01 產(chǎn)業(yè)鏈全景圖

02 機(jī)器人行業(yè)一覽

02-1、發(fā)展歷程

人形機(jī)器人正加速從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用階段。2020 年起生成式 AI 大模型飛速跑起來，相當(dāng)于給人形機(jī)器人裝了更強(qiáng)的 “大腦”—— 它們跟人互動(dòng)、自己學(xué)習(xí)的能力直接上了一個(gè)臺(tái)階，特斯拉、優(yōu)必選、宇樹科技、智元這些企業(yè)的人形機(jī)器人，就跟雨后春筍似的冒出來。

現(xiàn)在靠 AI 大模型幫忙，人形機(jī)器人已經(jīng)能學(xué)著重復(fù)復(fù)雜動(dòng)作，在運(yùn)輸、檢測(cè)、安防這些領(lǐng)域開始干具體的簡單活，往實(shí)際落地的方向走得越來越快。

02-2、分類

人形機(jī)器人分三類：在不同場景搶著證明自己 。

02-3、全球發(fā)展格局

國內(nèi)外巨頭拼技術(shù)、搭生態(tài)，會(huì)推著人形機(jī)器人商業(yè)化走得更快，這個(gè)產(chǎn)業(yè)現(xiàn)在正處于 “黃金窗口期”—— 正是搶跑的好時(shí)機(jī)。這些巨頭一入局，不光往里頭砸了大量資金和資源，讓行業(yè)技術(shù)跑得更快、也更成熟，還幫助產(chǎn)業(yè)鏈制定了統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，甚至帶動(dòng)全球上下游聯(lián)動(dòng)發(fā)展。

這么一來，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)不光走到了關(guān)鍵轉(zhuǎn)折點(diǎn)，還撞上了大變革的機(jī)遇。

03 上游產(chǎn)業(yè)鏈--關(guān)鍵零部件

人形機(jī)器人是高度復(fù)雜的智能裝備，核心機(jī)械零部件就像汽車發(fā)動(dòng)機(jī) —— 對(duì)它的性能、功能至關(guān)重要。像關(guān)節(jié)模組、減速器這些，直接定了它動(dòng)作準(zhǔn)度、負(fù)載能力，一個(gè)關(guān)鍵部件性能不夠，整臺(tái)機(jī)器人表現(xiàn)就受影響。現(xiàn)在全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)跑得飛快，這類核心零部件的市場需求預(yù)計(jì)會(huì)明顯增長。對(duì)特斯拉Optimus機(jī)械部件進(jìn)行拆解，各個(gè)零部件的價(jià)值占比如下：

03-1、行星滾柱絲杠

上游核心零部件里，行星滾柱絲杠是機(jī)器人關(guān)節(jié)的 “精密硬骨頭”—— 價(jià)值占比高，卻難造，國內(nèi)過去大多靠進(jìn)口。往后國產(chǎn)替代這招，會(huì)幫核心零部件把成本往下壓。行星滾柱絲杠憑體積小、精度高、輸出大還耐用穩(wěn)定的本事，在汽車、機(jī)床、機(jī)器人等工業(yè)領(lǐng)域逐步擠掉原有技術(shù)，成了主流選擇 。

市場規(guī)模

行星滾柱絲杠對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)來說，就像建筑里的承重柱 —— 哪怕關(guān)節(jié)得扛著大重量干活，有它在就能穩(wěn)穩(wěn)當(dāng)當(dāng)不晃蕩，完全不用擔(dān)心動(dòng)起來沒章法。

例如特斯拉的 Optimus 機(jī)器人，身上 14 個(gè)負(fù)責(zé)直線活動(dòng)的線性關(guān)節(jié)，全靠行星滾柱絲杠撐起?，F(xiàn)在人形機(jī)器人廠商都在往前趕量產(chǎn)進(jìn)度，到 2029 年全球行星滾柱絲杠的市場新增空間就能到 112 億元。該數(shù)據(jù)為保守估計(jì)，等后面更多品牌的人形機(jī)器人落地、需求進(jìn)一步鋪開，這個(gè)市場的增長空間還能再往上拉，彈性可不是一般的大。

競爭格局

行星滾柱絲杠市場現(xiàn)由歐洲主導(dǎo)，2022 年國內(nèi)前四歐洲廠商（瑞士 Rollvis、GSA，瑞典 Ewellix，德國 Rexroth）共占 78%，國內(nèi)南京工藝僅 8%。目前國產(chǎn)難度大、高端廠商在歐洲，但往后人形機(jī)器人帶起絲杠需求，歐美擴(kuò)產(chǎn)趕不上國內(nèi)，國產(chǎn)替代將迎來大機(jī)會(huì)。

國內(nèi)企業(yè)列舉

國內(nèi)企業(yè)如新劍傳動(dòng)主要做座椅水平驅(qū)動(dòng)器、行星滾柱絲杠這類產(chǎn)品，現(xiàn)在它的行星滾柱絲杠已經(jīng)拿到特斯拉定點(diǎn)，相當(dāng)于得到下游大客戶的認(rèn)可。2022 年這塊業(yè)務(wù)收入 2368 萬元，同比直接飆了 1419.6%。為保住領(lǐng)先地位、提升產(chǎn)能滿足需求，公司計(jì)劃分兩期投 26 億建產(chǎn)線，其中一期投 10 億，建成后能年產(chǎn) 100 萬臺(tái)人形機(jī)器人用的行星滾柱絲杠。

03-2、無框力矩電機(jī)

無框力矩電機(jī)不像傳統(tǒng)伺服電機(jī)帶有機(jī)殼 “外套”，直接把這個(gè)機(jī)殼結(jié)構(gòu)去掉，就只由定子和轉(zhuǎn)子這兩大核心部件組成。

無框力矩電機(jī)契合人形機(jī)器人關(guān)節(jié)需求，已是主流驅(qū)動(dòng)方案：毫秒級(jí)指令轉(zhuǎn)換提升關(guān)節(jié)啟停靈敏度，適配高頻動(dòng)作切換；優(yōu)化磁路、精簡鐵芯讓同等體積扭矩密度更高，滿足空間受限高功率需求；還能深度嵌入式集成，靈活適配從指關(guān)節(jié)到髖關(guān)節(jié)的定制裝配。

國內(nèi)步科、雷賽、昊志等無框力矩電機(jī)廠商發(fā)展快，雷賽、步科產(chǎn)品與海外龍頭科爾摩根比，相近尺寸核心性能已接近；國產(chǎn)先在協(xié)作機(jī)器人規(guī)模化應(yīng)用，再拓至人形機(jī)器人，加國內(nèi)政策扶持、擴(kuò)產(chǎn)提速，國產(chǎn)替代會(huì)持續(xù)。

03-3、靈巧手

靈巧手是人形機(jī)器人的 “指尖大腦”，以人手解剖為藍(lán)本，能復(fù)現(xiàn)抓、握等二十余種精細(xì)動(dòng)作，覆蓋工業(yè)裝配到家庭服務(wù)場景，是衡量機(jī)器人成熟度與商業(yè)價(jià)值的核心標(biāo)準(zhǔn)，在技術(shù)鏈中占制高點(diǎn)且成本占比大。

它由三大系統(tǒng)構(gòu)成：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以電機(jī)供能，按電機(jī)位置分體內(nèi)、體外、混合三種路線；傳動(dòng)系統(tǒng)用絲杠、齒輪等傳遞動(dòng)力到手指；感知系統(tǒng)靠多模態(tài)傳感器捕角、力、觸覺等信息，完成 “觸 - 力 - 位” 閉環(huán)。

靈巧手上游得靠多個(gè)尖端行業(yè)協(xié)同支撐，像高精度傳感器、先進(jìn)輕量化材料、精密減速器、微型絲杠、微型電機(jī)這些領(lǐng)域都得跟上。正因?yàn)橐疃燃蛇@些高精尖技術(shù)和工藝，想做出能實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)、超強(qiáng)靈活性還有出色環(huán)境感知的集成化靈巧手，它的研發(fā)制造成本特別高，單只價(jià)格通常能到 4-5 萬元。

靈巧手未來增量空間很大，預(yù)計(jì) 2029 年這一市場規(guī)模能達(dá)到 300 億元，具體如下表：

03-4、傳感器

人形機(jī)器人交互核心傳感器是物理與數(shù)字空間的關(guān)鍵橋梁，其多模態(tài)感知（視覺主導(dǎo)環(huán)境識(shí)別、觸覺補(bǔ)工業(yè)機(jī)器人短板）正突破感知精度實(shí)時(shí)性，提供數(shù)據(jù)以釋放智能化潛力。

以六維力傳感器為例，六維力傳感器能測(cè)物體三個(gè)軸向的力和力矩，就算運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)離受力點(diǎn)遠(yuǎn)也能排除干擾，幫機(jī)器人實(shí)時(shí)調(diào)整復(fù)雜動(dòng)作，憑全維度力矩測(cè)量能力或成其動(dòng)態(tài)控制關(guān)鍵樞紐。

它靠應(yīng)變效應(yīng)工作，彈性體上的應(yīng)變片測(cè)力 / 力矩帶來的微小形變，可同時(shí)測(cè) 3 個(gè)力和 3 個(gè)力矩分量，是較完整的多維力傳感器，能給機(jī)器人類似人類觸覺的功能，讓其感知適應(yīng)環(huán)境、做復(fù)雜精細(xì)任務(wù)，是柔順控制核心部件。目前它在人形機(jī)器人上的應(yīng)用趨勢(shì)是裝在手腕、腳踝和靈巧手，未來市場廣闊，據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)研所預(yù)測(cè)，2030 年全球市場規(guī)模達(dá) 138.4 億元。

業(yè)內(nèi)共識(shí)是把六維力傳感器裝在人形機(jī)器人手腕、腳踝和靈巧手上，能提升其柔順控制。參考海伯森技術(shù)，這傳感器可持續(xù)檢測(cè)機(jī)器人與環(huán)境的多維交互力和力矩，在運(yùn)控規(guī)劃、姿態(tài)調(diào)整、力度感知中起重要作用，裝了它機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)更高級(jí)自主操作，直接響應(yīng)指令執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)。

上游產(chǎn)業(yè)鏈作為人形機(jī)器人的核心部分，眾多零部件提供廠商在這一波人形機(jī)器人狂潮中迎來業(yè)績和股價(jià)的爆發(fā)。不少朋友可能想要在現(xiàn)在的市場下分一杯羹，卻不知如何下手，這時(shí)或許考慮機(jī)器人ETF是個(gè)不錯(cuò)的選擇。

富國國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF（場內(nèi)簡稱 “機(jī)器人 ETF 富國”，基金代碼 159272）緊緊跟蹤國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)指數(shù)（980022.CNI），這只指數(shù)專門聚焦人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈里“機(jī)器人本體”+“核心零部件”等核心環(huán)節(jié)，其中人形機(jī)器人相關(guān)含量高達(dá) 77.20%，比同類行業(yè)指數(shù)高很多。

該指數(shù)以中小市值企業(yè)為主，能體現(xiàn)出產(chǎn)業(yè)集群的成長活力，長期來看超額收益突出，而且在牛市里彈性更強(qiáng)。這只 ETF 擬由量化基金經(jīng)理蘇華清管理，助力投資者抓住機(jī)器人產(chǎn)業(yè)萬億級(jí)的市場機(jī)會(huì)。

04 中游產(chǎn)業(yè)鏈

老齡化加劇加上人力替代需求，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的市場空間正快速打開。據(jù)摩根士丹利報(bào)告，到 2050 年全球人形機(jī)器人預(yù)計(jì)能撬動(dòng)超 5 萬億美元市場，數(shù)量將突破 10 億臺(tái)。

我國則靠基礎(chǔ)制造產(chǎn)業(yè)集群和充足的工程師資源這兩大優(yōu)勢(shì)，在全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)格局中占關(guān)鍵地位：2050 年中國人形機(jī)器人銷量將超 5000 萬臺(tái)，市場空間有望突破 6 萬億元。雖這一新興賽道還在成長初期，但其技術(shù)突破潛力和市場拓展能力，已拉開產(chǎn)業(yè)變革的序幕。

國內(nèi)機(jī)器人本體制造企業(yè)如下

04-1、宇樹科技

宇樹人形機(jī)器人推進(jìn)節(jié)奏清晰：2018 年推出教育版機(jī)器狗 Unitree A1，售價(jià) 1.6 萬元，年銷近千臺(tái)；2021 年發(fā)布 Go1，價(jià)格降至萬元以下，憑動(dòng)態(tài)避障與空翻功能拿下全球 69.75% 四足機(jī)器人市場份額；2023 年推出人形機(jī)器人 H1；2024 年 CES 展上，G1 人形機(jī)器人以 9.9 萬元售價(jià)震驚行業(yè)，僅為優(yōu)必選 Walker 系列均價(jià)的 1/60；2025 年 4 月發(fā)布新一代靈巧手 Unitree Dex5。

宇樹科技的商業(yè)化路線以及產(chǎn)品列示圖如下：

04-2、智元機(jī)器人

智元 2023 年 2 月由彭志輝（稚暉君）在上海臨港創(chuàng)立，里程碑：2023 年 8 月遠(yuǎn)征 A1 展基礎(chǔ)交互；2024 年 1 月聯(lián)合北大專攻具身智能；2024 年底商用量產(chǎn)，2025 年 1 月千臺(tái)下線成規(guī)模；2025 年 3 月發(fā) GO - 1（ViLLA 架構(gòu)支持小樣本泛化）和靈犀 X2 。

啟元大模型的 ViLLA 是首個(gè)通用具身基座，能跨場景遷移、學(xué)人類視頻實(shí)現(xiàn)小樣本泛化，降門檻，已部署多款機(jī)器人。

智元是業(yè)界唯一做人形機(jī)器人全場景布局的企業(yè)。從 2023 年研發(fā)出首款樣機(jī)遠(yuǎn)征 A1，到 2024 年實(shí)現(xiàn) 1000 臺(tái)人形機(jī)器人量產(chǎn)，再到 2025 年定位 “智元人形機(jī)器人商用元年”，它在這一領(lǐng)域的發(fā)展路徑清晰又堅(jiān)定。

04-3、優(yōu)必選

優(yōu)必選迭代分三階段：技術(shù)奠基期（2008-2016）突破伺服舵機(jī)，推 Alpha 系列，Alpha 1S 登春晚創(chuàng)吉尼斯；產(chǎn)品迭代期（2017-2020）發(fā)商用 Cruzr，出 Walker 初代，Walker 登春晚獲 AI 大會(huì)獎(jiǎng)；商業(yè)化加速期（2021-2025）Walker X 參展世博會(huì)，2023 港上市，Walker S1 進(jìn)車企實(shí)訓(xùn)，推 29.9 萬元天工行者，2025 與華為合作。

據(jù) GGII 預(yù)測(cè)，2025 年全球人形機(jī)器人市場 63.39 億元，2035 年破 4000 億元。優(yōu)必選 2024 年?duì)I收 13.05 億元（+23.7%），消費(fèi)級(jí)機(jī)器人增速 88.1%，工業(yè)人形機(jī)器人訂單 + 126%。

04-4、華為

華為造車有零部件供應(yīng)、HI、解決方案、智選車四種模式，HI 模式車企主導(dǎo)、華為提供技術(shù)方案，智選模式華為深度參與并對(duì)整車負(fù)責(zé)，其人形機(jī)器人有望沿用該模式，憑供應(yīng)鏈及算力、模型、操作系統(tǒng)等核心優(yōu)勢(shì)引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)鏈，且昇騰計(jì)算產(chǎn)業(yè)以昇騰處理器為核心構(gòu)建全棧 AI 計(jì)算生態(tài)，覆蓋多環(huán)節(jié)形成完整體系。

近日華為通過投資和戰(zhàn)略合作加大人形機(jī)器人賽道布局，還迎來投資首秀 ——2025 年 4 月 15 日，具身智能機(jī)器人頭部企業(yè)千尋智能工商信息更新，新增華為集團(tuán)旗下哈勃科技創(chuàng)業(yè)投資有限公司（簡稱 “哈勃投資”）為投資方，哈勃投資持股 1.4323%，至此華為完成本輪具身智能浪潮中的投資首秀。

04-5、小米

小米人形機(jī)器人推進(jìn)節(jié)奏明確：2021 年 8 月 10 日，小米在手機(jī)發(fā)布會(huì)尾聲首次亮出第一代仿生四足機(jī)器人 CyberDog，中文名鐵蛋；一年后的 2022 年，發(fā)布首款全尺寸人形仿生機(jī)器人 CyberOne，中文名鐵大，這款機(jī)器人身高 177cm、體重 52kg；2023 年 8 月 14 日又推出 CyberDog2，在電池續(xù)航等方面做了優(yōu)化升級(jí)。

2025 年 2 月，小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)宣布，旗下全尺寸人形仿生機(jī)器人 CyberOne（鐵大）正分階段落地北京亦莊智能工廠產(chǎn)線，計(jì)劃 3-4 月展示量產(chǎn)進(jìn)展。

04-6、小鵬

小鵬入局機(jī)器人賽道：2020 年 12 月收購多夠機(jī)器人、成立鵬行智能正式布局；后靠互聯(lián)網(wǎng)模式擴(kuò)至 300 人團(tuán)隊(duì)、設(shè)多地研究院，2023 年因機(jī)器人商業(yè)化周期長、落地難不符互聯(lián)網(wǎng)節(jié)奏，遭架構(gòu)變動(dòng)、裁員，趙同陽離職創(chuàng)眾擎機(jī)器人，一度被傳放棄賽道。

2024 年 11 月發(fā)布人形機(jī)器人 Iron 重回視野；2025 年何小鵬表示 2026 年推工業(yè)商業(yè)場景人形機(jī)器人，規(guī)劃五代機(jī)搭圖靈芯片提端側(cè)算力，還將共享 VLA 架構(gòu)、復(fù)用云端 AI 基礎(chǔ)設(shè)施，提升機(jī)器人智能水平。

市場上機(jī)器人行業(yè)的參與者不斷涌入，富國國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF（場內(nèi)簡稱 “機(jī)器人 ETF 富國”，基金代碼 159272）緊密跟蹤國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)指數(shù)（980022.CNI），作為聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的場內(nèi)配置工具，可以說是對(duì)這個(gè)行業(yè)實(shí)時(shí)關(guān)注，因此也不會(huì)放過每一個(gè)未來的機(jī)器人龍頭企業(yè)。

05 下游產(chǎn)業(yè)鏈——應(yīng)用場景

06 發(fā)展趨勢(shì)

政策是國內(nèi)人形機(jī)器人賽道的 “助推器”，既明確產(chǎn)業(yè)方向、掃清落地障礙，又帶火市場熱度，引資本扎堆進(jìn)場。2024 年國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)有 200 余起投融資，總金額超 200 億元，規(guī)模顯著提升；其中近億或過億的大額融資達(dá) 55 起、合計(jì)超 175 億元（占總?cè)谫Y 87.5% 以上），資本更傾向技術(shù)成熟、商業(yè)化清晰的項(xiàng)目。

人形機(jī)器人是賽道核心焦點(diǎn)，單領(lǐng)域融資超 70 億元（占機(jī)器人總?cè)谫Y 35%），華為、小米等產(chǎn)業(yè)資本及大量 VC/PE 均有布局，資金多流向核心零部件、整機(jī)研發(fā)、AI 感知算法等環(huán)節(jié)，既夯實(shí)產(chǎn)業(yè)鏈，也支撐技術(shù)突破。

這種 “政策引路 + 資本追投” 的格局，推動(dòng)人形機(jī)器人從 “技術(shù)概念” 加速走向 “產(chǎn)業(yè)落地”，吸引更多企業(yè)入局形成良性循環(huán)，進(jìn)一步坐實(shí)其熱門賽道地位。

對(duì)于想把握這一機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展機(jī)遇的投資者，富國國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF（場內(nèi)簡稱 “機(jī)器人 ETF 富國”，基金代碼 159272）可作為配置選擇，其緊密跟蹤聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)核心環(huán)節(jié)的指數(shù)，能助力投資者貼合行業(yè)成長節(jié)奏，把握產(chǎn)業(yè)紅利。

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