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復(fù)合機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)“1+1>2”嗎？尚未攻克的技術(shù)難點(diǎn)與仍不明朗的市場需求，誰才是阻止復(fù)合機(jī)器人火出圈的原因？通過復(fù)合機(jī)器人海外研究綜述及應(yīng)用情況分析，可以讓我們更好地看清復(fù)合機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與未來方向。

羅丹

復(fù)合機(jī)器人定義

復(fù)合機(jī)器人通常被定義為集成移動(dòng)機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械臂）的新型機(jī)器人，也被稱作移動(dòng)機(jī)械臂或復(fù)合型移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人。在海外研究中，復(fù)合機(jī)器人英文通常為“Mobile Manipulator”，是涉及機(jī)器人、人工智能和自動(dòng)化等學(xué)科的交叉研究領(lǐng)域成果。

復(fù)合機(jī)器人具有交叉屬性，目前并沒有公認(rèn)的關(guān)于其形態(tài)的劃分界限，主要由兩個(gè)核心部件組成：移動(dòng)底座（Mobile Platform）與操作臂（Manipulation Arm）。其中，移動(dòng)平臺(tái)指有輪式、履帶式或腿式的可移動(dòng)機(jī)器人，操作臂則指代末端配有夾具或末端執(zhí)行器的機(jī)械臂?！耙苿?dòng)機(jī)器人+機(jī)械臂”組合，是典型的復(fù)合機(jī)器人。

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復(fù)合機(jī)器人海外研究綜述及技術(shù)要點(diǎn)

海外知名學(xué)術(shù)搜索引擎Sciencedirect結(jié)果顯示，近十年在以復(fù)合機(jī)器人為主題的相關(guān)文獻(xiàn)中，僅研究論文一類，每年產(chǎn)出就多達(dá)兩三千篇，且近年來呈現(xiàn)增加態(tài)勢。復(fù)合機(jī)器人通常執(zhí)行的都是涉及動(dòng)態(tài)環(huán)境的移動(dòng)、操作任務(wù)，需要結(jié)合導(dǎo)航、感知、規(guī)劃和操作技能，技術(shù)研究要點(diǎn)主要涉及以下幾個(gè)方面。

1.硬件相關(guān)研究

（1）硬件設(shè)計(jì)

移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)：平臺(tái)的選擇會(huì)影響復(fù)合機(jī)器人整體性能，尤其是在穩(wěn)定性和導(dǎo)航方面。移動(dòng)底座設(shè)計(jì)必須足夠堅(jiān)固，以承載機(jī)械臂，并為機(jī)器人提供足夠的機(jī)動(dòng)性。

機(jī)械手設(shè)計(jì)：機(jī)械臂和末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)，需要考慮靈巧性、觸及范圍、有效載荷能力和能效。機(jī)械臂的自由度與重量會(huì)影響復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)的移動(dòng)性，對(duì)整體移動(dòng)產(chǎn)生限制；末端執(zhí)行器通常以夾具、吸盤、仿生手、工具形式、視覺掃描系統(tǒng)呈現(xiàn)。

（2）運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)

協(xié)調(diào)移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂的行動(dòng)以確保平穩(wěn)運(yùn)行需要大量計(jì)算，如何使機(jī)械臂與移動(dòng)平臺(tái)穩(wěn)定運(yùn)行是復(fù)合機(jī)器人研究領(lǐng)域目前的一個(gè)難點(diǎn)。

運(yùn)動(dòng)學(xué)模型研究：研究移動(dòng)底座和機(jī)械臂如何相互作用以產(chǎn)生所需的運(yùn)動(dòng)，涉及復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué) (inverse kinematics ，IK) 和正運(yùn)動(dòng)學(xué) (forward kinematics ，F(xiàn)K）研究，也包括機(jī)械臂和移動(dòng)機(jī)器人單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型研究。

動(dòng)態(tài)模型研究：研究力、扭矩和速度如何通過移動(dòng)底座和機(jī)械臂傳播，從而產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，研究需要綜合考慮摩擦、有效載荷和質(zhì)心等因素。

（3）抓取與操縱

抓取研究：考慮到物體的形狀、重量和易碎性等因素，設(shè)計(jì)能夠有效拾取、固定或操縱物體的末端執(zhí)行器。這是復(fù)合機(jī)器人面臨的一個(gè)關(guān)鍵挑戰(zhàn)，因?yàn)闄C(jī)器人需要在移動(dòng)過程中適應(yīng)動(dòng)態(tài)條件。

力控制研究：確保精確控制機(jī)械手在搬運(yùn)或組裝等任務(wù)中施加的力，這需要在速度、力量和精度之間取得謹(jǐn)慎的平衡。

物體搬運(yùn)研究：處理多種類型的物體（剛性、柔性、軟性），執(zhí)行組裝、拆卸或運(yùn)送等復(fù)雜任務(wù)，需要機(jī)械臂適應(yīng)各種物體的幾何形狀或方向。

（4）感知與傳感

視覺感知：攝像頭和計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)通常用于識(shí)別物體、評(píng)估其位置和了解機(jī)器人所處的環(huán)境。視覺反饋對(duì)于復(fù)合機(jī)器人執(zhí)行抓取和操縱任務(wù)至關(guān)重要。

傳感器融合：將來自激光雷達(dá)、攝像頭、力/扭矩傳感器等不同傳感器的數(shù)據(jù)結(jié)合起來，以獲得更精確的環(huán)境模型，并增強(qiáng)機(jī)器人的行為。

（5）人機(jī)交互

協(xié)作操縱研究：復(fù)合機(jī)器人可以與人類操作員一起執(zhí)行遠(yuǎn)程操作或協(xié)作裝配等任務(wù)，屬于協(xié)作機(jī)器人范疇，復(fù)合機(jī)器人需要應(yīng)對(duì)人類的不可預(yù)測性，并相應(yīng)地調(diào)整自己的行為。

安全性研究：確保機(jī)器人能夠在與人類共享的空間內(nèi)安全運(yùn)行，包括檢測人類的存在和避免碰撞。

2.軟件相關(guān)研究

（1）路徑規(guī)劃與導(dǎo)航

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究：開發(fā)可使復(fù)合機(jī)器人在環(huán)境中避開障礙物并實(shí)現(xiàn)操控目標(biāo)的算法。常用方法包括基于采樣的算法（如快速探索隨機(jī)樹，RRT）和基于優(yōu)化的方法。

定位和繪圖研究：使用傳感器進(jìn)行同步定位和繪圖（SLAM），以創(chuàng)建環(huán)境地圖并跟蹤機(jī)器人的位置。復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械臂阻礙傳感器或周圍環(huán)境雜亂無章時(shí)，定位繪圖的挑戰(zhàn)難度也隨之升高。

導(dǎo)航研究：確保機(jī)器人能夠自主地從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方，同時(shí)考慮到障礙物、地形和工作空間的限制，還需要研究環(huán)境發(fā)生變化時(shí)實(shí)時(shí)重新規(guī)劃路徑的研究。

復(fù)合機(jī)器人的軟件系統(tǒng)需要處理感官輸入，并對(duì)導(dǎo)航和操縱任務(wù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，因此需要先進(jìn)的低延遲反饋算法以達(dá)到實(shí)時(shí)反饋，這一方面研究也是目前復(fù)合機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)。

（2）自主決策

復(fù)合機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)不如人形機(jī)器人復(fù)雜，但同樣“有手有腳”，對(duì)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中自主決策能力要求較高。復(fù)合機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)生活中執(zhí)行任務(wù)時(shí)如遇到意外或障礙物時(shí)，需要能靈活適應(yīng)，對(duì)機(jī)器人“大腦”的研究是一直以來的難點(diǎn)。

人工智能：以深度學(xué)習(xí)為代表的人工智能算法研究，正越來越多地用于幫助復(fù)合機(jī)器人從演示或試錯(cuò)中學(xué)習(xí)任務(wù)。強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）目前常被用于復(fù)合機(jī)器人復(fù)雜的操作技能學(xué)習(xí)教授上。

任務(wù)規(guī)劃研究：開發(fā)高級(jí)規(guī)劃算法，以根據(jù)機(jī)器人的目標(biāo)生成動(dòng)作序列，推理如何以最佳方式將機(jī)械手動(dòng)作與移動(dòng)導(dǎo)航進(jìn)行排序。

（3）開源社群：機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）

機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）誕生于2007年斯坦福STAIR項(xiàng)目與Willow Garage個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目之間的合作。Willow Garage主營機(jī)器人硬件，將其開發(fā)的軟件系統(tǒng)開源，讓學(xué)界和商界在內(nèi)的機(jī)器人社群共同維護(hù)和推動(dòng)系統(tǒng)升級(jí)。ROS并非針對(duì)復(fù)合機(jī)器人的專項(xiàng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，而是一個(gè)專為機(jī)器人打造的線上操作系統(tǒng)，以免費(fèi)開源、操作方便、功能強(qiáng)大聞名。ROS與一般意義上的計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)不同，它提供通信架構(gòu)，將機(jī)器人原本松散的各部件耦合在一起。隨著ROS1和ROS2相繼發(fā)布，ROS在機(jī)器人研發(fā)中的普及性和影響力逐漸提高，亦成為開發(fā)復(fù)合機(jī)器人常用的軟件系統(tǒng)。

斯坦福STAIR項(xiàng)目

復(fù)合機(jī)器人海外創(chuàng)意與產(chǎn)品

比賽是許多新創(chuàng)意落地的起點(diǎn)，其中RoboCup機(jī)器人世界杯是與復(fù)合機(jī)器人技術(shù)發(fā)展關(guān)聯(lián)度較高的賽事。機(jī)器人世界杯設(shè)立于1992年，仿照足球世界杯設(shè)計(jì)，根據(jù)機(jī)器人類型和應(yīng)用場景分為不同級(jí)別賽事，讓來自不同院校和機(jī)構(gòu)的機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。2012年，RoboCup機(jī)器人世界杯單獨(dú)下設(shè)復(fù)合機(jī)器人工業(yè)聯(lián)賽，其比賽側(cè)重于任務(wù)級(jí)規(guī)劃和調(diào)度、工業(yè)生產(chǎn)流程中的自動(dòng)化以及多機(jī)器人系統(tǒng)集成等方面的問題，主要涉及導(dǎo)航、操作、搬運(yùn)三大部分。作為應(yīng)用驅(qū)動(dòng)型聯(lián)賽，RoboCup機(jī)器人世界杯為年輕的研究者和初創(chuàng)公司提供了展示交流的舞臺(tái)，庫卡、Fetch Robotics都曾經(jīng)參加過機(jī)器人世界杯比賽。

機(jī)器人世界杯物流聯(lián)賽（RCLL）

機(jī)器人世界杯隊(duì)伍b-it-bots中庫卡youBot參加拾取放置比賽

除了機(jī)器人相關(guān)比賽外，各大高校和科研機(jī)構(gòu)的機(jī)器人相關(guān)研究所也是復(fù)合機(jī)器人創(chuàng)意匯集之所，如蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室、斯坦福大學(xué)的ARMLab（Assistive Robotics and Manipulation Lab ）、新加坡國立大學(xué)的Advanced Robotics Centre、內(nèi)華達(dá)大學(xué)里諾分校的ARA Lab（Advanced Robotics and Automation Laboratory）。大學(xué)實(shí)驗(yàn)室的發(fā)明產(chǎn)物成為機(jī)器人企業(yè)的靈感來源，機(jī)器人企業(yè)通過與實(shí)驗(yàn)室合作的方式開發(fā)可落地的復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品。

本文將重點(diǎn)介紹幾款較為知名的物流領(lǐng)域復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品。

1.Fetch Robotics:Fetch

Fetch Robotics成立于2014年，正值倉儲(chǔ)物流業(yè)“KIVA熱”時(shí)期。在許多機(jī)器人公司追隨KIVA時(shí)，還是初創(chuàng)公司的Fetch Robotics推出了配套倉儲(chǔ)機(jī)器人Fetch&Freight，將移動(dòng)取物與快速運(yùn)送結(jié)合起來，打破了當(dāng)時(shí)市場對(duì)倉儲(chǔ)機(jī)器人就是KIVA形態(tài)的固有印象。

這組機(jī)器人中，F(xiàn)etch是典型的復(fù)合機(jī)器人，機(jī)械臂有7個(gè)自由度，可支持重達(dá)6kg的有效載荷，移動(dòng)速度為1.0m/s，其軀干高度可調(diào)節(jié)，可靈活抓取不同高度貨架上和地面的物品，內(nèi)置ROS系統(tǒng)。Fetch&Freight迅速為Fetch Robotics贏得了軟銀的千萬投資和業(yè)界口碑，但產(chǎn)品市場銷售業(yè)績卻不佳，F(xiàn)etch Robotics將原因歸結(jié)為市場成熟度嚴(yán)重不足，轉(zhuǎn)而進(jìn)行大型搬運(yùn)機(jī)器人的研發(fā)并取得了較好成果。

Fetch可調(diào)節(jié)軀干

Fetch&Freight落地應(yīng)用場景：零售分揀

2.波士頓動(dòng)力：Handle&Stretch

波士頓動(dòng)力于1992年成立，是從麻省理工學(xué)院拆分出的工程和機(jī)器人設(shè)計(jì)公司，其自身的“學(xué)院派”屬性濃厚，致力于突破技術(shù)邊界，將科幻中的機(jī)器人概念在現(xiàn)實(shí)中創(chuàng)造出來。受到創(chuàng)始人理念的影響，波士頓動(dòng)力對(duì)機(jī)器人商業(yè)化領(lǐng)域關(guān)心程度較低，但其富有創(chuàng)意的機(jī)器人設(shè)計(jì)一直是機(jī)器人領(lǐng)域風(fēng)向標(biāo)般的存在。

2017年波士頓動(dòng)力發(fā)布了定位于物流的復(fù)合機(jī)器人Handle。這款曾經(jīng)被網(wǎng)友稱為“汽車人”的復(fù)合機(jī)器人，在動(dòng)力學(xué)原理和移動(dòng)控制方面吸取了許多波士頓動(dòng)力在人形機(jī)器人和四足腿式機(jī)器人研發(fā)中獲得的經(jīng)驗(yàn)：Handle具備10個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，移動(dòng)底座兼具“輪式”和“腿式”特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)跳躍和水平面快速滑行；上部為4軸機(jī)械臂，末端執(zhí)行器為氣動(dòng)吸盤，方便從貨架深處抓取貨物。

Handle機(jī)器人

Handle機(jī)器人是僅用于研究的原型機(jī)，在兩年的迭代更新后，波士頓動(dòng)力將其功能“刪繁就簡”，于2019年推出了專注于倉儲(chǔ)物流場景的機(jī)器人Stretch。與其他波士頓動(dòng)力開發(fā)的“酷炫”機(jī)器人相比，這款被形容為“無聊的移動(dòng)盒子”的機(jī)器人，在造型上已是經(jīng)典復(fù)合機(jī)器人的模樣。

Stretch機(jī)器人移動(dòng)底座改為盒狀，增強(qiáng)轉(zhuǎn)彎功能，取消與倉庫場景適配較低的跳越等功能，在負(fù)重和續(xù)航時(shí)間方面有所增進(jìn)；機(jī)械臂改為7個(gè)自由度，仍舊采用末端執(zhí)行器氣動(dòng)吸盤設(shè)計(jì)，其主要應(yīng)用場景為卡車卸貨和倉庫拆零自動(dòng)化。此外，Stretch將原本Handle機(jī)械臂上的攝像頭與傳感器單獨(dú)改為感知桅桿部件，方便機(jī)器人分析周圍環(huán)境。

Stretch機(jī)器人

Stretch落地應(yīng)用場景：自動(dòng)裝卸貨

除上述針對(duì)倉儲(chǔ)物流領(lǐng)域研發(fā)的復(fù)合機(jī)器人外，很多知名機(jī)械臂設(shè)備商和移動(dòng)機(jī)器人設(shè)備商也開發(fā)了復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品。協(xié)作機(jī)器人品類的先驅(qū)Rethink Robotics在2018年破產(chǎn)后，于2024年在IMTS宣布重新開業(yè)，并發(fā)布系列新品Reacher、Ryder以及 Riser，機(jī)械臂Reacher與移動(dòng)機(jī)器人Ryder共同組成復(fù)合機(jī)器人Riser。此外，庫卡開發(fā)了應(yīng)用在科研領(lǐng)域的復(fù)合機(jī)器人youBot；Robotnik將Kinova、UR的成熟機(jī)械臂產(chǎn)品融合，開發(fā)出適用于不同場景的復(fù)合機(jī)器人。

復(fù)合機(jī)器人的落地場景

復(fù)合機(jī)器人能完成在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的拾取、放置、組裝以及交互任務(wù)，能實(shí)現(xiàn)固定機(jī)器人（機(jī)械臂）和簡單移動(dòng)機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)的效率和能力。在所有需要自主移動(dòng)和執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境中，復(fù)合機(jī)器人都有應(yīng)用落地的可能性，工業(yè)生產(chǎn)、倉儲(chǔ)物流、探索搜救、醫(yī)療保健為目前復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品已落地的領(lǐng)域。

1.工業(yè)生產(chǎn)

隨著工業(yè)4.0的進(jìn)一步發(fā)展，模塊化、高柔性的生產(chǎn)解決方案成為新趨勢，也成為復(fù)合機(jī)器人市場發(fā)展的重要驅(qū)動(dòng)力。在目前的醫(yī)療、美妝、3C電子產(chǎn)品等傳統(tǒng)制造業(yè)的零部件組裝環(huán)境之中，復(fù)合機(jī)器人可以用于工件的搬運(yùn)和裝卸等作業(yè)，滿足工作車間內(nèi)全自動(dòng)化的柔性生產(chǎn)需求。復(fù)合機(jī)器人有助于裝配線、配送中心等環(huán)境中復(fù)雜任務(wù)的自動(dòng)化，目前能實(shí)現(xiàn)喂料、拾放、計(jì)量、質(zhì)量控制、清潔、拋光、擰螺絲、鉆孔等操作。PLA Robotics的TIAGo、Robotnik的RB-KAIROS+、歐姆龍的Mobile Manipulator Solution均已有落地案例。

Robotnik的RB-KAIROS+-2

PLA Robotics的TIAGo

2.倉儲(chǔ)物流

隨著電子商務(wù)在世界范圍內(nèi)的迅速發(fā)展，復(fù)合機(jī)器人可用于倉庫內(nèi)的貨物分揀、分類和運(yùn)輸?shù)热蝿?wù)。此外，復(fù)合機(jī)器人也可用于零售庫存盤點(diǎn)和卡車卸貨方案。Fetch Robotics的 Fetch&Freight、波士頓動(dòng)力的Stretch、Robotnik的RB-VOGUI+等機(jī)器人都已被應(yīng)用于倉儲(chǔ)物流環(huán)節(jié)，可幫助企業(yè)簡化物流操作、減少人力和提高運(yùn)營效率

波士頓動(dòng)力的Stretch

Fetch Robotics的Fetch&Freight

3.探索搜救/軍事安防

復(fù)合機(jī)器人可部署在危險(xiǎn)環(huán)境中執(zhí)行清除碎片、偵察和救援行動(dòng)等任務(wù)，適用于震后救災(zāi)、消防，甚至太空探索等場景。在以上場景中，復(fù)合機(jī)器人的移動(dòng)底座往往采用履帶式設(shè)計(jì)，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的戶外地形，如Teledyne FLIR的PackBot, Eddyfi Technologies的Versatrax等機(jī)器人主要應(yīng)用于軍事及探索領(lǐng)域。

Teledyne FLIR的PackBot

4.醫(yī)療保健

復(fù)合機(jī)器人可協(xié)助手術(shù)（如機(jī)器人手術(shù)助手）、康復(fù)（如假肢或輔助設(shè)備）和護(hù)理（如遞送藥物或幫助移動(dòng)）。如Diligent Robotics的Moxi能夠運(yùn)輸輕型醫(yī)療資源，為護(hù)士和其他工作人員投放物品，ABB的雙臂復(fù)合機(jī)器人YuMi能在實(shí)驗(yàn)室輔助醫(yī)療人員進(jìn)行藥劑準(zhǔn)備、抓取試管等工作。

ABB的雙臂復(fù)合機(jī)器人YuMi

5.家政服務(wù)

在復(fù)合機(jī)器人最初研發(fā)階段，有很多在“個(gè)人助理”方面的嘗試，均因?yàn)榧彝鼍暗膹?fù)雜性及人機(jī)交互問題作罷。直到近幾年，得益于人機(jī)交互和機(jī)器人視覺方面的新技術(shù)進(jìn)展，某些用于專項(xiàng)服務(wù)的復(fù)合機(jī)器人也得以落地，如Harvest Automation專門為室內(nèi)外盆栽整理研發(fā)的Harvey，Hello Robot能實(shí)現(xiàn)逗狗、整理桌面、清理沙發(fā)功能的Stretch。

Hello Robot的Stretch

復(fù)合機(jī)器人發(fā)展前景

從研究角度來看，復(fù)合機(jī)器人研究是一個(gè)內(nèi)容豐富、發(fā)展迅速的領(lǐng)域，將基礎(chǔ)機(jī)器人學(xué)與先進(jìn)的人工智能結(jié)合在一起，使其成為許多行業(yè)未來自動(dòng)化變革的基石。在工業(yè)4.0轉(zhuǎn)型、勞動(dòng)力短缺、協(xié)作機(jī)器人需求激增的背景下，復(fù)合機(jī)器人領(lǐng)域的多學(xué)科交叉研究必然會(huì)持續(xù)增多。

從市場應(yīng)用角度來看，復(fù)合機(jī)器人仍不是主流。從研發(fā)到落地到商業(yè)化量產(chǎn)，復(fù)合機(jī)器人在成本控制、復(fù)雜集成穩(wěn)定性、安全性、可靠性等方面還需要進(jìn)一步優(yōu)化，價(jià)格過高和復(fù)雜系統(tǒng)集成穩(wěn)定性的問題亟須解決。隨著技術(shù)改進(jìn)和經(jīng)濟(jì)性提高，除現(xiàn)有的工業(yè)制造、倉儲(chǔ)物流等主要應(yīng)用場景外，復(fù)合機(jī)器人在醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、零售、災(zāi)難響應(yīng)等領(lǐng)域也將得到拓展。整體來看，復(fù)合機(jī)器人市場有望進(jìn)一步擴(kuò)大，為大型企業(yè)和小型企業(yè)在不同應(yīng)用領(lǐng)域提供新的機(jī)遇。

專題目錄

主持人/本刊記者 任芳 朱淼鑫

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編輯、排版：王茜

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