人形機器人，高光不斷！

12月3日，特斯拉Optimus人形機器人順利完成奔跑實驗。這意味著，它在不到兩年的時間里，就完成了從“慢走”到“流暢奔跑”的突破，以肉眼可見的速度成長。

另一邊，今年上半年，具身智能產業(yè)鏈就發(fā)生了144起融資，融資金額高達195億元，比2024年全年的融資金額還要高。

作為AI落地物理世界的最佳載體，人形機器人在產品端與資金端的雙重助力下快速發(fā)展，拓普集團、匯川技術、綠的諧波、鳴志電器等國產廠商爭相嶄露頭角。

這不禁讓人好奇，我國人形機器人的產業(yè)地圖究竟“描畫”到何種程度了？

接下來，我們就從業(yè)績實現和技術壁壘兩個角度出發(fā)，解鎖國內人形機器人商業(yè)地圖。

高價值量對應高業(yè)績匯川技術難掩光輝

人形機器人產業(yè)規(guī)模龐大，涉及上游基礎零部件及軟件、中游整機制造、下游應用等多方面。

這其中，上游基礎零部件產品多且精度要求高，成為產業(yè)鏈價值量占比較高的部分，也是我國高端制造企業(yè)重點扎堆的領域。

2025年前三季度，國內眾多機器人零部件公司都交出了不錯的成績單。

但要論業(yè)績規(guī)模，匯川技術以316.63億營收、42.54億凈利潤的成績暫時領先；三花智控、拓普集團以超200億的營收規(guī)模緊隨其后；綠的諧波、兆威機電等廠商則在業(yè)績規(guī)模上略遜一籌。

這一差距背后，其實是各公司產品價值量以及成長基礎不同。

匯川技術本是國內通用伺服系統(tǒng)的“佼佼者”。2025年上半年，其產品在國內的市占率已高達32%，超越西門子、安川、松下等國際廠商位列第一。

公司相關產品更是得到了德國SGS-TUV Saar的認證，能夠在保證質量的前提下批量生產，在工業(yè)機器人市場被廣泛應用。

伺服系統(tǒng)，其實就是高精度控制機器人運動的一系列產品，這里面，伺服電機是主要組成部分。正巧，電機也是人形機器人的重要零部件，包括無框力矩電機和空心杯電機，單機價值量占比最高，達到了24%。

匯川技術正憑借已有的電機生產經驗，加速推動自身產品應用從工業(yè)機器人向人形機器人過渡。未來，公司有望為人形機器人提供50%-60%價值量的零部件，打開新的業(yè)務曲線。

與之不同，三花智控、拓普集團分別是從汽車熱管理、汽車零部件市場跨界而來，主攻人形機器人執(zhí)行器相關產品。

執(zhí)行器也是人形機器人的重要部分，機器人能像人一樣跑、跳都是它的功勞，它幾乎囊括了絲杠、傳感器、軸承等機器人身上價值量最大的幾個零部件。

三花智控表示，已成功切入仿生機器人執(zhí)行器相關產品，致力于打造更輕、更小、精度更高的機電執(zhí)行器產品。

拓普集團則從直線執(zhí)行器開始，獲得客戶好評后，又開始了旋轉執(zhí)行器和靈巧手電機的研發(fā)，目前已向客戶送樣。未來，公司還打算布局傳感器、減震器、電子柔性皮膚等，將電驅事業(yè)部做大做強。

兩家公司雖然都是執(zhí)行器研發(fā)的“明星企業(yè)”，但在業(yè)績貢獻度上的進展并不同。

2025年上半年，拓普集團電驅業(yè)務已取得765.8萬的收入。而三花智控并沒有將電驅相關營收在財報中列出，自今年10月辟謠特斯拉50億元機器人訂單以來，還未有新的大動作。

可見，對匯川技術、拓普集團等有一定資金和技術基礎的企業(yè)來說，切入人形機器人市場明顯優(yōu)勢更大，也更容易做出業(yè)績。

技術爭霸 誰主沉浮？

行業(yè)的成長總是由粗入“精”，人形機器人產業(yè)更是如此。因為單單想讓機器人“初具人形”，讓它像人一樣奔跑、抓取東西，就需要更“精細”的零件來支撐。

一個簡單的例子，要把靈巧手這一個部位做好，就需要用到技術壁壘更高的空心杯電機、微型絲杠等產品。

這些細分領域的小目標，又將由誰來實現呢？

空心杯電機，鳴志電器卡位性價比。

提起電機，我們的第一印象可能是，臥龍電驅、江蘇雷利、大洋電機這些主營業(yè)務原本就是電機的廠商。普遍認為，它們的技術能有一部分“遷移”到空心杯電機上。

但其實，作為人形機器人靈巧手的“掌上明珠”，空心杯電機需要在更小的體積和重量下，實現更高的效率和精度，研發(fā)起來并沒有那么簡單。

它的核心技術在定子/轉子繞組技術上，最開始是由德國的博士發(fā)明并注冊了斜繞組技術專利，生產所需要的高端繞線機設備也掌握在田中精機等國際廠商手中。

這就使得，全球空心杯電機市場長期由瑞士Maxon、德國Faulhaber、美國Portescap三大國際巨頭占據，合計市占率超50%，產品更是覆蓋了6mm到65mm多個規(guī)格，能夠為各類應用場景提供服務。

當然，國內市場相關參與者也比較多，但技術進度不一。

臥龍電驅深耕電機業(yè)務多年，目前在日用電機、工業(yè)電機以及高壓電機領域競爭力強勁。人形機器人方面，公司今年3月入股智元機器人，有意推進具身智能生態(tài)建設，但從財報來看，其人形機器人產品尚在儲備階段，并未帶來多少實際業(yè)績。

江蘇雷利和大洋電機的人形機器人產品也都處在送樣測試或儲備階段，尚不足以為主業(yè)帶來更多助力。

偉創(chuàng)電氣也基于自身在伺服系統(tǒng)上的優(yōu)勢進軍機器人產業(yè)鏈，其自主研發(fā)的6-22mm系列無刷空心杯電機已處于試產階段，走在了大部分同行前面。

目前，國內在空心杯電機領域有一定量產能力的是鳴志電器、兆威機電。

只不過，兩家公司的研發(fā)側重點有些不同。兆威機電雖也布局了空心杯電機，其4mm無刷空心杯已突破國外技術壁壘，實現了小批量產，但它更多的亮點是在靈巧手生產上，這也是公司一開始切入人形機器人的主要把手。

2025年7月，兆威機電發(fā)布了新一代仿生靈巧手系列產品DM17與LM06，分別用于復雜精細和高強度作業(yè)場景，成為國內領先的靈巧手生產商。

反觀鳴志電器，早在2018年就收購了瑞士Technosoft Motion AG公司拓展無刷電機和無齒槽電機生產線。

多年來，鳴志電器一邊利用子公司在歐洲市場的影響力開拓高端客戶，一邊自主研發(fā)空心杯繞組技術，打破國際廠商的技術壁壘，取得了一定成就。

相同尺寸的空心杯電機產品，鳴志電器在最大繞組溫度及繞組-外殼熱阻等關鍵參數上基本跟上了Maxon等龍頭的腳步，單價卻只有對方的一半左右，性價比優(yōu)勢明顯。

2024年，鳴志電器無刷電機業(yè)務合計實現營收21951萬元。其中，無刷空心杯產品線年銷售額同比增速超過了30%，是國內為數不多已在空心杯電機產品上實現營收的企業(yè)。

可見，在先發(fā)優(yōu)勢及研發(fā)實力的助力下，鳴志電器在空心杯電機技術上得以率先破局。

行星滾柱絲杠，雙林股份猛發(fā)力。

如果說電機是人形機器人的動力源，那絲杠就是掌握其運動的“命脈”，相當于人體“肌肉”的角色。絲杠與電機有效組合而來的執(zhí)行器才是機器人高效運動的關鍵。

在各類絲杠中，行星滾柱絲杠憑借更強的承載能力、更快的速度以及更長的使用壽命更為“吃香”。其次，滾柱絲杠也憑借僅次于行星滾柱絲杠的性能得到了較為廣泛的應用。

據悉，特斯拉Optimus軀干搭載的就是反向式行星滾柱絲杠，單機需求量高達14個。隨著靈巧手的普及，微型絲杠的用量也會增加，絲杠整體價值量將超19%。

可以想象，當人形機器人產量達100萬臺時，絲杠的市場規(guī)模將達到140億元；當產量提高至500萬臺時，就會形成445億元的市場空間。

巨大的市場預期吸引著像恒立液壓、貝斯特、雙林股份等廠商跨界成長。

只不過，看似小小一個絲杠，制造起來并不容易。其生產所需的磨床設備和螺紋切削工藝被舍弗勒等國際廠商牢牢抓在手里，借此將大部分國產廠商攔在“門外”。

國內較早突破絲杠研發(fā)的廠商是恒立液壓。早在2021年，公司就募資14億用于線性驅動器項目，包括精密滾珠絲杠、行星滾柱絲杠、直線導軌等數十款產品的研發(fā)，目前該項目已進入批量生產階段。

進入2024年，新入局玩家貝斯特、雙林股份也交出了令人滿意的答卷。

貝斯特通過設立子公司宇華精機快速切入人形機器人賽道。

宇華精機不僅首創(chuàng)研發(fā)了“高精度雙端面中心孔專用磨床”和“滾珠絲杠副壽命測試機”，還將滾珠絲杠產品副精度做到了C0級，獲得了客戶首批訂單。公司行星滾柱絲杠也在2023年順利出樣，生產工藝不斷得到完善。

要知道，精度是衡量絲杠性能的關鍵指標，總共分0、1、2、3、4、5、7、10八個等級，從前往后所代表的精度逐級遞減。由此看，貝斯特滾珠絲杠產品在精度上已遙遙領先。

2024年，雙林股份也成功攻克了反向式行星滾柱絲杠的工藝難題，還創(chuàng)造性地將產業(yè)鏈延伸到了上游設備領域。

通過戰(zhàn)略收購科之鑫，雙林股份掌握了國際領先水平的螺紋磨削技術，其內、外螺紋加工精度分別達到了國際領先的C3C2級、P3P2級，緩解了設備“卡脖子”問題。

只不過，雙林股份、貝斯特的人形機器人業(yè)務尚處于開發(fā)階段，未形成較大收入，研發(fā)上還需要其主業(yè)持續(xù)輸血。

總的來說，絲杠國產化進程在緊鑼密鼓地進行中，高端絲杠供給仍有發(fā)展空間，未來還需要更多“雙林股份們”去沖擊高端絲杠市場。

諧波減速器，綠的諧波打破壟斷。

要想讓人形機器人靈活運動，光有動力和執(zhí)行器不行，還需要有一個零部件來精確控制動作。于是，減速器應運而生。

跟行星滾柱絲杠尚處于國產化早期階段不同，我國在減速器市場已取得了不錯成績。2023年，國產諧波減速器廠商——綠的諧波就突出重圍，拿下了全國14.5%的市占率，僅次于第一名哈默納科。

實際上，早在2013年，綠的諧波就推出了14個系列的諧波減速器，它在減速器上的研發(fā)要比國內大多數企業(yè)早得多。

多年來，綠的諧波主打產品就是諧波減速器。截至2024年末，公司在諧波減速器領域已自主研發(fā)了十多項核心技術，產品覆蓋了N、Y、E等多個系列，在工藝精度與專利數量上與國際龍頭有了一較之力。

這里重點說下諧波減速器。跟工業(yè)機器人所用的RV減速器不同，諧波減速器體積更小、精度更高，更適用在人形機器人關節(jié)中。像特斯拉Optimus機器人中就配備了14個諧波減速器。

隨著人形機器人量產加速，諧波減速器的應用市場或將迎來進一步拓展。看規(guī)劃，綠的諧波也在盡力拉大與同行的產能差距，其年產50萬臺精密減速器擴產項目也將在2025年穩(wěn)步實現爬坡，未來減速器產品或能為公司帶來更多的業(yè)績。

當然，行星減速器也是較為常見的品種，但它的傳動比更小，想要提供高扭矩就需要疊加多個行星減速器。因此，它基本被用在人形機器人負重較小的靈巧手部位。

中大力德、國茂股份等國產廠商有在布局行星減速器產品，但目前在產品壽命等關鍵指標上還有一定的成長空間。

除此之外，雙環(huán)傳動也是從齒輪向減速器業(yè)務拓展的“佼佼者”。

公司以環(huán)動科技為矛，沖刺高精度減速器研發(fā)和生產。當下，其產品主要以電機、控制器、減速器“三合一”的模式提供給下游客戶。

需要區(qū)分的是，雙環(huán)傳動的產品優(yōu)勢主要集中在RV減速器，下游客戶主要是埃斯頓、新松機器人等工業(yè)機器人廠商，諧波減速器上的研發(fā)量產還需要一定時間。

可見，單論諧波減速器產品，綠的諧波的技術及產能優(yōu)勢國內領先。

總結

作為一個新興產業(yè)，人形機器人的每次零部件升級都可能是國產廠商的一次機會。

匯川技術、拓普集團抓住了產業(yè)鏈中的高價值量環(huán)節(jié)，助力業(yè)績更上一層樓；鳴志電器卡位高性價比，在空心杯電機上做到了技術突破；雙林股份、恒立液壓在盡力推動高端行星滾柱絲杠國產化；綠的諧波則在減速器研發(fā)上獨具心得。

也是在眾多零部件廠的助力下，機器人已“初具人形”，下游整機廠扎堆IPO。

接下來，如何用大模型給機器人打造一個會思考的“大腦”？如何讓機器人具備觸覺等真人所擁有的感官？如何讓它的皮膚更仿真？又將是另一個挑戰(zhàn)了。

以上分析不構成具體買賣建議，股市有風險，投資需謹。