)則，而是讓算法真正學(xué)會判斷決策，什么時候該讓、什么時候該沖?！敝旖￠f。

這套系統(tǒng)的關(guān)鍵價值在于它的模塊化能力。硬氪了解到，船舶智駕系統(tǒng)ORCA-APAS已覆蓋從L2輔助駕駛到L4無人航行的全棧能力，并獲得船級社認(rèn)證，這也是中小型無人艇領(lǐng)域目前唯一的L4級認(rèn)證。它適配從小型無人艇到萬噸級商船的不同船型，具備獨立供貨能力，可裝載至其他船廠的大船上。

船舶智駕系統(tǒng)ORCA-APAS應(yīng)用場景（圖源/企業(yè)）

這是一個極具想象力的市場。交通運輸部2023年數(shù)據(jù)顯示，國內(nèi)注冊商船超過12萬艘，按照每套智駕系統(tǒng)售價區(qū)間為20-50萬元測算，水面自動駕駛市場規(guī)模已超過300億元。

此前，歐卡智舶已與中遠海運、中國船舶集團、中國石油、浙江二輕、招商智科等大廠達成合作，為萬噸級商船提供輔助駕駛系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，公司還推出了輔助駕駛、高級輔助駕駛、無人自主航行三類標(biāo)準(zhǔn)化方案，目前已陸續(xù)出海，在航運物流、安防巡檢、公共安全等場景進行探索性落地。

下一個增長極

從智駕系統(tǒng)到整機產(chǎn)品，歐卡智舶的路徑很清晰：用模塊化的智能大腦，搭配標(biāo)準(zhǔn)化的船體平臺，提供可復(fù)用的水面機器人解決方案。

其中，環(huán)衛(wèi)場景作為歐卡智舶的核心落地領(lǐng)域，其清潔船產(chǎn)品按小、中、大和海洋巡警劃分了四款標(biāo)品。

面向國內(nèi)濱水消費市場，歐卡智舶推出了三款標(biāo)準(zhǔn)形態(tài)的游艇，功能模塊可替換；比如清潔模塊可換割草模塊、親子場景加水槍，商務(wù)場景還能增加KTV娛樂模組，可覆蓋不同場景。

歐卡智舶整機產(chǎn)品矩陣（圖源/企業(yè)）

這一看似簡單的標(biāo)準(zhǔn)化背后，卻是一場從最底層供應(yīng)鏈開始的重構(gòu)。

在汽車行業(yè)，經(jīng)過百年發(fā)展，底盤早已形成C級、B級、SUV等清晰的平臺化分類，供應(yīng)鏈分工明確；有專門做線控底盤的Tier1，有專門做感知的供應(yīng)商，整車廠只需做集成和定義。

船舶行業(yè)的情況完全不同。漁船、保潔船、觀光船、巡檢船，每一類都有不同的型線、不同的動力配置、不同的作業(yè)需求。內(nèi)河保潔船需要淺吃水、貼邊作業(yè)，所以船體扁寬；海洋巡檢船要抗風(fēng)浪，所以采用深V或RIB硬質(zhì)船體；觀光游艇要空間和舒適性，所以是圓潤的流線型。

這種非標(biāo)屬性，讓水面智能裝備的供應(yīng)鏈長期處于高度定制化，效率極低的狀態(tài)。

以工業(yè)機器人的IP67防護為例，陸上機器人通常只需通過實驗室測試，在標(biāo)準(zhǔn)工況下噴水30分鐘達標(biāo)即可。但水面機器人需要在不同水質(zhì)、不同水溫、不同流速中長期運行，腐蝕、生物附著、密封老化都是必須蹚過去的工程難題。這些并沒有現(xiàn)成的供應(yīng)鏈可借鑒。

“一個AGV，半天就能在華強北找齊零件并拼裝出來。無人艇不行?！敝旖￠f。

早前歐卡智舶剛啟動商業(yè)化階段，單是為了解決電驅(qū)、電機的IP67防水問題，研發(fā)團隊幾乎365天泡在水里驗證可靠性。

也正因這種投入，歐卡智舶是少有的用標(biāo)品邏輯做B端市場、并且還能跑通的公司。

“B端客戶不在乎定不定制，他在乎的是ROI測算和安全性。”朱健楠說。這意味著產(chǎn)品打磨的邏輯必須改變，“不是為一個客戶開一套模，但產(chǎn)品功能每年起碼要迭代一次，避免客戶不買單的風(fēng)險。我們會把80%的共性需求收回來，適配80%的場景，剩下的20%靠功能模塊補齊。“

這套邏輯也在具體的市場驗證中得到了反饋。

面向環(huán)衛(wèi)場景，歐卡智舶已落地近千艘船，覆蓋全國50余個城市。根據(jù)官方數(shù)據(jù)，其環(huán)衛(wèi)船的平均作業(yè)效率是人工的3-5倍，綜合運營成本降低40%以上，企業(yè)客戶兩年左右即可收回投資。

國內(nèi)濱水經(jīng)濟正處于爆發(fā)前夜。根據(jù)文化和旅游部數(shù)據(jù)，全國A級景區(qū)每年游船接待游客超過2億人次，但現(xiàn)有游船90%以上仍為傳統(tǒng)燃油船，智能化、電動化滲透率極低。朱健楠判斷，水面觀光正在從低頻向高頻演進，這意味著水上Robotaxi機會。目前，歐卡智舶的智能游船已落地全國近50個景區(qū)，累計投放數(shù)百艘。

自研智駕系統(tǒng)+整機產(chǎn)品雙向并行模式（圖源/企業(yè)）

海外是另一塊需要從頭啃起的蛋糕。

美國船舶制造商協(xié)會數(shù)據(jù)顯示，2023年美國新艇銷量28萬艘，保有量超1700萬艘；歐洲游艇保有量約600萬艘。這是一個3000萬艘的存量市場，但過去30年形態(tài)幾乎沒有變化，“像十年前的油車”。

而對用戶來說，玩船的高門檻也在持續(xù)消磨他們的駕駛熱情。泊船需要考駕照、需要經(jīng)驗，80%的船主每年使用次數(shù)不足10次，游艇買回家后大多時間停在碼頭吃灰。

這也讓歐卡智舶看到了“技術(shù)降維”的可能。硬氪了解到，歐卡智舶正在研發(fā)一款面向歐美中產(chǎn)的智能游艇，裝載高級輔助駕駛系統(tǒng)，具備自主航行及避障、自主靠離泊、動力懸停等功能，還兼具IoT交互、智能家居能力，定價對標(biāo)傳統(tǒng)燃油艇?！拔覀兿胱鏊系奶厮估??！敝旖￠f。

用中國的智能化能力重新定義歐美的傳統(tǒng)裝備，任何一個環(huán)節(jié)跑通，都可能打開十倍于現(xiàn)在的市場空間。

水面之上，尚沒有誕生千億市值的公司。這是一個需要耐心的賽道。資本市場相對冷靜的另一面，愿意沉下來的人留在了場上，在供應(yīng)鏈的非標(biāo)、場景的割裂、數(shù)據(jù)的稀缺中，緩慢地跋涉。

“你只能一艘船一艘船地跑，一個問題一個問題地解?！敝旖￠f。他們或許跑不成閃電戰(zhàn)，但在一場持久戰(zhàn)中，活到最后的才是贏家。