作者：馬赫環(huán)

不算AI，僅從人形機(jī)器人的硬件而言，電池和執(zhí)行器可以被視為人形機(jī)器人零部件中的“大小王”。電池決定機(jī)器人的續(xù)航能力，執(zhí)行器則成為搭建人形機(jī)器人的重要節(jié)點(diǎn)。

人形機(jī)器人中的執(zhí)行器就是機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組，這是AI和電池之外影響機(jī)器人成本的一個(gè)核心零部件。如特斯拉Optimus為代表的典型人形機(jī)器人，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共有28個(gè)執(zhí)行器，其中線性和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器各占一半

當(dāng)然執(zhí)行器的成本也同樣高昂，有報(bào)道稱(chēng)，在人形機(jī)器人的成本結(jié)構(gòu)中，執(zhí)行器可以占到六成至七成

執(zhí)行器由包括電機(jī)、減速器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器、力傳感器等諸多零部件構(gòu)成，除了電機(jī)外，減速器的性能直接決定了終端設(shè)備的穩(wěn)定性、精度與負(fù)載能力。電機(jī)和減速器可以被視為執(zhí)行器零部件中的“大小王”。

機(jī)器人爆發(fā) 減速器已開(kāi)始變現(xiàn)

在旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中，減速器甚至被視為核心部件。作為一種機(jī)械傳動(dòng)裝置，其主要功能是降低轉(zhuǎn)速并增加扭矩。目前的減速器可分為諧波減速器、行星減速器和RV減速器，人形機(jī)器人主要使用諧波減速器和行星減速器。

諧波減速器體積小、重量輕、精度高，但軟輪抗沖能力差、壽命有限、成本較高。行星減速器雖精度有限，但承載力和抗沖擊力好于諧波。RV減速器主要用于工業(yè)機(jī)械臂，但之后有望用于人形部分關(guān)節(jié)。

據(jù)MIR睿工業(yè)，2024年中國(guó)精密減速器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)91億元，從出貨量口徑，諧波減速器95萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)8.9%；RV減速器為64萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)2.5％。諧波和RV減速器受工業(yè)機(jī)器人增速放緩影響，市場(chǎng)規(guī)模增速相對(duì)較小，但在2024年的精密減速器下游應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人占比達(dá)36%，仍為最高，人形機(jī)器人僅占2%。

作為人形機(jī)器人的核心零部件，國(guó)內(nèi)企業(yè)也進(jìn)行了深度布局以推進(jìn)國(guó)產(chǎn)化替代。除了如中大力德（002896.SZ）這樣的傳統(tǒng)精密減速器廠商外，這兩年不少新能源車(chē)企向機(jī)器人賽道轉(zhuǎn)型，亦有如藍(lán)黛科技（002765.SZ）這樣從汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)行了延伸布局的企業(yè)，還有部分是從具有代工能力的制造企業(yè)轉(zhuǎn)型而來(lái)的企業(yè)

這三類(lèi)企業(yè)各有優(yōu)勢(shì)，傳統(tǒng)精密減速器廠商往往在工業(yè)機(jī)器人等應(yīng)用領(lǐng)域積累深厚經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)了多家下游客戶的長(zhǎng)期驗(yàn)證，在產(chǎn)能規(guī)模、工藝成熟度方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，保證了穩(wěn)定交付。汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)型而來(lái)的企業(yè)，原本就具備系統(tǒng)集成能力，轉(zhuǎn)型后起點(diǎn)就很高，但在高精度加工和穩(wěn)定性上需要追趕。代工廠企業(yè)原本深耕于精密加工、齒輪制造等領(lǐng)域，但進(jìn)行產(chǎn)品轉(zhuǎn)型則是另一回事。

以中大力德為例，其從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、制造、銷(xiāo)售、服務(wù)于一體。圍繞工業(yè)自動(dòng)化和工業(yè)機(jī)器人主打“減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，比如“精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“RV減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)等模組化產(chǎn)品。

2025年上半年，中大力德實(shí)現(xiàn)營(yíng)收5.16億元，同比增長(zhǎng)2.08%；歸母凈利潤(rùn)為4637.15萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)6.50%。其中，減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入1.91億元，占營(yíng)業(yè)收入的37%，精密減速器實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入1.16億元，占營(yíng)業(yè)收入的22.41%。主要得益于傳統(tǒng)交直流減速電機(jī)產(chǎn)品得到進(jìn)一步穩(wěn)固拓展，同時(shí)高精度減速機(jī)、機(jī)器人產(chǎn)品在海外市場(chǎng)也得到明顯拓展。

從汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈延伸而來(lái)的藍(lán)黛科技，主營(yíng)業(yè)務(wù)為動(dòng)力傳動(dòng)業(yè)務(wù)和觸控顯示業(yè)務(wù)。但通過(guò)參股泉智博，藍(lán)黛科技已經(jīng)瞄準(zhǔn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，2025年上半年推出機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品，同時(shí)開(kāi)始承接訂單。而2025年上半年藍(lán)黛科技動(dòng)力傳動(dòng)業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)營(yíng)收9.61億元，同比增長(zhǎng)20.57%；實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)為7218.36萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)48.33%。

作為人形機(jī)器人的核心零部件，國(guó)內(nèi)企業(yè)布局業(yè)務(wù)以及擴(kuò)充產(chǎn)能的動(dòng)作，業(yè)已快速轉(zhuǎn)換成更為實(shí)在的業(yè)績(jī)。

中低端國(guó)產(chǎn)加速替代 高端依然被外資“卡脖”

隨著市場(chǎng)的擴(kuò)展，產(chǎn)品需求量的提升，減速器賽道的問(wèn)題也逐漸顯現(xiàn)，最明顯的就是和國(guó)際領(lǐng)先水平存在的差距。

以人形機(jī)器人常用的諧波減速器為例，根據(jù)MIR睿工業(yè)《2024年中國(guó)精密減速市場(chǎng)解讀報(bào)告》，國(guó)內(nèi)從設(shè)計(jì)創(chuàng)新、材料應(yīng)用、精密加工及裝配能力都存在明顯不足。

設(shè)計(jì)方面，國(guó)產(chǎn)廠商普遍處于“跟跑”階段，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、形態(tài)和參數(shù)配置上借鑒哈默納科等外資品牌。材料方面，諧波減速器對(duì)鋼材強(qiáng)度、彈性模量和化學(xué)成分配比要求極為嚴(yán)苛，國(guó)內(nèi)材料研發(fā)與質(zhì)量控制方面積累不足，易導(dǎo)致柔輪強(qiáng)度和疲勞壽命不達(dá)標(biāo)。

加上加工設(shè)備所涉及的多類(lèi)高端數(shù)控機(jī)床及專(zhuān)用刀具專(zhuān)利，大多掌握在日本等國(guó)外廠商手中，裝配環(huán)節(jié)同樣受制于精度要求，人員經(jīng)驗(yàn)和自動(dòng)化裝配能力都很薄弱，產(chǎn)品一致性難以保證，這些都成為制約量產(chǎn)爬坡的瓶頸之一。

東吳證券2025年發(fā)布的諧波減速器研報(bào)顯示，哈默納科性能行業(yè)最優(yōu)，使用壽命可達(dá)10年以上，傳動(dòng)平穩(wěn)性高，噪音和震動(dòng)較小，抗沖擊能力強(qiáng)，而國(guó)內(nèi)廠商多數(shù)使用壽命在2-3年，高溫高轉(zhuǎn)速下存在噪音、漏油等問(wèn)題。哈默納科在材料熱處理、齒形設(shè)計(jì)、精密加工、潤(rùn)滑技術(shù)等方面領(lǐng)先，在全球市占率約為50-60%，在高端市場(chǎng)占比超70%。

設(shè)備方面，諧波減速器核心設(shè)備為慢走絲切割機(jī)、插齒機(jī)、滾齒機(jī)、超精密磨床和相關(guān)檢測(cè)設(shè)備。國(guó)內(nèi)機(jī)床重復(fù)定位精度 ≤5μm，而哈默納科的設(shè)備重復(fù)定位精度 ≤1μm。整個(gè)行業(yè)高度依賴德國(guó)、日本等海外品牌，交付周期較長(zhǎng)，設(shè)備定制和到場(chǎng)安裝約10-12個(gè)月。

作為減速器的領(lǐng)頭羊之一，哈默納科深耕諧波相關(guān)市場(chǎng)已經(jīng)超過(guò)了50年，實(shí)力絕對(duì)不容小覷。1964年，哈默納科前身長(zhǎng)谷川株式會(huì)社與美國(guó)USM開(kāi)展技術(shù)合作，1970年雙方共同出資在東京成立哈默納科，同年其諧波產(chǎn)線在日本投入生產(chǎn)。

不過(guò)，這兩年國(guó)產(chǎn)化替代進(jìn)程已經(jīng)在加速中。哈默納科率先開(kāi)發(fā)IH齒形，并布局大量相關(guān)專(zhuān)利，致使新進(jìn)入者難以避開(kāi)相關(guān)限制。但國(guó)內(nèi)如綠的諧波（688017.SH）開(kāi)發(fā)P齒形，提升疲勞壽命、承載扭矩和輸出效率，來(lái)福諧波開(kāi)發(fā)LS齒形，扭矩容量和疲勞壽命大幅提升。

附加值更高的RV減速器，在經(jīng)過(guò)近兩年發(fā)展后，也迎來(lái)了結(jié)構(gòu)性轉(zhuǎn)變。據(jù)MIR睿工業(yè)， 2024年國(guó)內(nèi)RV減速器內(nèi)資廠商在出貨量占比上首次超過(guò)外資，達(dá)到56.8%。盡管如此，在高端應(yīng)用場(chǎng)景如汽車(chē)主機(jī)廠焊裝產(chǎn)線、高速重載工業(yè)機(jī)器人等，仍然更傾向于選擇日本納博特斯克、住友等外資品牌。

總體上而言，國(guó)內(nèi)精密減速器市場(chǎng)呈現(xiàn)出“高端由外資主導(dǎo)、中低端由國(guó)產(chǎn)加速替代”的競(jìng)爭(zhēng)格局。隨著機(jī)器人市場(chǎng)尤其是人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化加速，減速器行業(yè)將迎來(lái)新一輪結(jié)構(gòu)性增長(zhǎng)機(jī)遇。但目前的現(xiàn)狀并不容樂(lè)觀，材料壁壘、設(shè)備精度以及本土供應(yīng)鏈的完善，仍然是橫亙?cè)跍p速器行業(yè)中的“大山”。