MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)顯示，2024年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人整體市場(chǎng)規(guī)模約3萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)28%。從2025年上半年的市場(chǎng)表現(xiàn)來看，預(yù)計(jì)2025年全年市場(chǎng)規(guī)模將突破4萬(wàn)臺(tái)，增速有望沖刺50%。隨著協(xié)作機(jī)器人在各行業(yè)的應(yīng)用不斷擴(kuò)大，規(guī)?；?yīng)凸顯，預(yù)測(cè)2028年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人銷售規(guī)模有望突破10萬(wàn)臺(tái)。

2021-2028E 協(xié)作機(jī)器人機(jī)器人市場(chǎng)銷售規(guī)模（千臺(tái)）

從MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)可以看出，協(xié)作機(jī)器人正在處于發(fā)展上升期，無(wú)論是傳統(tǒng)機(jī)器人企業(yè)還是專做協(xié)作機(jī)器人的本體廠商，甚至像匯川這樣的頭部自動(dòng)化公司也在2025年發(fā)布了其首款協(xié)作機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人通過安全性、易用性、靈活性三大核心優(yōu)勢(shì)，解決了傳統(tǒng)機(jī)器人難以兼顧效率與人機(jī)協(xié)作的矛盾。尤其在工業(yè)4.0背景下，“人機(jī)協(xié)同”成為推動(dòng)智能制造、柔性生產(chǎn)的關(guān)鍵力量。

但在傳統(tǒng)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用中，還存在著拖動(dòng)示教不夠輕便精確、碰撞檢測(cè)靈敏度不足、力交互能力弱等問題。而決定這些問題的主要因素是現(xiàn)在大部分協(xié)作機(jī)器人都是采用基于電流環(huán)控制或外置力傳感器的末端力控方案，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全關(guān)節(jié)力覺反饋，限制了復(fù)雜力交互場(chǎng)景如精密裝配、醫(yī)療手術(shù)等場(chǎng)景的應(yīng)用。

隨著制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型進(jìn)程加快，市場(chǎng)對(duì)協(xié)作機(jī)器人的性能要求從“人機(jī)協(xié)同”向“高精度柔性作業(yè)”升級(jí)，技術(shù)迭代與市場(chǎng)選擇形成雙重驅(qū)動(dòng)。在此背景下，關(guān)節(jié)力控技術(shù)憑借毫秒級(jí)響應(yīng)速度、多場(chǎng)景適配能力及高精度力控表現(xiàn)，逐步成為下一代高端協(xié)作機(jī)器人的核心技術(shù)方向。

01

深耕關(guān)節(jié)力控技術(shù)，領(lǐng)跑中國(guó)細(xì)分市場(chǎng)

而且，面臨著如此多競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的賽道，協(xié)作機(jī)器人企業(yè)都在不斷對(duì)技術(shù)進(jìn)行迭代，以破局低價(jià)內(nèi)卷的行業(yè)形勢(shì)。甚至一些頭部廠商很早就意識(shí)到關(guān)節(jié)力控技術(shù)的戰(zhàn)略價(jià)值，提前投入核心技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)品落地。

例如珞石機(jī)器人早就錨定了協(xié)作機(jī)器人這片藍(lán)海市場(chǎng)，但在協(xié)作機(jī)器人發(fā)展初期，市面上大多企業(yè)都在模仿丹麥優(yōu)傲機(jī)器人，同質(zhì)化較嚴(yán)重。而以工業(yè)機(jī)器人起家的珞石則認(rèn)為第一代協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品在拖動(dòng)示教和碰撞檢測(cè)靈敏度、力交互能力依舊有所欠缺，市場(chǎng)上缺少一款“全關(guān)節(jié)力控產(chǎn)品”，在每軸關(guān)節(jié)內(nèi)置高精度力矩傳感器，從而實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)控制和柔順力控操作能力。

所以，2016年珞石機(jī)器人就開始攻克關(guān)節(jié)力控的底層技術(shù)和關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，在2018年發(fā)布第一代柔性協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品xMate，配備力控傳感器做柔性打磨場(chǎng)景，到如今珞石關(guān)節(jié)力控協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)迭代到第三代。據(jù)MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)顯示，2024年在關(guān)節(jié)力控協(xié)作機(jī)器人細(xì)分賽道中，珞石機(jī)器人在中國(guó)市場(chǎng)銷量第一，反映出企業(yè)技術(shù)落地能力，也印證了關(guān)節(jié)力控技術(shù)已獲得市場(chǎng)廣泛認(rèn)可，成為高端協(xié)作機(jī)器人的主流選擇之一。

02

攻克全關(guān)節(jié)力控技術(shù)難題

多行業(yè)落地并拓展具身智能新領(lǐng)域

相比采用基于電流環(huán)控制或外置力傳感器的末端力控方案的傳統(tǒng)協(xié)作機(jī)器人，全關(guān)節(jié)力控是極具挑戰(zhàn)的技術(shù)路線，德國(guó)宇航局曾將其應(yīng)用于空間機(jī)械臂（技術(shù)后來轉(zhuǎn)移給庫(kù)卡），全球范圍內(nèi)少有企業(yè)能夠?qū)⑷P(guān)節(jié)力控技術(shù)成功產(chǎn)品化，尤其是實(shí)現(xiàn)批量量產(chǎn)和成本控制。

所以，幾年前的珞石選擇了一條技術(shù)路線全新、毫無(wú)市場(chǎng)先例可循、從背后的算法到結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到軟件交互都需要完全自主創(chuàng)新的道路。而也正是因?yàn)槿绱?，珞石后來通過在關(guān)節(jié)力控模塊、控制算法等核心環(huán)節(jié)的技術(shù)積累，在協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)上才形成了差異化競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

那么，珞石解決了哪些問題才能成功做出“全關(guān)節(jié)力控”這一技術(shù)路線的呢？

全關(guān)節(jié)力矩控制的技術(shù)研發(fā)最難的地方在于它是一個(gè)需要多領(lǐng)域高度協(xié)同的系統(tǒng)工程。

首先要解決控制算法對(duì)于精度的補(bǔ)償，傳感器在精度測(cè)量時(shí)，不同溫度和不同負(fù)載環(huán)境下均有一定的誤差，將誤差盡可能縮到最小才能保證協(xié)作機(jī)器人批量生產(chǎn)的一致性。另外，控制算法相應(yīng)的實(shí)時(shí)性也是非常關(guān)鍵的，保證控制算法的實(shí)時(shí)性要從原始信號(hào)的采集和處理，到通訊方式的選擇，再到控制頻率的綜合算法才能保證。

其次從機(jī)械設(shè)計(jì)看，在每個(gè)關(guān)節(jié)增加高精度扭矩傳感器及其支撐結(jié)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)更復(fù)雜、尺寸增大。因此，核心難點(diǎn)是如何依然能保證關(guān)節(jié)體積小巧、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，并確保力傳感性能不受影響，同時(shí)滿足批量生產(chǎn)時(shí)的一致性要求。這不僅是對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)的考驗(yàn)，與之相關(guān)的電子電氣和線束設(shè)計(jì)也至關(guān)重要。

如今，珞石機(jī)器人通過在控制算法與機(jī)械設(shè)計(jì)兩大核心領(lǐng)域的深耕細(xì)作，成功攻克了全關(guān)節(jié)力控技術(shù)研發(fā)中的系統(tǒng)性難題，目前已經(jīng)發(fā)布了3-45kg負(fù)載的全系列協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，并實(shí)現(xiàn)了批量生產(chǎn)。

據(jù)了解，珞石的全關(guān)節(jié)力控協(xié)作機(jī)器人已在汽車、3C電子、鋰電光伏、以及商用理療與醫(yī)療手術(shù)等行業(yè)實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用。除在搬運(yùn)等場(chǎng)景中發(fā)揮速度與精度優(yōu)勢(shì)外，其核心價(jià)值更體現(xiàn)在力覺交互類任務(wù)中。

憑借行業(yè)領(lǐng)先的安全性，珞石全關(guān)節(jié)力控協(xié)作機(jī)器人能在更開放的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)安全的人機(jī)協(xié)作。在精密裝配方面，如電視機(jī)、筆記本電腦、手機(jī)接插件的組裝與插接，以及自動(dòng)駕駛汽車的無(wú)人工場(chǎng)充電槍的柔順插拔，都依托于力控技術(shù)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作。此外，在按摩理療、醫(yī)療手術(shù)（如關(guān)節(jié)置換、脊柱骨科定位）等場(chǎng)景中，柔順、安全的力控交互能力也已成為關(guān)鍵支撐。

未來，珞石機(jī)器人不僅將持續(xù)擴(kuò)大現(xiàn)有場(chǎng)景的應(yīng)用規(guī)模，還正將力控關(guān)節(jié)與技術(shù)進(jìn)一步拓展至人形機(jī)器人、輪式雙臂機(jī)器人等新興領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)更廣泛的技術(shù)滲透。

03

關(guān)節(jié)力控技術(shù)賦能具身智能

具身智能作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重要方向，與關(guān)節(jié)力控技術(shù)緊密相連。

關(guān)節(jié)力控技術(shù)所具備的力覺感知能力，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的核心要素，為人形機(jī)器人、雙臂機(jī)器人等具身智能載體提供了關(guān)鍵的交互能力。力控技術(shù)使得機(jī)器人能夠更好地感知環(huán)境、與外界進(jìn)行交互，從而在復(fù)雜場(chǎng)景中做出更智能的決策和行動(dòng)。

因此，關(guān)節(jié)力控技術(shù)對(duì)具身智能至關(guān)重要，目前已被多家頭部廠商應(yīng)用于人形或雙臂機(jī)器人。具身智能的本質(zhì)，是讓機(jī)器人通過視覺、力覺、觸覺、語(yǔ)音等多模態(tài)數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)，形成能決策的“大腦”。這個(gè)大腦是否聰明，取決于數(shù)據(jù)的質(zhì)量，而力覺正是其中不可或缺的關(guān)鍵感官。

以人類動(dòng)作為例：我們完成許多任務(wù)并不依賴極高的絕對(duì)定位精度，而是通過力覺反饋進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。例如，放置物品時(shí)，我們依靠接觸桌面的力感來判斷是否到位；擦桌子時(shí)，甚至無(wú)需緊盯，手也能根據(jù)受力情況自適應(yīng)完成動(dòng)作；在工廠裝配齒輪箱等精密部件時(shí)，工人同樣主要依靠力覺來實(shí)現(xiàn)柔順、精準(zhǔn)的配合。

因此，若要讓機(jī)器人具備接近人類的智能，力覺傳感與控制就是一項(xiàng)剛需。關(guān)節(jié)力控技術(shù)對(duì)人形機(jī)器人而言，已成為明確的技術(shù)趨勢(shì)，并在學(xué)術(shù)和產(chǎn)品層面得到驗(yàn)證。

目前，珞石機(jī)器人新一代HSA系列極輕量化緊湊型力控關(guān)節(jié)已經(jīng)用在人形機(jī)器人上。未來，具身智能將進(jìn)一步融合力覺、視覺、觸覺等多方面感知，結(jié)合大模型、AI等技術(shù)，提升機(jī)器人自主決策能力，使其能夠像人類一樣自然地感知和適應(yīng)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更高級(jí)的智能交互和任務(wù)執(zhí)行，拓展到工業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等更多新興場(chǎng)景，推動(dòng)機(jī)器人從“工具”向“智能伙伴”躍遷，成為連接物理世界與數(shù)字世界的核心載體。

結(jié)語(yǔ)

從行業(yè)全局來看，協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)正處于技術(shù)迭代與格局重塑的關(guān)鍵期。當(dāng)前市場(chǎng)呈現(xiàn)多元競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)，既包括庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科等擁有深厚技術(shù)積累的國(guó)際巨頭，也不乏憑借創(chuàng)新技術(shù)崛起的協(xié)作機(jī)器人本土企業(yè)，同時(shí)自動(dòng)化頭部公司也紛紛跨界布局，推動(dòng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈。

珞石的實(shí)踐印證了“長(zhǎng)期主義技術(shù)投入”的戰(zhàn)略價(jià)值。從2016年啟動(dòng)底層技術(shù)攻關(guān)到2024年拿下中國(guó)市場(chǎng)關(guān)節(jié)力控協(xié)作機(jī)器人細(xì)分賽道銷量第一，近十年的技術(shù)積累過程中，其始終堅(jiān)持自主創(chuàng)新，攻克了算法精度補(bǔ)償、關(guān)節(jié)小型化設(shè)計(jì)、批量生產(chǎn)一致性等一系列系統(tǒng)性難題；并已經(jīng)形成了工業(yè)機(jī)器人、柔性協(xié)作機(jī)器人和具身智能三大產(chǎn)品矩陣，遠(yuǎn)銷全球40多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。

在智能化升級(jí)的浪潮中，只有牢牢掌握底層核心技術(shù)，構(gòu)建不可替代的技術(shù)壁壘，才能在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展，同時(shí)為行業(yè)技術(shù)迭代與產(chǎn)業(yè)升級(jí)注入持久動(dòng)力。