機(jī)器人感知到周圍的墻壁、桌椅，甚至動(dòng)態(tài)的行人后，該如何精準(zhǔn)判斷下一步邁向哪里？答案藏在 “運(yùn)動(dòng)規(guī)劃” 里 —— 這是機(jī)器人導(dǎo)航決策的核心。它就像機(jī)器人的 “大腦導(dǎo)航儀”，連接感知與行動(dòng)，決定著從起點(diǎn)到目標(biāo)的最優(yōu)路徑，也是自主移動(dòng)機(jī)器人落地的關(guān)鍵技術(shù)之一。

（ 自主機(jī)器人完整模塊示意圖）

目前移動(dòng)機(jī)器人的主流規(guī)劃算法包括A*, Dijkstra, RRT, MPC等。網(wǎng)絡(luò)上有比較多的博客介紹這些算法的大概思路，但理論講解與C++代碼實(shí)現(xiàn)結(jié)合的內(nèi)容少之又少。

為了方便大家學(xué)習(xí)，深藍(lán)學(xué)院特別邀請(qǐng)了浙江大學(xué)控制學(xué)院副研究員高飛老師團(tuán)隊(duì)，共同研發(fā)了《移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃》課程。本課程是講解運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的中文課程，本著實(shí)用為本的原則，幫助學(xué)員搭建完整的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃知識(shí)體系，掌握最實(shí)用的Planning算法，具備實(shí)現(xiàn)任意主流Planning算法，并部署在機(jī)器人上的能力！

課程將以一個(gè)Project收尾，完整串聯(lián)路徑規(guī)劃與軌跡優(yōu)化兩大核心模塊，幫助大家系統(tǒng)掌握移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)能力。

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主講老師

高飛老師

浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院長(zhǎng)聘副教授，博士生導(dǎo)師

FAST實(shí)驗(yàn)室副主任、技術(shù)負(fù)責(zé)人、FAR課題組負(fù)責(zé)人

浙大湖州研究院-集群機(jī)器人自主導(dǎo)航研究中心PI，智能無人系統(tǒng)協(xié)同導(dǎo)航控制技術(shù)聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室主任。他的研究方向包括空中機(jī)器人、集群機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、環(huán)境感知、SLAM等。近年在Science Robotics, IEEE TRO, JFR, IEEE RAL, ICRA，IROS，ISRR，ISER等機(jī)器人領(lǐng)域知名期刊會(huì)議發(fā)表論文60余篇；發(fā)表Science Robotics封面論文并被國(guó)內(nèi)外媒體如光明日?qǐng)?bào)，新華社、AAAS、泰晤士報(bào)廣泛報(bào)道；曾獲得IEEE TRO 2020“傅京孫”最佳論文榮譽(yù)獎(jiǎng)、IEEE/RSJ IROS 2021最佳應(yīng)用論文獎(jiǎng)提名、IEEE SSRR 2016最佳論文獎(jiǎng)、浙江大學(xué)信息學(xué)部2021青年創(chuàng)新獎(jiǎng)等、國(guó)際空中機(jī)器人大賽冠軍、RoboMaster高校人工智能挑戰(zhàn)賽亞軍等榮譽(yù)。

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