北魏后期，朝廷把都城從平城遷到洛陽，推行漢化改革，貴族改漢姓、穿漢服，跟南方士族聯(lián)姻。六鎮(zhèn)本來是北魏立國的核心力量，鎮(zhèn)兵多是鮮卑貴族和中原強(qiáng)宗子弟，地位高，待遇好。

可遷都后，政治中心南移，六鎮(zhèn)不再受重視，糧餉被砍，升遷通道堵死，朝廷還把罪犯發(fā)配過來當(dāng)兵，讓老兵跟犯人混在一起。鎮(zhèn)民生活困苦，矛盾徹底爆發(fā)。

正光四年，懷荒鎮(zhèn)鎮(zhèn)民因?yàn)榧Z食被柔然搶光，向鎮(zhèn)將于景要糧救急，于景拒絕，結(jié)果鎮(zhèn)民殺掉于景夫婦。沃野鎮(zhèn)的破六韓拔陵緊跟著殺戍主起兵，自稱真王，攻占沃野鎮(zhèn)，還派兵圍武川和懷朔。其他鎮(zhèn)也陸續(xù)響應(yīng)，高平鎮(zhèn)赫連恩推胡琛為王，關(guān)隴莫折大提也起事。

北魏朝廷派元彧、李崇等人北討，都被打敗。起義持續(xù)到正光六年，朝廷聯(lián)合柔然阿那瓌出兵，才把破六韓拔陵擊潰，二十多萬鎮(zhèn)民被遷到河北瀛、冀、定三州安置。

這批人本來就對朝廷不滿，遷到河北后又遇饑荒，沒多久杜洛周、鮮于修禮、葛榮等人又在河北鬧起來，規(guī)模更大。

第一個是爾朱榮。他是契胡部落秀容地區(qū)的豪強(qiáng)，手里有部眾和資源。六鎮(zhèn)起義爆發(fā)后，北魏正規(guī)軍應(yīng)付不過來，爾朱榮借鎮(zhèn)壓名義擴(kuò)兵，專門收編六鎮(zhèn)散兵。這些鎮(zhèn)兵戰(zhàn)斗力強(qiáng)，對朝廷恨得深，爾朱榮隊(duì)伍很快就壯大。

武泰元年，他帶兵進(jìn)洛陽，借胡太后毒殺孝明帝的名義，發(fā)動河陰之變，把王公百官兩千多人殺掉，包括胡太后和幼帝。北魏中央官僚體系基本癱瘓，他遙控朝政。爾朱榮控制北魏沒多久，永安三年被孝莊帝設(shè)計殺死。

第二個是高歡。他原籍渤海蓨縣，家族遷到懷朔鎮(zhèn)當(dāng)兵戶，早年被裹挾進(jìn)杜洛周隊(duì)伍，后來轉(zhuǎn)投葛榮。葛榮敗后，他帶人投爾朱榮，成了親信。爾朱榮死后，高歡打著報仇旗號，在信都起兵，逐步消滅爾朱家族殘部。

中大通六年，他擊敗爾朱兆，另立元善見為帝，建立東魏，自己當(dāng)丞相，實(shí)際掌權(quán)。他死于武定五年，兒子高洋天保元年廢掉傀儡皇帝，建立北齊。高歡一系就這樣從六鎮(zhèn)底層走到北方東部霸主位置。

第四個是侯景。他也來自懷朔鎮(zhèn)，起義時先跟葛榮，后來投爾朱榮，再轉(zhuǎn)高歡。高歡死后，他擔(dān)心被高澄收拾，547年叛變東魏，投奔南梁梁武帝蕭衍。梁武帝收留他，給他壽陽駐地。

552年他兵敗被殺，但南朝從此一蹶不振，北強(qiáng)南弱格局徹底定下，為北方統(tǒng)一南方掃清障礙。