全世界人形機(jī)器人目前感官上是美國(guó)最先進(jìn)，但是從專(zhuān)利數(shù)據(jù)來(lái)看，中日韓三國(guó)位居前三。中國(guó)申請(qǐng)的技術(shù)專(zhuān)利累計(jì)6618件，是美國(guó)685件的近10倍。

人形機(jī)器人專(zhuān)利申請(qǐng)累計(jì)數(shù)統(tǒng)計(jì)

但實(shí)際上，人形機(jī)器人的格局還是以美國(guó)一家獨(dú)大，日中緊隨其后。

上一篇我們介紹過(guò)了國(guó)外的主要學(xué)院派研究團(tuán)，這一篇我們一起了解一下中國(guó)學(xué)院派有哪些。

1.北京理工大學(xué)

北理團(tuán)隊(duì)是國(guó)內(nèi)較早開(kāi)始人形機(jī)器人研究的團(tuán)隊(duì)之一，他們從2001年開(kāi)始，2002年研制出國(guó)內(nèi)第一個(gè)無(wú)纜行走機(jī)器人，到現(xiàn)在已成功研制了7代人形機(jī)器人。

北京理工大學(xué)團(tuán)隊(duì)協(xié)同國(guó)內(nèi)優(yōu)勢(shì)力量，研發(fā)了高扭矩密度伺服電機(jī)、高爆發(fā)力控關(guān)節(jié)等核心部件，電機(jī)和關(guān)節(jié)峰值扭矩密度國(guó)際領(lǐng)先，初步實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)核心部件自主可控。

北理工第一代人形機(jī)器人"匯童BHR-1"，身高1.58m，體重76kg ，全身?yè)碛?8個(gè)自由度，率先實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人無(wú)外接電纜行走，"匯童BHR-1"的研發(fā)成功，讓中國(guó)成為繼日本之后第二個(gè)研制出無(wú)外接電纜行走人形機(jī)器人的國(guó)家。

經(jīng)過(guò)23年的技術(shù)沉淀，歷經(jīng)6代“匯童”人形機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)，可以說(shuō)，“匯童”系列機(jī)器人見(jiàn)證了中國(guó)人形機(jī)器人的發(fā)展史，形成了人形機(jī)器人、核心部件（電機(jī)、關(guān)節(jié)）等系列化標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。“匯童6”實(shí)現(xiàn)了“走、跑、跳、摔、滾、爬”多模態(tài)運(yùn)動(dòng)，奔跑速度達(dá)7.2km/h，跳高0.52m，跳遠(yuǎn)1.08m，是目前國(guó)際上跳得最高最遠(yuǎn)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人。

北理工的自研電機(jī)、關(guān)節(jié)測(cè)試平臺(tái)

目前理工華匯（北理工的商業(yè)化公司）“匯童”雙足人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制、導(dǎo)航、軟件、電機(jī)、減速器等核心零部件已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自主研發(fā)國(guó)產(chǎn)化，并且突破了高爆發(fā)一體化驅(qū)動(dòng)、仿生控制、剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)集成等核心技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)快速行走、單腳跳躍、雙腳離地奔跑等一系列高難度運(yùn)動(dòng)。

在2023世界機(jī)器人大會(huì)，“匯童”雙足人形機(jī)器人進(jìn)行了更新，采用新一代自研驅(qū)動(dòng)部件的“匯童”人形機(jī)器人身高達(dá)到165cm，體重為55kg，整身?yè)碛?6個(gè)自由度，奔跑速度可達(dá)7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達(dá)1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

匯童人形機(jī)器人跳遠(yuǎn)

2. 浙江大學(xué)

浙江大學(xué)自2006年起開(kāi)始研制人形機(jī)器人，突破了自適應(yīng)精確建模、動(dòng)態(tài)平衡控制、全身協(xié)調(diào)控制、智能感知決策等核心技術(shù)，先后完成四代“悟空”系列人形機(jī)器人系統(tǒng)研制。

今年世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)推出第四代仿人機(jī)器人悟空，新款悟空通過(guò)融合腿足運(yùn)動(dòng)技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動(dòng)態(tài)導(dǎo)航。可以行走過(guò)包括樓梯，草地，可以過(guò)鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復(fù)雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實(shí)現(xiàn)最大0.5m的跳躍高度。

“悟空-4”在2023世界機(jī)器人大會(huì)上的展示

3. 國(guó)防科技大學(xué)Blackman

國(guó)防科技大學(xué)早在1987年就開(kāi)始了步行機(jī)器人系統(tǒng)與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國(guó)內(nèi)首個(gè)開(kāi)展雙足步行機(jī)器人研究的高校。

2003年，公布了Blackman步行機(jī)器人，最大動(dòng)態(tài)行走速度可達(dá)1.08km/h。2010年，在國(guó)家“863”計(jì)劃支持下，研制了步行機(jī)器人Blackman-Ⅱ，實(shí)現(xiàn)了仿人雙足機(jī)器人自主打乒乓球。2011年，成功開(kāi)發(fā)了步行機(jī)器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)器人最大前進(jìn)速度達(dá)到2.5m/s。

2000年中國(guó)第一臺(tái)人形機(jī)器，很有科技感

4. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所是國(guó)家級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，具有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，實(shí)力雄厚。

其人形機(jī)器人系統(tǒng)HIT WLR樣機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復(fù)合方式，以液壓驅(qū)動(dòng)為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動(dòng)特點(diǎn)，最高速度超過(guò)15km/h,腿式跳躍過(guò)障0.5m，并具備通過(guò)斜坡、起伏地形和搬運(yùn)能力，具有自主定位、建模和導(dǎo)航功能。此外，還研制了類(lèi)Atlas的液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個(gè)自由度，目前該機(jī)器人已完成樣機(jī)的研制。

沒(méi)找到相關(guān)圖片，用哈工大四足機(jī)器人代替

團(tuán)隊(duì)參與了國(guó)家863計(jì)劃“高性能四足仿生機(jī)器人”主題項(xiàng)目，研制出一款液壓四足機(jī)器人，后來(lái)在其他經(jīng)費(fèi)支持下開(kāi)展了類(lèi)“豹”型機(jī)器人奔躍機(jī)理及自主行為優(yōu)化研究、脊柱型四足機(jī)器人能量自循環(huán)及結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)優(yōu)化研究、基于CPG的足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制等方面取得不錯(cuò)的成果。

5. 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所

先進(jìn)制造所研發(fā)的“智能先鋒號(hào)”類(lèi)人機(jī)器人獲得美國(guó)國(guó)防部DARPA舉辦的“先進(jìn)機(jī)器人挑戰(zhàn)賽”的預(yù)賽資格；無(wú)人車(chē)在“中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽”中，連續(xù)四年進(jìn)入前三名；研發(fā)的國(guó)內(nèi)首臺(tái)“老人服務(wù)機(jī)器人、欠驅(qū)動(dòng)仿人機(jī)器人手爪、高精度金屬分離器、面向高速高精作業(yè)的混聯(lián)機(jī)器人”等通過(guò)成果鑒定，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

該所機(jī)器人是一種以實(shí)施危險(xiǎn)環(huán)境救援為目標(biāo)的類(lèi)人型機(jī)器人，以人類(lèi)功能和結(jié)構(gòu)為基本仿生對(duì)象，通過(guò)研究人類(lèi)高度的運(yùn)動(dòng)靈活性、環(huán)境自適應(yīng)性和負(fù)重作業(yè)能力，研制出能夠在復(fù)雜環(huán)境條件下執(zhí)行作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)。2013年研發(fā)的“智能先鋒號(hào)”仿人雙足機(jī)器人在全世界100多個(gè)隊(duì)中，獲得參加美國(guó)國(guó)防部DARPA舉辦的國(guó)際機(jī)器人挑戰(zhàn)賽（DRC）資格，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)有機(jī)集成，突破環(huán)境識(shí)別、自主行走、任意抓取等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

6. 上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院

上海理工大學(xué)李清都教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)的人形機(jī)器人小貝4.0，身高130cm，重量?jī)H為35kg。據(jù)了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機(jī)器人都是彎腿行走，小貝可以實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)行走，通過(guò)輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與慣性驅(qū)動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

“小貝4.0”還突破傳統(tǒng)雙足機(jī)器人彎腿行走、步幅小、大平腳等技術(shù)難點(diǎn)，是真正自然步態(tài)的雙足機(jī)器人。李清都教授團(tuán)隊(duì)通過(guò)獨(dú)創(chuàng)的肌腱驅(qū)動(dòng)技術(shù)，使“小貝4.0”達(dá)到液壓驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)性能，同時(shí)搭配多模態(tài)感知系統(tǒng)、智能化訓(xùn)練平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人元技能和專(zhuān)項(xiàng)技能的規(guī)模化訓(xùn)練。

7.清華大學(xué)孵化的團(tuán)隊(duì)

星動(dòng)紀(jì)元是一家學(xué)術(shù)派創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，由圖靈獎(jiǎng)得主、中科院院士、清華大學(xué)交叉信息研究院院長(zhǎng)姚期智院士團(tuán)隊(duì)孵化。星動(dòng)紀(jì)元不少技術(shù)都是由清華大學(xué)交叉信息學(xué)院的技術(shù)成果轉(zhuǎn)化而來(lái)，公司展出了人形機(jī)器人大小兩款“小星”。

在中國(guó)，與院校有關(guān)聯(lián)的還有：

1.五八智能科技由中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司與中國(guó)兵器裝備集團(tuán)杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，發(fā)布了國(guó)內(nèi)首款大尺寸仿鴕雙足機(jī)器人產(chǎn)品 “大圣”。

2.由浙江省人民政府、浙江大學(xué)等院校支撐的之江實(shí)驗(yàn)室，中國(guó)工程院院士王堅(jiān)擔(dān)任實(shí)驗(yàn)室主任，有仿人鋼琴演奏機(jī)器人、高性能人形機(jī)器人、深海機(jī)器人、一體化關(guān)節(jié)、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品。

3.在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來(lái)的通用足式機(jī)器人公司——逐際動(dòng)力，通過(guò)模型驅(qū)動(dòng)和AI混合的方式來(lái)推動(dòng)雙足機(jī)器人的研發(fā)，涵蓋四輪足機(jī)器人的產(chǎn)品化、人形雙足機(jī)器人的研發(fā)、AI與具身智能核心技術(shù)的攻關(guān)。

機(jī)器人系列(老郭原創(chuàng))