2026年除夕夜，宇樹科技作為春晚機(jī)器人合作伙伴，第三次亮相總臺(tái)春晚舞臺(tái)，并獻(xiàn)上了全球首次全自主人形機(jī)器人集群武術(shù)表演。

彈射空翻破空而出，劍法招式行云流水，花式翻桌跑酷靈活利落……人形機(jī)器人或身披“大圣重甲”威風(fēng)凜凜，或以“劍宗大師”姿態(tài)壓軸登場(chǎng)，中國(guó)傳統(tǒng)武術(shù)與前沿科技巧妙融合。16日晚，上游新聞（報(bào)料電話：baoliaosy@163.com）記者專訪宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人，揭秘拳腳生風(fēng)的機(jī)器人表演的幕后故事。

宇樹科技亮相總臺(tái)春晚的人形機(jī)器人。 宇樹科技供圖

實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)全球首次技術(shù)突破

幾十臺(tái)人形機(jī)器人在春晚舞臺(tái)上騰挪翻轉(zhuǎn)，每一個(gè)動(dòng)作都精準(zhǔn)利落、張力拉滿，在觀眾欣賞的視覺(jué)盛宴之外，實(shí)則是一次人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的集中展現(xiàn)。

宇樹科技市場(chǎng)推廣負(fù)責(zé)人黃嘉瑋告訴記者，本次《武BOT》節(jié)目中，宇樹科技實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)全球首次技術(shù)突破：第一次連續(xù)花式翻桌跑酷、第一次彈射空翻、第一次單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻，以及第一次Airflare大回旋等高難度動(dòng)作。與此同時(shí)，機(jī)器人還搭載了全新自研靈巧手，支持武術(shù)道具的快速更換與穩(wěn)定抓持。

《武BOT》里的機(jī)器人。宇樹科技供圖

這些動(dòng)作究竟難在哪里？黃嘉瑋將其歸納為三大類別，分別對(duì)應(yīng)三大難點(diǎn)。“物品交互類動(dòng)作，如棍法、雙節(jié)棍、宗師劍，難點(diǎn)在于機(jī)器人對(duì)器械狀態(tài)及外部擾動(dòng)的實(shí)時(shí)感知與自適應(yīng)控制。人類習(xí)武需通過(guò)反復(fù)練習(xí)形成手感，機(jī)器人同樣需要‘習(xí)得’這種能力?！彼榻B，團(tuán)隊(duì)通過(guò)對(duì)器械進(jìn)行物理建模，在仿真環(huán)境中進(jìn)行大規(guī)模強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，最終使機(jī)器人掌握了對(duì)手中器械的動(dòng)態(tài)感知與力矩控制。

而環(huán)境交互類動(dòng)作的挑戰(zhàn)則截然不同。“跑酷翻桌、蹬墻的核心難題在于高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)相對(duì)位置的精準(zhǔn)估計(jì)以及落足點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整。”黃嘉瑋進(jìn)一步解釋，工程師通過(guò)在仿真中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機(jī)器人在奔跑過(guò)程中實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。

難度最大的當(dāng)屬地面極限動(dòng)作。空中連續(xù)轉(zhuǎn)體是對(duì)機(jī)器人軟硬件性能、運(yùn)動(dòng)控制與融合定位的綜合極限考驗(yàn)，“任何一環(huán)出現(xiàn)短板都可能導(dǎo)致失敗。”為此，團(tuán)隊(duì)通過(guò)硬件結(jié)構(gòu)升級(jí)、電機(jī)性能優(yōu)化、運(yùn)控算法迭代以及多傳感器融合定位，多部門協(xié)同攻關(guān)，不僅完成了高難度特技動(dòng)作，還實(shí)現(xiàn)了空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。

機(jī)器人無(wú)需遙控跑偏自行糾正

如果說(shuō)單臺(tái)機(jī)器人的極限動(dòng)作考驗(yàn)的是“個(gè)人武藝”，那么幾十臺(tái)機(jī)器人的全自主協(xié)同表演，則是一場(chǎng)終極檢驗(yàn)。整場(chǎng)表演中，所有機(jī)器人無(wú)需外部遙控，在舞臺(tái)上整齊劃一、配合默契，完全依靠機(jī)載傳感器自主完成感知、定位、走位與動(dòng)作執(zhí)行。

談及這套自主研發(fā)系統(tǒng)的工作原理，黃嘉瑋做了一個(gè)形象的比喻：每臺(tái)機(jī)器人既是“武者”，也是自己的“導(dǎo)航員”：機(jī)器人使用自帶的3D激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)掃描整個(gè)舞臺(tái)環(huán)境來(lái)確定自身位置?？偪刂婆_(tái)則掌握每臺(tái)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置，下發(fā)目標(biāo)點(diǎn)位與武術(shù)動(dòng)作序列。機(jī)器人接收到指令后，先跑位到達(dá)指定位置，再精準(zhǔn)完成武術(shù)動(dòng)作。

真實(shí)舞臺(tái)遠(yuǎn)比實(shí)驗(yàn)室復(fù)雜。表演全程涉及約十種舞臺(tái)臺(tái)型變換，加上演員動(dòng)態(tài)遮擋、舞臺(tái)道具干擾和機(jī)器人自身的劇烈動(dòng)作，傳統(tǒng)定位算法極易“跑飛”。對(duì)此，團(tuán)隊(duì)采用AI融合定位算法，將機(jī)器人自身的運(yùn)動(dòng)感知數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)深度融合，每秒處理上百次環(huán)境信息。即便其中一套系統(tǒng)短時(shí)失效，另一套也能無(wú)縫接管，為整場(chǎng)表演提供穩(wěn)定支撐。

更值得一提的是機(jī)器人的“自我修正”能力。黃嘉瑋透露，在持續(xù)高強(qiáng)度表演過(guò)程中，機(jī)器人可實(shí)時(shí)監(jiān)控各模塊運(yùn)行狀態(tài)，全自主識(shí)別異常并迅速恢復(fù)?！凹词共恍⌒呐芷?，也能全自主快速糾正，這得益于定位算法與控制算法讓機(jī)器人能夠快速準(zhǔn)確地完成復(fù)雜隊(duì)形穿插，最終促成了這場(chǎng)全球首次全自主人形機(jī)器人集群武術(shù)表演?！?/p>

人形機(jī)器人正在后空翻。視頻截圖

《武BOT》從三個(gè)維度實(shí)現(xiàn)升級(jí)

相較去年的《秧BOT》，今年的節(jié)目《武BOT》在算法、硬件與系統(tǒng)三個(gè)維度均實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)性升級(jí)。

黃嘉瑋介紹，算法層面，升級(jí)了機(jī)器人的自主學(xué)習(xí)框架，使其能夠自行掌握復(fù)雜武術(shù)動(dòng)作及器械操控技能，同時(shí)采用新的融合定位技術(shù)解決高速運(yùn)動(dòng)中的定位漂移問(wèn)題；硬件層面，針對(duì)性提升了核心關(guān)節(jié)的電機(jī)功率，優(yōu)化肢體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，升級(jí)靈巧手與緩沖部件，以支撐高爆發(fā)、高沖擊的武術(shù)動(dòng)作；系統(tǒng)層面，全新開發(fā)集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從動(dòng)作編排、隊(duì)形設(shè)計(jì)到多機(jī)實(shí)時(shí)協(xié)同的全流程自動(dòng)化，確保數(shù)十臺(tái)機(jī)器人達(dá)到毫秒級(jí)同步。

這場(chǎng)表演的意義或許遠(yuǎn)不止于技術(shù)本身。記者注意到，在該節(jié)目尾聲，一個(gè)身形更為高大的身影緩步走上舞臺(tái)。H2人形機(jī)器人以“劍宗大師”形象壓軸登場(chǎng)，在展示了張弛有度的劍法之后，它牽起少年武者的手，共同向前抱拳行禮。

與此同時(shí)，千里之外的義烏分會(huì)場(chǎng)上演著另一番景象。H2人形機(jī)器人則身披大圣重甲、手持金箍棒，腳踏由B2W機(jī)器狗扮演的“筋斗云”穿梭于街巷之間，最終從天而降，落于巨蛋劇場(chǎng)。

兩個(gè)會(huì)場(chǎng)、兩種風(fēng)格，背后指向同一個(gè)技術(shù)答疑。黃嘉瑋對(duì)此作出詳細(xì)解讀：“主會(huì)場(chǎng)《武BOT》主要展示G1的高難度動(dòng)作表演和全自主集群控制，H2在最后作為‘宗師’出場(chǎng)，呈現(xiàn)一種含而不露的大師風(fēng)范。而義烏分會(huì)場(chǎng)則給大家展示了H2高性能的一面。"他特別指出，H2身高比G1高約四成，重量翻倍，同樣的動(dòng)作在H2上實(shí)現(xiàn)，對(duì)算法和硬件性能的考驗(yàn)要遠(yuǎn)超G1。

義烏分會(huì)場(chǎng)出現(xiàn)的“筋斗云”也暗藏玄機(jī)，它由B2W機(jī)器狗裝飾完成。全身重甲的H2重量超過(guò)85公斤，重心高度約兩米，輕微的傾斜就會(huì)對(duì)下方載具造成很大擾動(dòng)。“這非?？简?yàn)B2W的負(fù)載能力和穩(wěn)定性?！?/p>

從去年《秧BOT》的動(dòng)感舞步，到今年《武BOT》的凌厲拳腳，人形機(jī)器人正以肉眼可見(jiàn)的速度拓展著能力邊界。談及節(jié)目的靈感與初衷，黃嘉瑋坦言，是來(lái)源于向中國(guó)傳統(tǒng)武術(shù)致敬的想法?！拔覀兿胪ㄟ^(guò)機(jī)器人表演呈現(xiàn)武術(shù)的力與美，傳遞對(duì)中華武術(shù)文化的傳承與創(chuàng)新，向全世界展現(xiàn)中國(guó)功夫文化和科技進(jìn)步?！?/p>

上游新聞?dòng)浾?周蕎