一、專有名詞

VRU：Vulnerable Road Users，弱勢(shì)道路使用者，包括行人、兩輪車。

RT-Range：真值，用于測(cè)量實(shí)時(shí)的位置、距離、速度、方向等信息，如測(cè)試中需要用到兩車之間的相對(duì)距離、速度可以在自車和目標(biāo)車上裝RT-Range。

LaunchPad：LunchPad是一個(gè)可滑動(dòng)的底板，里面有機(jī)械結(jié)構(gòu)、滑輪等，上面可安裝假人假車，人為控制速度拖動(dòng)假人假車往前走，同時(shí)可以獲取其實(shí)時(shí)的距離、速度、方位角等信息。

二、項(xiàng)目及團(tuán)隊(duì)

1、項(xiàng)目背景/項(xiàng)目介紹？

目前在做的是xx車輛的ADAS項(xiàng)目，項(xiàng)目主要分兩個(gè)階段，V1階段主要是是傳感器、執(zhí)行器的測(cè)試（工作內(nèi)容：編寫測(cè)試用例、評(píng)審、發(fā)布，然后根據(jù)測(cè)試用例編寫測(cè)試方案，包括車輛改制、人員安排、時(shí)間安排、項(xiàng)目預(yù)算，設(shè)備租賃等）。

之后就是根據(jù)測(cè)試用例及方案去試驗(yàn)場(chǎng)測(cè)試，測(cè)試完成進(jìn)行結(jié)果分析以及測(cè)試報(bào)告的編寫。

V2階段則為ADAS相關(guān)功能的驗(yàn)證測(cè)試(AEB、ACC、LKA、LCA、BSD、DOW等)，這個(gè)階段也是要編寫測(cè)試用例及發(fā)布。

V2階段根據(jù)開發(fā)成熟度細(xì)分為V2.1、V2.2、V2.3，因成熟度不同，每個(gè)階段會(huì)選取部分測(cè)試用例安排測(cè)試計(jì)劃及測(cè)試執(zhí)行、測(cè)試報(bào)告編寫。

2、項(xiàng)目人員構(gòu)成及職責(zé)劃分？

例：

①產(chǎn)品（攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)）；

②開發(fā)（系統(tǒng)開發(fā)/應(yīng)用軟件開發(fā)/底層軟件開發(fā)/域控制器開發(fā)/硬件開發(fā)）；

③測(cè)試（測(cè)試用例、整車測(cè)試、試驗(yàn)管理）30人左右：測(cè)試用例組：對(duì)接需求，寫測(cè)試用例

整車測(cè)試：實(shí)車測(cè)試，測(cè)試用例執(zhí)行試驗(yàn)管理：設(shè)備/車輛管理，場(chǎng)地預(yù)約

④產(chǎn)品運(yùn)營中心。

3、測(cè)試日常工作包含內(nèi)容？

基礎(chǔ)：

1）根據(jù)功能描述和需求完成傳感器性能測(cè)試用例的編制及發(fā)布，包括Camera、Radar、Lidar等；

2）完成測(cè)試方案的編制，包括車輛改制、測(cè)試計(jì)劃、人員安排等；

3）根據(jù)測(cè)試用例完成傳感器性能測(cè)試；

4）使用CAN工具完成傳感器性能測(cè)試結(jié)果分析；

5）編寫傳感器性能測(cè)試報(bào)告及評(píng)審；

6）依據(jù)測(cè)試用例及需求說明書完成AEB/ACC/LKA等功能測(cè)試規(guī)范的編制及發(fā)布；

7）根據(jù)開發(fā)進(jìn)度完成各功能測(cè)試計(jì)劃安排；

8）根據(jù)測(cè)試規(guī)范完成功能驗(yàn)證測(cè)試；

9）完成功能測(cè)試結(jié)果分析并跟進(jìn)問題改進(jìn)進(jìn)度；

10）測(cè)試報(bào)告的編制、評(píng)審；

11）負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)道路測(cè)試工作，記錄道路測(cè)試問題，形成道路測(cè)試報(bào)告；

12）分析道路測(cè)試問題，對(duì)測(cè)試問題進(jìn)行分類、管理和跟蹤；

13）協(xié)助研發(fā)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行研發(fā)測(cè)試和問題復(fù)現(xiàn)；

14）完成上級(jí)領(lǐng)導(dǎo)安排的其他任務(wù)，如：VRU驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使用說明書、Lidar操作指導(dǎo)書的編制、傳感器標(biāo)定測(cè)試等。

進(jìn)階：

1）負(fù)責(zé)團(tuán)隊(duì)測(cè)試工具框架搭建，編寫測(cè)試數(shù)據(jù)生成、測(cè)試日志分析等測(cè)試輔助工具；

2）負(fù)責(zé)建立自動(dòng)化測(cè)試框架，協(xié)助完成自動(dòng)化腳本及用例的編寫；

3）MATLAB/simulink/carsim完成無人車運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的建模；

4）利用carsim和simulink聯(lián)調(diào)實(shí)現(xiàn)車輛隊(duì)列模型通信及構(gòu)型；

5）使用PID/LQR等控制控制算法最終實(shí)現(xiàn)車道保持輔助功能。

4、項(xiàng)目周期？

例：ADAS從立項(xiàng)到交付正常要一年半到2年多。

5、測(cè)試報(bào)告內(nèi)容？

①試驗(yàn)?zāi)康?、試?yàn)規(guī)范；

②試驗(yàn)設(shè)備(包括被測(cè)車輛信息、數(shù)采系統(tǒng)、目標(biāo)物、真值系統(tǒng)等);例：車輛型號(hào)、傳感器版本、執(zhí)行器版本、域控制器版本、試驗(yàn)前后車輛里程。

③試驗(yàn)時(shí)間、地點(diǎn)、人員;

④試驗(yàn)環(huán)境(天氣、光照、路面等信息)；

⑤試驗(yàn)結(jié)果(以表格形式列出每條用例實(shí)際測(cè)試的結(jié)果分析)。

三、傳感器性能測(cè)試

1、測(cè)試流程？

例：首先對(duì)接需求，根據(jù)需求完成相關(guān)傳感器性能測(cè)試用例的編寫及評(píng)審。

然后編寫測(cè)試方案，包括測(cè)試計(jì)劃及車輛改制等。

測(cè)試計(jì)劃主要是根據(jù)測(cè)試用例安排測(cè)試所需要的時(shí)間計(jì)劃；車輛改制則是根據(jù)需求把傳感器安裝到試驗(yàn)車指定位置，前置毫米波雷達(dá)一般是安裝在前保險(xiǎn)杠上，激光雷達(dá)一般安裝在車頂，然后接網(wǎng)關(guān)之類的，需要讀取到車輛底盤信號(hào)，車身信號(hào)以及雷達(dá)信號(hào)，到試驗(yàn)場(chǎng)還要租賃安裝真值系統(tǒng)，及l(fā)aunchpad、假人假車等。

剩下的就是按照測(cè)試用例執(zhí)行（V2階段的各功能測(cè)試則不需要再安裝傳感器等，此階段傳感器/執(zhí)行器啥均已經(jīng)集成到試驗(yàn)車）。

2、車輛改制？實(shí)車環(huán)境搭建？

事項(xiàng)：車輛準(zhǔn)備、傳感器安裝規(guī)范、傳感器支架制作、傳感器線束、電源（12V/24V/220V）、backbone（車身/主干網(wǎng)）、Chassis CAN（底盤），網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)發(fā)車輛信號(hào)到雷達(dá)。

3、哪些目標(biāo)物可以裝RT-Range？

只有目標(biāo)車裝真值，行人/兩輪車使用的是假人/假自行車裝在LaunchPAD上，可以獲取距離/速度/方位角等信息。

4、傳感器性能怎么測(cè)？

在車上接上真值、雷達(dá)、底盤等線束，保證可以讀取到這些數(shù)據(jù)，然后在測(cè)試機(jī)的CAN工具中錄制數(shù)據(jù)，按照測(cè)試用例的步驟執(zhí)行，所有步驟完成了，結(jié)束錄制，保存數(shù)據(jù)即可。

5、錄制的軟件？

Radar：CANOE工具，雷達(dá)配的上位機(jī)軟件(如果有的話)，以及記錄場(chǎng)景的攝像頭(類似于行車記錄儀)。

Lidar：上位機(jī)軟件用于顯示實(shí)時(shí)點(diǎn)云圖及回放功能，采集用Wireshark。

6、傳感器性能測(cè)試有哪些場(chǎng)景？

7、各傳感器安裝位置？有效距離？

8、各傳感器優(yōu)缺點(diǎn)？

9、傳感器是否需要標(biāo)定？

測(cè)試前是否需要標(biāo)定，還是要看用的哪家供應(yīng)商的傳感器，有的需要自己標(biāo)定，有的供應(yīng)商已經(jīng)標(biāo)定好。

例：xx供應(yīng)商的雷達(dá)的標(biāo)定使用的是自己的標(biāo)定軟件，過程也比較簡單，在車輛駕駛狀態(tài)下發(fā)送一串16進(jìn)制的數(shù)組就行，同樣可通過發(fā)送16進(jìn)制的數(shù)組可以讀取到標(biāo)定是否100%。攝像頭的標(biāo)定有內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定，標(biāo)定的目的主要有兩個(gè)，一個(gè)是消除畸變，一個(gè)是統(tǒng)一坐標(biāo)系，標(biāo)定就是為了獲取內(nèi)/外參數(shù)矩陣，用的是張氏標(biāo)定法，通過拍攝N組棋盤格的照片實(shí)現(xiàn)。此外還有其他的標(biāo)定方法，比如基于自然場(chǎng)景的標(biāo)定。

10、坐標(biāo)系是如何確定的？坐標(biāo)原點(diǎn)一般在哪？

在ADAS測(cè)試中一般會(huì)統(tǒng)一采用右手坐標(biāo)系，x軸朝前，y軸朝左，z軸朝上常用的坐標(biāo)原點(diǎn)有前/后軸中點(diǎn)（真值系統(tǒng)等）、前保險(xiǎn)杠中心（傳感器）。

11、激光雷達(dá)關(guān)注哪些問題？

①交通標(biāo)志牌等高反物體的點(diǎn)云質(zhì)量是否出現(xiàn)上下延伸、前后拖點(diǎn)現(xiàn)象；

②物體邊緣是否會(huì)出現(xiàn)不明點(diǎn)云；

③高速運(yùn)動(dòng)中觀察周圍路燈桿是否傾斜、卷曲、斷裂等情況；

④陽光直射場(chǎng)景噪點(diǎn)是否會(huì)增多。

12、數(shù)據(jù)如何傳輸（傳輸方式）？

攝像頭：①視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN信號(hào)直接輸出；②通過千兆網(wǎng)卡實(shí)現(xiàn)通信。毫米波雷達(dá)：通過CAN總線給下游發(fā)送消息（數(shù)據(jù)格式為blf、binary log file，一種二進(jìn)制文件）。

激光雷達(dá)：以太網(wǎng)（CAN傳輸速度最大只有1M/s,激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大，因此用以太網(wǎng)）。

CAN總線最大傳輸速率是1M/s,以太網(wǎng)10M/s，毫米波雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)不是很大，采一段數(shù)據(jù)大概幾十兆，所以CAN夠用；但激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)非常大，錄一兩分鐘的數(shù)據(jù)就有幾百兆數(shù)據(jù)，所以用以太網(wǎng)；LIN速度只有幾十kb/s，一般用在：門、方向盤、座椅、空調(diào)、照明等。

13、數(shù)據(jù)分析具體分析哪些方面？報(bào)文看哪些？如何分析？

數(shù)據(jù)分析主要看傳感器采集的數(shù)據(jù)和真值的誤差Dx/Dy/Vx/Vy（橫縱向距離和橫縱向速度），計(jì)算平均值、方差。

分析的過程：首先在CANOE工具里導(dǎo)入dbc文件，包括車身dbc，底盤dbc，真值dbc等(dbc就是CAN數(shù)據(jù)庫，里面定義了節(jié)點(diǎn)、報(bào)文及對(duì)應(yīng)信號(hào)的定義及說明等信息)，然后將測(cè)試采集到的數(shù)據(jù)(blf格式)通過工具轉(zhuǎn)成csv格式導(dǎo)出，之后在csv文件中篩選出真值和雷達(dá)相關(guān)數(shù)據(jù)，主要是橫縱向距離及速度，進(jìn)行比較，計(jì)算平均值和方差。

14、數(shù)據(jù)分析，誤差多少是合格的？

例：距離誤差在0.7m之內(nèi)。

15、測(cè)試對(duì)天氣的要求？

天氣一般是在晴朗的天氣下進(jìn)行的，測(cè)試規(guī)范里有對(duì)天氣的要求：光照強(qiáng)度不低于20000lux，夜間實(shí)驗(yàn)光照強(qiáng)度不高于11lux，水平能見度大于1km，可參考C-NCAP2021。此外由于不同傳感器在惡劣環(huán)境下的表現(xiàn)不同，也會(huì)適當(dāng)涉及雨霧冰雪這種天氣。

16、回歸測(cè)試策略？

根據(jù)性能測(cè)試結(jié)果分析哪些場(chǎng)景下傳感器的性能表現(xiàn)較差，挑選典型測(cè)試用例進(jìn)行回歸測(cè)試。

17、傳感器性能如何評(píng)價(jià)的（評(píng)價(jià)術(shù)語）？

傳感器性能測(cè)試：橫縱向位置測(cè)量準(zhǔn)確、有效FOV略小、原距離下FOV表現(xiàn)不理想，目標(biāo)物初次穩(wěn)定識(shí)別的距離散布很大、測(cè)試數(shù)據(jù)沒有明顯規(guī)律、中遠(yuǎn)距離出現(xiàn)目標(biāo)短暫丟失現(xiàn)象、對(duì)不同目標(biāo)物的最遠(yuǎn)探測(cè)距離都很穩(wěn)定、左右兩側(cè)誤差分布更為集中、橫向誤差一般且隨縱向距離增大而迅速增大不利于目標(biāo)物的融合、在各個(gè)距離段誤差一致性更好同時(shí)測(cè)量的精密度更高，有利于通過補(bǔ)償縮小系統(tǒng)誤差……

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