人形機(jī)器人，高光不斷！

12月3日，特斯拉Optimus人形機(jī)器人順利完成奔跑實(shí)驗(yàn)。這意味著，它在不到兩年的時(shí)間里，就完成了從“慢走”到“流暢奔跑”的突破，以肉眼可見(jiàn)的速度成長(zhǎng)。

另一邊，今年上半年，具身智能產(chǎn)業(yè)鏈就發(fā)生了144起融資，融資金額高達(dá)195億元，比2024年全年的融資金額還要高。

作為AI落地物理世界的最佳載體，人形機(jī)器人在產(chǎn)品端與資金端的雙重助力下快速發(fā)展，拓普集團(tuán)、匯川技術(shù)、綠的諧波、鳴志電器等國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商爭(zhēng)相嶄露頭角。

這不禁讓人好奇，我國(guó)人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)地圖究竟“描畫(huà)”到何種程度了？

接下來(lái)，我們就從業(yè)績(jī)實(shí)現(xiàn)和技術(shù)壁壘兩個(gè)角度出發(fā)，解鎖國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人商業(yè)地圖。

高價(jià)值量對(duì)應(yīng)高業(yè)績(jī)匯川技術(shù)難掩光輝

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模龐大，涉及上游基礎(chǔ)零部件及軟件、中游整機(jī)制造、下游應(yīng)用等多方面。

這其中，上游基礎(chǔ)零部件產(chǎn)品多且精度要求高，成為產(chǎn)業(yè)鏈價(jià)值量占比較高的部分，也是我國(guó)高端制造企業(yè)重點(diǎn)扎堆的領(lǐng)域。

2025年前三季度，國(guó)內(nèi)眾多機(jī)器人零部件公司都交出了不錯(cuò)的成績(jī)單。

但要論業(yè)績(jī)規(guī)模，匯川技術(shù)以316.63億營(yíng)收、42.54億凈利潤(rùn)的成績(jī)暫時(shí)領(lǐng)先；三花智控、拓普集團(tuán)以超200億的營(yíng)收規(guī)模緊隨其后；綠的諧波、兆威機(jī)電等廠(chǎng)商則在業(yè)績(jī)規(guī)模上略遜一籌。

這一差距背后，其實(shí)是各公司產(chǎn)品價(jià)值量以及成長(zhǎng)基礎(chǔ)不同。

匯川技術(shù)本是國(guó)內(nèi)通用伺服系統(tǒng)的“佼佼者”。2025年上半年，其產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)的市占率已高達(dá)32%，超越西門(mén)子、安川、松下等國(guó)際廠(chǎng)商位列第一。

公司相關(guān)產(chǎn)品更是得到了德國(guó)SGS-TUV Saar的認(rèn)證，能夠在保證質(zhì)量的前提下批量生產(chǎn)，在工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)被廣泛應(yīng)用。

伺服系統(tǒng)，其實(shí)就是高精度控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的一系列產(chǎn)品，這里面，伺服電機(jī)是主要組成部分。正巧，電機(jī)也是人形機(jī)器人的重要零部件，包括無(wú)框力矩電機(jī)和空心杯電機(jī)，單機(jī)價(jià)值量占比最高，達(dá)到了24%。

匯川技術(shù)正憑借已有的電機(jī)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，加速推動(dòng)自身產(chǎn)品應(yīng)用從工業(yè)機(jī)器人向人形機(jī)器人過(guò)渡。未來(lái)，公司有望為人形機(jī)器人提供50%-60%價(jià)值量的零部件，打開(kāi)新的業(yè)務(wù)曲線(xiàn)。

與之不同，三花智控、拓普集團(tuán)分別是從汽車(chē)熱管理、汽車(chē)零部件市場(chǎng)跨界而來(lái)，主攻人形機(jī)器人執(zhí)行器相關(guān)產(chǎn)品。

執(zhí)行器也是人形機(jī)器人的重要部分，機(jī)器人能像人一樣跑、跳都是它的功勞，它幾乎囊括了絲杠、傳感器、軸承等機(jī)器人身上價(jià)值量最大的幾個(gè)零部件。

三花智控表示，已成功切入仿生機(jī)器人執(zhí)行器相關(guān)產(chǎn)品，致力于打造更輕、更小、精度更高的機(jī)電執(zhí)行器產(chǎn)品。

拓普集團(tuán)則從直線(xiàn)執(zhí)行器開(kāi)始，獲得客戶(hù)好評(píng)后，又開(kāi)始了旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和靈巧手電機(jī)的研發(fā)，目前已向客戶(hù)送樣。未來(lái)，公司還打算布局傳感器、減震器、電子柔性皮膚等，將電驅(qū)事業(yè)部做大做強(qiáng)。

兩家公司雖然都是執(zhí)行器研發(fā)的“明星企業(yè)”，但在業(yè)績(jī)貢獻(xiàn)度上的進(jìn)展并不同。

2025年上半年，拓普集團(tuán)電驅(qū)業(yè)務(wù)已取得765.8萬(wàn)的收入。而三花智控并沒(méi)有將電驅(qū)相關(guān)營(yíng)收在財(cái)報(bào)中列出，自今年10月辟謠特斯拉50億元機(jī)器人訂單以來(lái)，還未有新的大動(dòng)作。

可見(jiàn)，對(duì)匯川技術(shù)、拓普集團(tuán)等有一定資金和技術(shù)基礎(chǔ)的企業(yè)來(lái)說(shuō)，切入人形機(jī)器人市場(chǎng)明顯優(yōu)勢(shì)更大，也更容易做出業(yè)績(jī)。

技術(shù)爭(zhēng)霸 誰(shuí)主沉浮？

行業(yè)的成長(zhǎng)總是由粗入“精”，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)更是如此。因?yàn)閱螁蜗胱寵C(jī)器人“初具人形”，讓它像人一樣奔跑、抓取東西，就需要更“精細(xì)”的零件來(lái)支撐。

一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，要把靈巧手這一個(gè)部位做好，就需要用到技術(shù)壁壘更高的空心杯電機(jī)、微型絲杠等產(chǎn)品。

這些細(xì)分領(lǐng)域的小目標(biāo)，又將由誰(shuí)來(lái)實(shí)現(xiàn)呢？

空心杯電機(jī)，鳴志電器卡位性?xún)r(jià)比。

提起電機(jī)，我們的第一印象可能是，臥龍電驅(qū)、江蘇雷利、大洋電機(jī)這些主營(yíng)業(yè)務(wù)原本就是電機(jī)的廠(chǎng)商。普遍認(rèn)為，它們的技術(shù)能有一部分“遷移”到空心杯電機(jī)上。

但其實(shí)，作為人形機(jī)器人靈巧手的“掌上明珠”，空心杯電機(jī)需要在更小的體積和重量下，實(shí)現(xiàn)更高的效率和精度，研發(fā)起來(lái)并沒(méi)有那么簡(jiǎn)單。

它的核心技術(shù)在定子/轉(zhuǎn)子繞組技術(shù)上，最開(kāi)始是由德國(guó)的博士發(fā)明并注冊(cè)了斜繞組技術(shù)專(zhuān)利，生產(chǎn)所需要的高端繞線(xiàn)機(jī)設(shè)備也掌握在田中精機(jī)等國(guó)際廠(chǎng)商手中。

這就使得，全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)長(zhǎng)期由瑞士Maxon、德國(guó)Faulhaber、美國(guó)Portescap三大國(guó)際巨頭占據(jù)，合計(jì)市占率超50%，產(chǎn)品更是覆蓋了6mm到65mm多個(gè)規(guī)格，能夠?yàn)楦黝?lèi)應(yīng)用場(chǎng)景提供服務(wù)。

當(dāng)然，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)相關(guān)參與者也比較多，但技術(shù)進(jìn)度不一。

臥龍電驅(qū)深耕電機(jī)業(yè)務(wù)多年，目前在日用電機(jī)、工業(yè)電機(jī)以及高壓電機(jī)領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)勁。人形機(jī)器人方面，公司今年3月入股智元機(jī)器人，有意推進(jìn)具身智能生態(tài)建設(shè)，但從財(cái)報(bào)來(lái)看，其人形機(jī)器人產(chǎn)品尚在儲(chǔ)備階段，并未帶來(lái)多少實(shí)際業(yè)績(jī)。

江蘇雷利和大洋電機(jī)的人形機(jī)器人產(chǎn)品也都處在送樣測(cè)試或儲(chǔ)備階段，尚不足以為主業(yè)帶來(lái)更多助力。

偉創(chuàng)電氣也基于自身在伺服系統(tǒng)上的優(yōu)勢(shì)進(jìn)軍機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，其自主研發(fā)的6-22mm系列無(wú)刷空心杯電機(jī)已處于試產(chǎn)階段，走在了大部分同行前面。

目前，國(guó)內(nèi)在空心杯電機(jī)領(lǐng)域有一定量產(chǎn)能力的是鳴志電器、兆威機(jī)電。

只不過(guò)，兩家公司的研發(fā)側(cè)重點(diǎn)有些不同。兆威機(jī)電雖也布局了空心杯電機(jī)，其4mm無(wú)刷空心杯已突破國(guó)外技術(shù)壁壘，實(shí)現(xiàn)了小批量產(chǎn)，但它更多的亮點(diǎn)是在靈巧手生產(chǎn)上，這也是公司一開(kāi)始切入人形機(jī)器人的主要把手。

2025年7月，兆威機(jī)電發(fā)布了新一代仿生靈巧手系列產(chǎn)品DM17與LM06，分別用于復(fù)雜精細(xì)和高強(qiáng)度作業(yè)場(chǎng)景，成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的靈巧手生產(chǎn)商。

反觀(guān)鳴志電器，早在2018年就收購(gòu)了瑞士Technosoft Motion AG公司拓展無(wú)刷電機(jī)和無(wú)齒槽電機(jī)生產(chǎn)線(xiàn)。

多年來(lái)，鳴志電器一邊利用子公司在歐洲市場(chǎng)的影響力開(kāi)拓高端客戶(hù)，一邊自主研發(fā)空心杯繞組技術(shù)，打破國(guó)際廠(chǎng)商的技術(shù)壁壘，取得了一定成就。

相同尺寸的空心杯電機(jī)產(chǎn)品，鳴志電器在最大繞組溫度及繞組-外殼熱阻等關(guān)鍵參數(shù)上基本跟上了Maxon等龍頭的腳步，單價(jià)卻只有對(duì)方的一半左右，性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)明顯。

2024年，鳴志電器無(wú)刷電機(jī)業(yè)務(wù)合計(jì)實(shí)現(xiàn)營(yíng)收21951萬(wàn)元。其中，無(wú)刷空心杯產(chǎn)品線(xiàn)年銷(xiāo)售額同比增速超過(guò)了30%，是國(guó)內(nèi)為數(shù)不多已在空心杯電機(jī)產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)營(yíng)收的企業(yè)。

可見(jiàn)，在先發(fā)優(yōu)勢(shì)及研發(fā)實(shí)力的助力下，鳴志電器在空心杯電機(jī)技術(shù)上得以率先破局。

行星滾柱絲杠，雙林股份猛發(fā)力。

如果說(shuō)電機(jī)是人形機(jī)器人的動(dòng)力源，那絲杠就是掌握其運(yùn)動(dòng)的“命脈”，相當(dāng)于人體“肌肉”的角色。絲杠與電機(jī)有效組合而來(lái)的執(zhí)行器才是機(jī)器人高效運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。

在各類(lèi)絲杠中，行星滾柱絲杠憑借更強(qiáng)的承載能力、更快的速度以及更長(zhǎng)的使用壽命更為“吃香”。其次，滾柱絲杠也憑借僅次于行星滾柱絲杠的性能得到了較為廣泛的應(yīng)用。

據(jù)悉，特斯拉Optimus軀干搭載的就是反向式行星滾柱絲杠，單機(jī)需求量高達(dá)14個(gè)。隨著靈巧手的普及，微型絲杠的用量也會(huì)增加，絲杠整體價(jià)值量將超19%。

可以想象，當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)100萬(wàn)臺(tái)時(shí)，絲杠的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到140億元；當(dāng)產(chǎn)量提高至500萬(wàn)臺(tái)時(shí)，就會(huì)形成445億元的市場(chǎng)空間。

巨大的市場(chǎng)預(yù)期吸引著像恒立液壓、貝斯特、雙林股份等廠(chǎng)商跨界成長(zhǎng)。

只不過(guò)，看似小小一個(gè)絲杠，制造起來(lái)并不容易。其生產(chǎn)所需的磨床設(shè)備和螺紋切削工藝被舍弗勒等國(guó)際廠(chǎng)商牢牢抓在手里，借此將大部分國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商攔在“門(mén)外”。

國(guó)內(nèi)較早突破絲杠研發(fā)的廠(chǎng)商是恒立液壓。早在2021年，公司就募資14億用于線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)器項(xiàng)目，包括精密滾珠絲杠、行星滾柱絲杠、直線(xiàn)導(dǎo)軌等數(shù)十款產(chǎn)品的研發(fā)，目前該項(xiàng)目已進(jìn)入批量生產(chǎn)階段。

進(jìn)入2024年，新入局玩家貝斯特、雙林股份也交出了令人滿(mǎn)意的答卷。

貝斯特通過(guò)設(shè)立子公司宇華精機(jī)快速切入人形機(jī)器人賽道。

宇華精機(jī)不僅首創(chuàng)研發(fā)了“高精度雙端面中心孔專(zhuān)用磨床”和“滾珠絲杠副壽命測(cè)試機(jī)”，還將滾珠絲杠產(chǎn)品副精度做到了C0級(jí)，獲得了客戶(hù)首批訂單。公司行星滾柱絲杠也在2023年順利出樣，生產(chǎn)工藝不斷得到完善。

要知道，精度是衡量絲杠性能的關(guān)鍵指標(biāo)，總共分0、1、2、3、4、5、7、10八個(gè)等級(jí)，從前往后所代表的精度逐級(jí)遞減。由此看，貝斯特滾珠絲杠產(chǎn)品在精度上已遙遙領(lǐng)先。

2024年，雙林股份也成功攻克了反向式行星滾柱絲杠的工藝難題，還創(chuàng)造性地將產(chǎn)業(yè)鏈延伸到了上游設(shè)備領(lǐng)域。

通過(guò)戰(zhàn)略收購(gòu)科之鑫，雙林股份掌握了國(guó)際領(lǐng)先水平的螺紋磨削技術(shù)，其內(nèi)、外螺紋加工精度分別達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先的C3C2級(jí)、P3P2級(jí)，緩解了設(shè)備“卡脖子”問(wèn)題。

只不過(guò)，雙林股份、貝斯特的人形機(jī)器人業(yè)務(wù)尚處于開(kāi)發(fā)階段，未形成較大收入，研發(fā)上還需要其主業(yè)持續(xù)輸血。

總的來(lái)說(shuō)，絲杠?chē)?guó)產(chǎn)化進(jìn)程在緊鑼密鼓地進(jìn)行中，高端絲杠供給仍有發(fā)展空間，未來(lái)還需要更多“雙林股份們”去沖擊高端絲杠市場(chǎng)。

諧波減速器，綠的諧波打破壟斷。

要想讓人形機(jī)器人靈活運(yùn)動(dòng)，光有動(dòng)力和執(zhí)行器不行，還需要有一個(gè)零部件來(lái)精確控制動(dòng)作。于是，減速器應(yīng)運(yùn)而生。

跟行星滾柱絲杠尚處于國(guó)產(chǎn)化早期階段不同，我國(guó)在減速器市場(chǎng)已取得了不錯(cuò)成績(jī)。2023年，國(guó)產(chǎn)諧波減速器廠(chǎng)商——綠的諧波就突出重圍，拿下了全國(guó)14.5%的市占率，僅次于第一名哈默納科。

實(shí)際上，早在2013年，綠的諧波就推出了14個(gè)系列的諧波減速器，它在減速器上的研發(fā)要比國(guó)內(nèi)大多數(shù)企業(yè)早得多。

多年來(lái)，綠的諧波主打產(chǎn)品就是諧波減速器。截至2024年末，公司在諧波減速器領(lǐng)域已自主研發(fā)了十多項(xiàng)核心技術(shù)，產(chǎn)品覆蓋了N、Y、E等多個(gè)系列，在工藝精度與專(zhuān)利數(shù)量上與國(guó)際龍頭有了一較之力。

這里重點(diǎn)說(shuō)下諧波減速器。跟工業(yè)機(jī)器人所用的RV減速器不同，諧波減速器體積更小、精度更高，更適用在人形機(jī)器人關(guān)節(jié)中。像特斯拉Optimus機(jī)器人中就配備了14個(gè)諧波減速器。

隨著人形機(jī)器人量產(chǎn)加速，諧波減速器的應(yīng)用市場(chǎng)或?qū)⒂瓉?lái)進(jìn)一步拓展?？匆?guī)劃，綠的諧波也在盡力拉大與同行的產(chǎn)能差距，其年產(chǎn)50萬(wàn)臺(tái)精密減速器擴(kuò)產(chǎn)項(xiàng)目也將在2025年穩(wěn)步實(shí)現(xiàn)爬坡，未來(lái)減速器產(chǎn)品或能為公司帶來(lái)更多的業(yè)績(jī)。

當(dāng)然，行星減速器也是較為常見(jiàn)的品種，但它的傳動(dòng)比更小，想要提供高扭矩就需要疊加多個(gè)行星減速器。因此，它基本被用在人形機(jī)器人負(fù)重較小的靈巧手部位。

中大力德、國(guó)茂股份等國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商有在布局行星減速器產(chǎn)品，但目前在產(chǎn)品壽命等關(guān)鍵指標(biāo)上還有一定的成長(zhǎng)空間。

除此之外，雙環(huán)傳動(dòng)也是從齒輪向減速器業(yè)務(wù)拓展的“佼佼者”。

公司以環(huán)動(dòng)科技為矛，沖刺高精度減速器研發(fā)和生產(chǎn)。當(dāng)下，其產(chǎn)品主要以電機(jī)、控制器、減速器“三合一”的模式提供給下游客戶(hù)。

需要區(qū)分的是，雙環(huán)傳動(dòng)的產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)主要集中在RV減速器，下游客戶(hù)主要是埃斯頓、新松機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人廠(chǎng)商，諧波減速器上的研發(fā)量產(chǎn)還需要一定時(shí)間。

可見(jiàn)，單論諧波減速器產(chǎn)品，綠的諧波的技術(shù)及產(chǎn)能優(yōu)勢(shì)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。

總結(jié)

作為一個(gè)新興產(chǎn)業(yè)，人形機(jī)器人的每次零部件升級(jí)都可能是國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商的一次機(jī)會(huì)。

匯川技術(shù)、拓普集團(tuán)抓住了產(chǎn)業(yè)鏈中的高價(jià)值量環(huán)節(jié)，助力業(yè)績(jī)更上一層樓；鳴志電器卡位高性?xún)r(jià)比，在空心杯電機(jī)上做到了技術(shù)突破；雙林股份、恒立液壓在盡力推動(dòng)高端行星滾柱絲杠?chē)?guó)產(chǎn)化；綠的諧波則在減速器研發(fā)上獨(dú)具心得。

也是在眾多零部件廠(chǎng)的助力下，機(jī)器人已“初具人形”，下游整機(jī)廠(chǎng)扎堆IPO。

接下來(lái)，如何用大模型給機(jī)器人打造一個(gè)會(huì)思考的“大腦”？如何讓機(jī)器人具備觸覺(jué)等真人所擁有的感官？如何讓它的皮膚更仿真？又將是另一個(gè)挑戰(zhàn)了。

以上分析不構(gòu)成具體買(mǎi)賣(mài)建議，股市有風(fēng)險(xiǎn)，投資需謹(jǐn)。