7.1 邏輯編程入門

在邏輯編程時使用輸入端和輸出端：

數(shù)字輸入 / 輸出端

為了實現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，可以使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端。

概念解釋

對 KUKA 機(jī)器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。

OUT | 在程序中的某個位置上關(guān)閉輸出端

WAIT FOR | 與信號有關(guān)的等待功能： 控制系統(tǒng)在此等待信號

輸入端 IN

輸出端 OUT

定時信號 TIMER

控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址（標(biāo)記 / 1 比特內(nèi)存）FLAG 或者 CYCFLAG

（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）

WAIT | 與時間相關(guān)的等待功能： 控制器根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。

7.2 等待功能的編程

計算機(jī)預(yù)進(jìn) ：

計算機(jī)預(yù)進(jìn)時預(yù)先讀入 （操作人員不可見）運動語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進(jìn)行軌跡設(shè)計。 但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令。

計算機(jī)預(yù)進(jìn)

1 主運行指針 （灰色語句條）

2 觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語句

3 可能的預(yù)進(jìn)指針位置 （不可見）

某些指令將觸發(fā)一個預(yù)進(jìn)停止。 其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如 OUT 指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。 如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。

等待功能：運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。 在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關(guān)的等待功能和與信號有關(guān)的等待功能。

用 WAIT 可以使機(jī)器人的運動按編程設(shè)定的時間暫停。 WAIT 總是觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。