一、專有名詞

VRU：Vulnerable Road Users，弱勢道路使用者，包括行人、兩輪車。

RT-Range：真值，用于測量實時的位置、距離、速度、方向等信息，如測試中需要用到兩車之間的相對距離、速度可以在自車和目標車上裝RT-Range。

LaunchPad：LunchPad是一個可滑動的底板，里面有機械結構、滑輪等，上面可安裝假人假車，人為控制速度拖動假人假車往前走，同時可以獲取其實時的距離、速度、方位角等信息。

二、項目及團隊

1、項目背景/項目介紹？

目前在做的是xx車輛的ADAS項目，項目主要分兩個階段，V1階段主要是是傳感器、執(zhí)行器的測試（工作內容：編寫測試用例、評審、發(fā)布，然后根據(jù)測試用例編寫測試方案，包括車輛改制、人員安排、時間安排、項目預算，設備租賃等）。

之后就是根據(jù)測試用例及方案去試驗場測試，測試完成進行結果分析以及測試報告的編寫。

V2階段則為ADAS相關功能的驗證測試(AEB、ACC、LKA、LCA、BSD、DOW等)，這個階段也是要編寫測試用例及發(fā)布。

V2階段根據(jù)開發(fā)成熟度細分為V2.1、V2.2、V2.3，因成熟度不同，每個階段會選取部分測試用例安排測試計劃及測試執(zhí)行、測試報告編寫。

2、項目人員構成及職責劃分？

例：

①產(chǎn)品（攝像頭、毫米波雷達、激光雷達）；

②開發(fā)（系統(tǒng)開發(fā)/應用軟件開發(fā)/底層軟件開發(fā)/域控制器開發(fā)/硬件開發(fā)）；

③測試（測試用例、整車測試、試驗管理）30人左右：測試用例組：對接需求，寫測試用例

整車測試：實車測試，測試用例執(zhí)行試驗管理：設備/車輛管理，場地預約

④產(chǎn)品運營中心。

3、測試日常工作包含內容？

基礎：

1）根據(jù)功能描述和需求完成傳感器性能測試用例的編制及發(fā)布，包括Camera、Radar、Lidar等；

2）完成測試方案的編制，包括車輛改制、測試計劃、人員安排等；

3）根據(jù)測試用例完成傳感器性能測試；

4）使用CAN工具完成傳感器性能測試結果分析；

5）編寫傳感器性能測試報告及評審；

6）依據(jù)測試用例及需求說明書完成AEB/ACC/LKA等功能測試規(guī)范的編制及發(fā)布；

7）根據(jù)開發(fā)進度完成各功能測試計劃安排；

8）根據(jù)測試規(guī)范完成功能驗證測試；

9）完成功能測試結果分析并跟進問題改進進度；

10）測試報告的編制、評審；

11）負責自動駕駛系統(tǒng)道路測試工作，記錄道路測試問題，形成道路測試報告；

12）分析道路測試問題，對測試問題進行分類、管理和跟蹤；

13）協(xié)助研發(fā)團隊進行研發(fā)測試和問題復現(xiàn)；

14）完成上級領導安排的其他任務，如：VRU驅動系統(tǒng)使用說明書、Lidar操作指導書的編制、傳感器標定測試等。

進階：

1）負責團隊測試工具框架搭建，編寫測試數(shù)據(jù)生成、測試日志分析等測試輔助工具；

2）負責建立自動化測試框架，協(xié)助完成自動化腳本及用例的編寫；

3）MATLAB/simulink/carsim完成無人車運動學和動力學的建模；

4）利用carsim和simulink聯(lián)調實現(xiàn)車輛隊列模型通信及構型；

5）使用PID/LQR等控制控制算法最終實現(xiàn)車道保持輔助功能。

4、項目周期？

例：ADAS從立項到交付正常要一年半到2年多。

5、測試報告內容？

①試驗目的、試驗規(guī)范；

②試驗設備(包括被測車輛信息、數(shù)采系統(tǒng)、目標物、真值系統(tǒng)等);例：車輛型號、傳感器版本、執(zhí)行器版本、域控制器版本、試驗前后車輛里程。

③試驗時間、地點、人員;

④試驗環(huán)境(天氣、光照、路面等信息)；

⑤試驗結果(以表格形式列出每條用例實際測試的結果分析)。

三、傳感器性能測試

1、測試流程？

例：首先對接需求，根據(jù)需求完成相關傳感器性能測試用例的編寫及評審。

然后編寫測試方案，包括測試計劃及車輛改制等。

測試計劃主要是根據(jù)測試用例安排測試所需要的時間計劃；車輛改制則是根據(jù)需求把傳感器安裝到試驗車指定位置，前置毫米波雷達一般是安裝在前保險杠上，激光雷達一般安裝在車頂，然后接網(wǎng)關之類的，需要讀取到車輛底盤信號，車身信號以及雷達信號，到試驗場還要租賃安裝真值系統(tǒng)，及l(fā)aunchpad、假人假車等。

剩下的就是按照測試用例執(zhí)行（V2階段的各功能測試則不需要再安裝傳感器等，此階段傳感器/執(zhí)行器啥均已經(jīng)集成到試驗車）。

2、車輛改制？實車環(huán)境搭建？

事項：車輛準備、傳感器安裝規(guī)范、傳感器支架制作、傳感器線束、電源（12V/24V/220V）、backbone（車身/主干網(wǎng)）、Chassis CAN（底盤），網(wǎng)關轉發(fā)車輛信號到雷達。

3、哪些目標物可以裝RT-Range？

只有目標車裝真值，行人/兩輪車使用的是假人/假自行車裝在LaunchPAD上，可以獲取距離/速度/方位角等信息。

4、傳感器性能怎么測？

在車上接上真值、雷達、底盤等線束，保證可以讀取到這些數(shù)據(jù)，然后在測試機的CAN工具中錄制數(shù)據(jù)，按照測試用例的步驟執(zhí)行，所有步驟完成了，結束錄制，保存數(shù)據(jù)即可。

5、錄制的軟件？

Radar：CANOE工具，雷達配的上位機軟件(如果有的話)，以及記錄場景的攝像頭(類似于行車記錄儀)。

Lidar：上位機軟件用于顯示實時點云圖及回放功能，采集用Wireshark。

6、傳感器性能測試有哪些場景？

7、各傳感器安裝位置？有效距離？

8、各傳感器優(yōu)缺點？

9、傳感器是否需要標定？

測試前是否需要標定，還是要看用的哪家供應商的傳感器，有的需要自己標定，有的供應商已經(jīng)標定好。

例：xx供應商的雷達的標定使用的是自己的標定軟件，過程也比較簡單，在車輛駕駛狀態(tài)下發(fā)送一串16進制的數(shù)組就行，同樣可通過發(fā)送16進制的數(shù)組可以讀取到標定是否100%。攝像頭的標定有內參標定和外參標定，標定的目的主要有兩個，一個是消除畸變，一個是統(tǒng)一坐標系，標定就是為了獲取內/外參數(shù)矩陣，用的是張氏標定法，通過拍攝N組棋盤格的照片實現(xiàn)。此外還有其他的標定方法，比如基于自然場景的標定。

10、坐標系是如何確定的？坐標原點一般在哪？

在ADAS測試中一般會統(tǒng)一采用右手坐標系，x軸朝前，y軸朝左，z軸朝上常用的坐標原點有前/后軸中點（真值系統(tǒng)等）、前保險杠中心（傳感器）。

11、激光雷達關注哪些問題？

①交通標志牌等高反物體的點云質量是否出現(xiàn)上下延伸、前后拖點現(xiàn)象；

②物體邊緣是否會出現(xiàn)不明點云；

③高速運動中觀察周圍路燈桿是否傾斜、卷曲、斷裂等情況；

④陽光直射場景噪點是否會增多。

12、數(shù)據(jù)如何傳輸（傳輸方式）？

攝像頭：①視頻信號轉換為CAN信號直接輸出；②通過千兆網(wǎng)卡實現(xiàn)通信。毫米波雷達：通過CAN總線給下游發(fā)送消息（數(shù)據(jù)格式為blf、binary log file，一種二進制文件）。

激光雷達：以太網(wǎng)（CAN傳輸速度最大只有1M/s,激光雷達點云數(shù)據(jù)量大，因此用以太網(wǎng)）。

CAN總線最大傳輸速率是1M/s,以太網(wǎng)10M/s，毫米波雷達采集的數(shù)據(jù)不是很大，采一段數(shù)據(jù)大概幾十兆，所以CAN夠用；但激光雷達的點云數(shù)據(jù)非常大，錄一兩分鐘的數(shù)據(jù)就有幾百兆數(shù)據(jù)，所以用以太網(wǎng)；LIN速度只有幾十kb/s，一般用在：門、方向盤、座椅、空調、照明等。

13、數(shù)據(jù)分析具體分析哪些方面？報文看哪些？如何分析？

數(shù)據(jù)分析主要看傳感器采集的數(shù)據(jù)和真值的誤差Dx/Dy/Vx/Vy（橫縱向距離和橫縱向速度），計算平均值、方差。

分析的過程：首先在CANOE工具里導入dbc文件，包括車身dbc，底盤dbc，真值dbc等(dbc就是CAN數(shù)據(jù)庫，里面定義了節(jié)點、報文及對應信號的定義及說明等信息)，然后將測試采集到的數(shù)據(jù)(blf格式)通過工具轉成csv格式導出，之后在csv文件中篩選出真值和雷達相關數(shù)據(jù)，主要是橫縱向距離及速度，進行比較，計算平均值和方差。

14、數(shù)據(jù)分析，誤差多少是合格的？

例：距離誤差在0.7m之內。

15、測試對天氣的要求？

天氣一般是在晴朗的天氣下進行的，測試規(guī)范里有對天氣的要求：光照強度不低于20000lux，夜間實驗光照強度不高于11lux，水平能見度大于1km，可參考C-NCAP2021。此外由于不同傳感器在惡劣環(huán)境下的表現(xiàn)不同，也會適當涉及雨霧冰雪這種天氣。

16、回歸測試策略？

根據(jù)性能測試結果分析哪些場景下傳感器的性能表現(xiàn)較差，挑選典型測試用例進行回歸測試。

17、傳感器性能如何評價的（評價術語）？

傳感器性能測試：橫縱向位置測量準確、有效FOV略小、原距離下FOV表現(xiàn)不理想，目標物初次穩(wěn)定識別的距離散布很大、測試數(shù)據(jù)沒有明顯規(guī)律、中遠距離出現(xiàn)目標短暫丟失現(xiàn)象、對不同目標物的最遠探測距離都很穩(wěn)定、左右兩側誤差分布更為集中、橫向誤差一般且隨縱向距離增大而迅速增大不利于目標物的融合、在各個距離段誤差一致性更好同時測量的精密度更高，有利于通過補償縮小系統(tǒng)誤差……

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