感知指對于環(huán)境的場景理解能力。例如障礙物的類型、道路標志及標線、行車車輛的檢測、交通信息等數(shù)據的分類。目前存在兩種主流技術路線，一種是以特斯拉為代表、以攝像頭為主導的純視覺方案；另外一種是以谷歌、百度為代表的多傳感器融合方案。根據融合階段不同分為前融合和后融合。前融合指的是把所有傳感器的數(shù)據作為整體進行識別，后融合指的是將不同傳感器識別后的結果進行整合。

決策是依據駕駛場景、駕駛需求進行任務決策，規(guī)劃出車輛的路徑和對應的車身控制信號。分為任務決策、軌跡規(guī)劃、跟蹤控制和執(zhí)行控制四個階段。在決策過程中，需要綜合考慮安全性、舒適性和到達速度。

執(zhí)行指的是將控制信號發(fā)送給執(zhí)行器，執(zhí)行器執(zhí)行的過程。執(zhí)行器有轉向、加速、制動等。由于電動汽車執(zhí)行器執(zhí)行較線性，便于控制，因此比燃油車更適合作為自動駕駛汽車使用。為了實現(xiàn)更精確的執(zhí)行能力，線控轉向、線控制動、線控加速等技術正在不斷發(fā)展。

不同級別的自動駕駛如何劃分？

L0駕駛自動化：應急輔助，該級別的輔助駕駛系統(tǒng)可以感知環(huán)境、并提供信息或者短暫介入車輛運動控制，但是不能持續(xù)執(zhí)行車輛控制。

L1駕駛自動化：部分駕駛輔助，該級別的輔助駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)提供橫向或縱向運動控制。但是，駕駛員仍要對道路狀況和車輛駕駛情況保持監(jiān)管。

L2駕駛自動化：組合駕駛輔助，該級別的輔助駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)提供橫向和縱向運動控制。在該級別駕駛系統(tǒng)運行過程中，駕駛員和自動駕駛系統(tǒng)溝通執(zhí)行全部駕駛任務，允許用戶短暫地將雙手脫離轉向盤。

L3駕駛自動化：有條件自動駕駛，該系統(tǒng)在設計條件下持續(xù)執(zhí)行全部駕駛任務。在正常運行過程中，車輛控制、目標探測與事件響應由自動駕駛系統(tǒng)負責。若出現(xiàn)即將不滿足運行范圍時，請求駕駛員接管。在運行過程中，允許用戶短暫地將視線移到駕駛之外。

L4駕駛自動化：高度自動駕駛，該系統(tǒng)可以持續(xù) 地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務并自動執(zhí)行最小風險策略。當系統(tǒng)脫離運行范圍時向駕駛員發(fā)出介入請求，駕駛員可不響應請求。駕駛過程中用戶注意力可以完全不在駕駛中。

L5駕駛自動化：完全自動駕駛，該系統(tǒng)可在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務，并執(zhí)行最小化風險策略。

興業(yè)證券指出，低階輔助駕駛和高階自動駕駛的本質區(qū)別是出現(xiàn)事故之后的責任劃分。根據SAE的定義，出現(xiàn)事故后，L2責任在于乘客，L3責任在于車輛。由于目前國內自動駕駛的立法尚未健全，整車廠對于自動駕駛的宣傳只能停留在L2.5或者L2+。