作者| 張帆

編輯|丁卯

封面來源|視覺中國

80后們的童年，充斥著補(bǔ)腦回憶。小聰聰母液、生命壹號等，補(bǔ)腦，一直是個(gè)熱門話題。而這次，同樣是80后的王興興選擇給自己的核心產(chǎn)品，機(jī)器人進(jìn)行補(bǔ)腦。

2026年3月20日，上交所正式受理宇樹科技科創(chuàng)板IPO申請，本次發(fā)行后社會公眾股占發(fā)行后總股本的比例不低于10.00%，預(yù)計(jì)募集資金超42億，IPO市值預(yù)計(jì)達(dá)420億元。

宇樹與可比公司市值對比，36氪財(cái)經(jīng)制圖

值得關(guān)注的是，公司此次42億募資額中的20.2億將投入到機(jī)器人大模型的研發(fā)中，這預(yù)示著，在商業(yè)化取得初步成效后，宇樹正通過加強(qiáng)機(jī)器人“大腦”“小腦”方面的綜合能力，提升機(jī)器人性能，進(jìn)一步向AGI邁進(jìn)。

在招股書中，公司把機(jī)器人與人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行對比，分成了“大腦”“小腦”與“本體”。

其中：

“大腦”指機(jī)器人實(shí)現(xiàn)理解交互、自主決策、任務(wù)規(guī)劃等能力的認(rèn)知智能技術(shù)，也就是通常所指的具身大模型。

“小腦”是機(jī)器人的本體智能，主要職責(zé)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、全身靈巧運(yùn)動(dòng)能力平衡。也就是通常所說的具身本體智能模型。這也是宇樹機(jī)器人當(dāng)前的優(yōu)勢所在。公司G1等機(jī)器人集成了自研的具身本體智能模型，具備了良好的“舞蹈”等能力。

“本體”指機(jī)器人的物理載體和執(zhí)行終端，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)器、傳感配置、通訊總線等，是對通用機(jī)器人整體物理結(jié)構(gòu)的類比。

從資本市場角度，相比于四足機(jī)器人，市場空間更為廣闊的人形機(jī)器人顯然更值得關(guān)注。據(jù)行業(yè)研究機(jī)構(gòu)預(yù)測，到2030年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)計(jì)將達(dá)到150億美元，銷量規(guī)模將增長至60.57萬臺。

正是基于這樣的想象空間，近幾年宇樹為代表的機(jī)器人企業(yè)大力發(fā)展人形機(jī)器人業(yè)務(wù)。根據(jù)招股書數(shù)據(jù)，2023—2025年，宇樹人形機(jī)器人銷量從5臺迅速擴(kuò)張至5500臺，帶動(dòng)人形機(jī)器人收入從296.71萬擴(kuò)張至5.95億元（截至25年9月），累計(jì)增速接近200%，同期，收入占比也從1.9%上升至52%，目前人形機(jī)器人已經(jīng)成為公司最主要的收入來源。

人形機(jī)器人收入占比快速提升，36氪財(cái)經(jīng)制圖

與此同時(shí)，業(yè)務(wù)重心的漂移不只帶來了收入規(guī)模的擴(kuò)張，更帶來了盈利能力的優(yōu)化。根據(jù)招股書數(shù)據(jù)，2023-2025年前三季度，隨著單位價(jià)值量更高的人形機(jī)器人業(yè)務(wù)占比提升，公司綜合毛利率從44.18%提升至59.45%。

宇樹毛利率變化，36氪財(cái)經(jīng)制圖

宇樹的跳舞質(zhì)疑

隨著宇樹人形機(jī)器人的走紅，部分網(wǎng)友提出“機(jī)器人跳舞、拳擊無用論”。臺積電CEO也表示國產(chǎn)機(jī)器人光會跳沒用，能干活才算本事。

不可否認(rèn)，絲滑的舞步與有力的拳擊非常具備視覺沖擊力，能在短時(shí)間內(nèi)建立起大眾對公司人形機(jī)器人“高性能”的認(rèn)知，也讓背后的機(jī)器人公司可以迅速出圈。

但從本質(zhì)上看，跳舞這種所謂的“發(fā)達(dá)”，是高度預(yù)設(shè)下的結(jié)果，背后依靠的是高頻的傳感器反饋和復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)算法支撐下的精確運(yùn)動(dòng)控制能力，機(jī)器人并不需要理解跳舞這個(gè)動(dòng)作背后的任務(wù)指令。

因此，這樣的機(jī)器人實(shí)際上并未解決人形機(jī)器人所面臨的兩個(gè)根本性難題：

第一，是人形機(jī)器人的自我決策能力。無論是春晚的武術(shù)表演《武BOT》，還是各種酷炫Demo，底層邏輯普遍依舊停留在預(yù)設(shè)規(guī)則的階段。這與人的日常生活邏輯截然相反：人在日常生活中，并不能預(yù)測未來會發(fā)生什么，而是需要基于外部環(huán)境的實(shí)時(shí)感知，進(jìn)行行為上的反饋。

因此，人形機(jī)器人想要深入到物理世界中，首先需要理解語言、環(huán)境和任務(wù)目標(biāo)，從任務(wù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向語義、環(huán)境理解后執(zhí)行。但從目前的信息來看，一旦涉及外界的反饋，人形機(jī)器人普遍表現(xiàn)不佳。甚至，在實(shí)際使用中面臨稍微不平的道路，其連直立行走都很難。

其次，是日常應(yīng)用的普適性。從人類進(jìn)化的視角，人類之所以稱為“人”，有兩個(gè)重要的條件1）一雙能用工具的靈巧雙手；2）直立行走釋放出雙手的能力。

在人跟外界的互動(dòng)中，幾乎大部分的動(dòng)作都依賴于手部完成。然而，審視現(xiàn)在的Demo，跳舞、拳擊等，基本只是停留在軀體的大規(guī)模協(xié)同上，而關(guān)鍵的手部靈巧度依舊處于初期階段。

如果雙手無法實(shí)現(xiàn)毫米級的精準(zhǔn)作業(yè)與多場景的工具適配，那么，再絲滑的舞步也無法讓人形機(jī)器人深入物理世界工作。

從身體到大腦

此前幾年，市場對人形機(jī)器人的關(guān)注主要集中在硬件和小腦，這也是順其自然的邏輯：機(jī)器人首先要“能動(dòng)”才能被投資者所認(rèn)知。從感知層、決策層、執(zhí)行層三個(gè)模塊上，主要圍繞人形機(jī)器人的硬件展開交易。詳見。

而步入到2026年，隨著多模態(tài)模型的快速迭代疊加硬件領(lǐng)域被市場逐漸定價(jià)，人形機(jī)器人的競爭重心從“肢體發(fā)育”轉(zhuǎn)向“大腦進(jìn)化”。

機(jī)器人的大模型雖然有不同的技術(shù)方向，但基本上是按照汽車自動(dòng)駕駛的思路：包括端到端、VLA與世界模型三大核心路徑。

事實(shí)上，當(dāng)前涉及人形機(jī)器人的企業(yè)主要也分為兩類：

一類是車企，憑借業(yè)務(wù)協(xié)同，切入到機(jī)器人領(lǐng)域。最典型的就是特斯拉的Optimus，小鵬AI機(jī)器人IRON，以及背靠現(xiàn)代汽車的波士頓機(jī)器人。

另一類就是宇樹等人形機(jī)器人獨(dú)立企業(yè)。這類企業(yè)也采取了類似車企的模型思路，根據(jù)招股說明書，宇樹通過真機(jī)采集訓(xùn)練數(shù)據(jù)，提升機(jī)器人的語言認(rèn)知、環(huán)境理解等，并生成相應(yīng)的動(dòng)作決定。

公司目前在世界模型與VLA模型兩大技術(shù)路線上均有所布局與投入，并先后于2025年9月、2026年1月開源發(fā)布了通用WMA模型“UnifoLM-WMA-0”與通用VLA模型“UnifoLM-VLA-0”。

但是對于大模型而言，一個(gè)核心的要素就是大量訓(xùn)練數(shù)據(jù)的累積。比如車企，依賴于大量在存車輛行駛數(shù)據(jù)，獲得模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)，提升模型能力。

類似的人形機(jī)器人，也是延續(xù)車企自動(dòng)駕駛的思路。但當(dāng)前面臨的問題是數(shù)據(jù)的匱乏。

首先從擬人的角度，人的數(shù)據(jù)要比自動(dòng)駕駛復(fù)雜得多。好比采用純視覺方案的特斯拉，自動(dòng)駕駛訓(xùn)練主要依賴于攝像頭。但是駕駛場景只是生活場景很小的一部分，人的數(shù)據(jù)包括聽覺、觸覺、視覺等。訓(xùn)練人的數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于訓(xùn)練自動(dòng)駕駛的單一場景。

其次，就訓(xùn)練數(shù)據(jù)累積的厚度，2022年至2025年9月報(bào)告期內(nèi)，宇樹人形機(jī)器人累計(jì)銷量近4,000臺；2025年度，人形機(jī)器人出貨量超5,500臺（純?nèi)诵?，不含輪式雙臂機(jī)器人）。增長很快，但是絕對值看，與動(dòng)不動(dòng)一個(gè)月賣萬臺的車企顯然不在一個(gè)體量。

且按照產(chǎn)品和業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)劃分，當(dāng)前宇樹主要的人形機(jī)器人產(chǎn)品是以G1為代表的中型人形機(jī)器人，客戶群則是面向科研教育和商業(yè)消費(fèi)，絕大多數(shù)用于企業(yè)導(dǎo)覽等輕量場景，在日常生活、工業(yè)制造等復(fù)雜場景應(yīng)用并不多，且全尺寸人形機(jī)器人占比也不高，這也進(jìn)一步加劇了數(shù)據(jù)收集的難度和準(zhǔn)確性。

類比汽車的自動(dòng)駕駛，本身是先有汽車的普及，才為自動(dòng)駕駛提供了發(fā)展基礎(chǔ)，通過模型訓(xùn)練量不斷增加，進(jìn)行模型持續(xù)迭代。

但當(dāng)前人形機(jī)器人面臨的矛盾點(diǎn)在于，人形機(jī)器人的商業(yè)化普及首先需要其能具備“具身大腦”真正能“聽懂人話、能干人事”，但反過來“具身大腦”的完善，又需要機(jī)器人在復(fù)雜場景下普及后，可以搜集到真實(shí)物理世界的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。于是這就變成了先有雞還是先有蛋的問題。

事實(shí)上，當(dāng)前人形機(jī)器人大部分應(yīng)用在特定垂類領(lǐng)域，比如教育、醫(yī)療等特點(diǎn)單一場景，并不具備泛化的能力。

獵豹CEO傅盛就說過：花200萬就能造個(gè)機(jī)器人，大模型打不了榜，一分錢也融不到。

這也反映了當(dāng)前人形機(jī)器人的普遍問題，在硬件層面，中國產(chǎn)業(yè)鏈具有先天優(yōu)勢，制造門檻的降低為很多企業(yè)進(jìn)軍機(jī)器人提供了基礎(chǔ)。但是相比之下，具身大模型的門檻顯然高出不少。在宇樹的招股書中，其IPO融資的40億中，有20億計(jì)劃用于具身大模型的研發(fā)，或許20億對于其他行業(yè)不是一筆小錢，但對于大模型而言，卻可能只是杯水車薪。

值得關(guān)注的是，宇樹與優(yōu)必選同在500億市值的量級，但是從過往研發(fā)開支上看，宇樹的研發(fā)投入?yún)s異常低迷。2022—2025年9月，公司研發(fā)投入分別為0.3億、0.5億、0.7億和0.9億，累計(jì)投入2.4億元，作為對比，2025單年優(yōu)必選的研發(fā)投入就高達(dá)5.1億元，其中超2.7億元都用于具身大模型的研發(fā)。

這也預(yù)示著，過往宇樹的產(chǎn)品研發(fā)主要集中在硬件和運(yùn)動(dòng)控制的“小腦”投入上，隨著具身智能競爭的加劇，公司正試圖利用募集資金，通過大規(guī)模的飽和式研發(fā)來補(bǔ)齊“具身大腦”的短板，以期實(shí)現(xiàn)具身智能爆發(fā)后，在核心技術(shù)上的后發(fā)制人。

宇樹與優(yōu)必選研發(fā)開支（宇樹2025年為1—9月數(shù)據(jù)），36氪財(cái)經(jīng)制圖

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