迷你圖傳穿越機(jī)。

能不能把一臺數(shù)字FPV穿越機(jī)做得足夠小，同時還不犧牲畫質(zhì)？說實(shí)話把穿越機(jī)做得更小其實(shí)沒什么實(shí)際意義，如果它能小到能直接揣進(jìn)兜里還是可以接受的。但要做到這么小，所有零件都得跟著小，就得找最小的零件。經(jīng)過一番搜索，這些就是能找到的、最適合做迷你穿越機(jī)的零件了。

微型飛控、尺寸最小的無刷電機(jī)，市面上能買到的最小4K圖傳系統(tǒng)、小型高壓鋰電池，還有幾款超小尺寸的螺旋槳。

·現(xiàn)在先把所有零件的尺寸都量好，手繪一張粗略的草圖，再把零件模型導(dǎo)入電腦，圍繞這些零件來設(shè)計機(jī)架。但要讓機(jī)身變得更小巧，眼下只有一個辦法，把電機(jī)之間的間距再縮小。

·可問題來了，要是按現(xiàn)在的布局縮小電機(jī)間距，電機(jī)轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的氣流會直接吹到飛控板上。唯一的解決辦法就是改用推式布局，把電機(jī)翻轉(zhuǎn)180度，再往中間靠緊，這樣一來氣流就會直接向下吹，不會直沖飛控板。

·這是一個三明治結(jié)構(gòu)，圖傳模塊放在最上層，飛控板放在最下層，機(jī)架夾在中間，機(jī)架左右兩側(cè)各用兩顆螺絲固定。但還缺一個最關(guān)鍵也是最占空間的零件，電池。實(shí)在找不到合適的地方裝電池，裝在機(jī)身下方會和螺旋槳發(fā)生碰撞，裝在機(jī)身上方又會讓重心上移，導(dǎo)致穿越機(jī)飛行不穩(wěn)。

·如果放棄這個三明治結(jié)構(gòu)，把圖傳模塊和飛控板都裝在機(jī)身頂部，這樣在機(jī)身下方騰出了一點(diǎn)空間，就能把電池裝在機(jī)架和螺旋槳之間，把電機(jī)間距縮得更近。這會引發(fā)新的問題，這些電機(jī)沒辦法像縱列式直升機(jī)那樣保持同步運(yùn)轉(zhuǎn)。

·為了避免槳葉碰撞，給其中兩個電機(jī)分別做了一個微型支架，讓四個電機(jī)處于不同的高度。

·再來看看這些迷你無刷電機(jī)，拿它和5寸FPV穿越機(jī)常用的2207電機(jī)對比一下差距一目了然。很難想象這么小的東西能爆發(fā)出強(qiáng)勁的動力，而且這些電機(jī)的轉(zhuǎn)速能達(dá)到每分鐘約13萬轉(zhuǎn)。

·要做最小的穿越機(jī)，自然也得用最小的螺旋槳。這里有四款槳葉，它們的螺距和葉片數(shù)量都不一樣，搭配這種迷你電機(jī)也不確定哪種組合的效果最好，畢竟這些電機(jī)轉(zhuǎn)速高，但扭矩相對較小。

為了找出最佳搭配，做了一個簡單卻很實(shí)用的測試臺，用稱重傳感器配合ESP32開發(fā)板來采集數(shù)據(jù)，之后把測試數(shù)據(jù)導(dǎo)入軟件，生成了不同槳葉對應(yīng)的推力曲線圖。這款螺旋槳能提供最大的推力，但相應(yīng)的耗電量也是最大的。

好了各位，這就是第一版的迷你穿越機(jī)了。問題來了，這玩意兒能不能一飛沖天？會不會直接炸了？我操竟然跑了，不行，飛不起來。電機(jī)的聲音明顯不對勁，那是一種抖動聲，找不出更貼切的詞來形容它了。

很多穿越機(jī)的飛控都內(nèi)置了黑匣子功能，這款也有。黑匣子會記錄下穿越機(jī)飛行時的所有數(shù)據(jù)：位置、電壓、電機(jī)轉(zhuǎn)速等等。簡單說，它就是一個儲存所有飛行數(shù)據(jù)的芯片，可以導(dǎo)出這些數(shù)據(jù)用專用軟件進(jìn)行分析，這也是調(diào)試穿越機(jī)的關(guān)鍵方法。

調(diào)試主要分兩大塊。

·第一是濾波設(shè)置。加速度傳感器采集到的數(shù)據(jù)，也就是各類傳感數(shù)據(jù)，都需要進(jìn)行濾波處理。有用的是穿越機(jī)的真實(shí)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，而不是機(jī)身的振動數(shù)據(jù)。

·第二是PID參數(shù)調(diào)節(jié)。這直接關(guān)系到飛控對機(jī)身姿態(tài)變化和遙控器操作指令的響應(yīng)速度與靈敏度。

在進(jìn)行最終試飛之前，得先解決起飛的問題?，F(xiàn)在這臺穿越機(jī)是直接靠螺旋槳支撐機(jī)身的，電機(jī)一啟動，螺旋槳產(chǎn)生的升力會讓它一飛沖天，根本沒法平穩(wěn)起飛。通常大家會用小型起飛臺輔助起飛，可這臺穿越機(jī)的底部結(jié)構(gòu)根本沒辦法放在任何平臺上，這個方法行不通。

還有一種方法是用手把穿越機(jī)扔出去起飛，但拋飛啟動有個缺點(diǎn)，在室內(nèi)施展不開，需要很大的空間。不過最穩(wěn)妥的起飛方式還是在平整的地面上手動托舉起飛。本來以為它會飛得極其不穩(wěn)定，但經(jīng)過一番調(diào)試之后，它的飛行表現(xiàn)竟然出奇地好，而且它真的能揣進(jìn)兜里！

好了，今天的視頻就到這里，再見。