平面連桿機(jī)構(gòu)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)，由若干構(gòu)件在同一平面或相互平行的平面內(nèi)通過低副連接而成。其中最基本的形式是平面四桿機(jī)構(gòu)，由四個(gè)構(gòu)件組成，是構(gòu)成更復(fù)雜多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

根據(jù)構(gòu)件數(shù)目，可分為四桿、五桿及以上的多桿機(jī)構(gòu)。在四桿機(jī)構(gòu)中，固定不動(dòng)的構(gòu)件稱為機(jī)架，與機(jī)架相連的稱為連架桿，連接兩連架桿的稱為連桿。

根據(jù)兩連架桿的運(yùn)動(dòng)形式，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)（全部由轉(zhuǎn)動(dòng)副連接）可分為三種基本類型：一個(gè)能整周轉(zhuǎn)動(dòng)的曲柄和一個(gè)只能擺動(dòng)的搖桿組成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；兩個(gè)均為曲柄組成雙曲柄機(jī)構(gòu)；兩個(gè)均為搖桿組成雙搖桿機(jī)構(gòu)。

平面連桿機(jī)構(gòu)的核心優(yōu)點(diǎn)源于其低副連接：面接觸使得壓強(qiáng)小、耐磨損、便于潤滑且承載能力高；構(gòu)件形狀簡單，易于加工制造；接觸依靠幾何形狀封閉，工作可靠。

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和時(shí)，取不同構(gòu)件為機(jī)架可得到上述三種機(jī)構(gòu)；若不滿足該條件，則無論取何桿為機(jī)架，都只能得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。

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