最大的瓶頸不在算法，而在硬件的響應(yīng)能力。

撰文|巴芮

編輯 | 薇薇子

封面圖源|受訪者提供

鏡識科技仿佛人形機器人行業(yè)里的"反共識之王"。

這家2024年5月成立的公司，在不到兩年的時間里，做了一連串與行業(yè)主流截然相反的選擇——

別人已經(jīng)在追求讓機器人變聰明，他們卻專注于讓機器人跑得快；

小人形受資本偏愛又出貨快，但他們偏要做全尺寸；

明知選VLA（視覺-語言-動作模型）路線能更好融資，也更指向終局，但他們選遙操作；

別人擠著要送機器人進工廠和家庭，但他們卻想把機器人先送上賽道——真正意義上的那種體育賽道。

而這些反共識選擇的結(jié)果，目前看來，還挺炸裂的。

2025年11月，鏡識旗下四足機器人黑豹Ⅱ代受邀與巴黎奧運會百米冠軍諾亞·萊爾斯賽跑，在50米的賽道上，萊爾斯幾乎是被黑豹攆著屁股沖過了終點線。"再多10米，黑豹就可以贏過（萊爾斯）"，鏡識科技的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO金永斌說。這段人與機器狗短跑大戰(zhàn)的視頻在全網(wǎng)已有過億次播放。

僅一個月后，黑豹Ⅱ代的速度就從比賽時的11m/s左右提升到了13.4m/s，打破波士頓動力塵封12年的四足機器人奔跑速度的世界記錄——比偷偷解除限速后的新國標(biāo)電動車的最高時速（40km/h左右）還要快。

2026年2月，鏡識又發(fā)布了首款全尺寸人形機器人Bolt，身高175cm，重75kg，在跑步機上的峰值速度可達10m/s，為當(dāng)前世界上速度最快的全尺寸人形機器人。

這顯然引起了行業(yè)內(nèi)的關(guān)注，就在3月17日的亞布力論壇上，宇樹創(chuàng)始人王興興還提到年中會有人形機器人百米將跑進10秒，核心論據(jù)就是Bolt的成績。

按照當(dāng)下人形機器人最主要的兩大流派去劃分，這類跑得快性能好的機器人一般都長得不夠好看——多數(shù)關(guān)節(jié)膨大，電機外露，很不像人；而另一類像人的，性能與人類相比仍然存在差距。

但鏡識這款Bolt算是功能性較好的機器人里，身體結(jié)構(gòu)最像人的一個。整體線條流暢，沒有額外元器件外露，腳也是被認真設(shè)計過的，有一個明顯可彎折的腳掌，而非一塊需要穿鞋減輕摩擦的直板。按照金永斌的解釋，多加的這一個自由度，能在機器人高速奔跑下緩解沖擊的同時獲得更高的力量。

Bolt

在同行多數(shù)都在卷機器人"腦子"的時候，鏡識在卷"身體"。

按照金永斌的判斷，隨著AI算法的進步，機器人的控制能力已經(jīng)逼近硬件本身的極限，真正卡脖子的不是腦子不夠聰明，而是機器人的身體不夠好用。

1995年出生的金永斌從本科起就在浙大學(xué)力學(xué)，2017年讀博后便開始研究高速足式機器人。

“10年前開始研究機器人時，他們就說為啥要資助你們？那么多經(jīng)費研究一個機器人表現(xiàn)還不如一條獵犬。”這是扎在金永斌心底一個最原始的困惑，“人類的肌肉功率密度大概是300W/kg，而電機可以達到3000W/kg甚至更高，比生物性能好一個量級，但整體表現(xiàn)出來機器人的性能都不如生物?！?/strong>

所以金永斌的解法是，用速度將硬件能力拉到極限，以最高效的暴露方式去修正機械的短板。以至于讓機器人的物理能力配得上它未來要承載的智能。

正如王興興所說，“這種物理極限的突破不僅是速度的展示，更是機器人硬件性能和控制算法成熟的標(biāo)志。”

2023年起，金永斌發(fā)現(xiàn)機器人正在逐漸落地于各行業(yè)，且越來越多的開源算法與硬件，在迅速追平他們在實驗室中的技術(shù)優(yōu)勢。于是在次年5月，他與自己的老師、浙大交叉力學(xué)中心執(zhí)行主任王宏濤聯(lián)合創(chuàng)立鏡識科技，專注于AI賦能高機動足式機器人運動研發(fā)。

金永斌與四足機器人黑豹

一個徹頭徹尾的學(xué)院派創(chuàng)始團隊，若按照去年10月出圈的那篇《抱歉，不投教授創(chuàng)業(yè)了》中的創(chuàng)投圈觀點，這類創(chuàng)始人已經(jīng)不受資本青睞了。他們最大的問題就是不愛商業(yè)化——癡迷技術(shù)、忽視市場，從實驗室到貨架的路永遠走不完。

但鏡識沿途下的蛋可能比很多人想的要多。追求極限速度過程中磨出來的驅(qū)動技術(shù)，已經(jīng)下放到工業(yè)四足機器人阿波羅上——能扛70kg、跑8m/s，拿了吉尼斯紀(jì)錄，已經(jīng)在賣了。還有一款帶屏幕能當(dāng)智能音箱的輪足雙形態(tài)機器狗已經(jīng)可以量產(chǎn)，在剛剛過去的AWE上正式對外發(fā)售。

我們不確定鏡識的路線最終能否跑通，但在一條同質(zhì)化越來越嚴(yán)重的賽道上，一個完全不同的回答，至少值得被認真聽一次。以下是2月中旬"未來人類實驗室"與金永斌的對話，經(jīng)整理發(fā)布——

快，不只是速度

未來：為什么一定要跑得快？

金永斌：快遠不只是速度，快是力度、密度、強度、流暢度等等一系列能力的綜合。

我們買車的時候通常會關(guān)心百公里加速時間，時間越短，車的結(jié)構(gòu)越好，發(fā)動機能力越強。機器人也是，當(dāng)有一個環(huán)節(jié)是薄弱的，它就會影響到最大速度的提升。

Fast在古日耳曼語里最早的意思是“牢固”，因為你牢牢地不受阻擋，自然就快了。我們追求的是硬件牢不可破，快只是一個結(jié)果。

我們的定位是機器人里的F1。

F1賽車本身追求的速度對普通老百姓沒什么用，但它積累的技術(shù)可以幫助民用車變得越來越好用，像氣動布局優(yōu)化、主動懸掛技術(shù)，都是從F1里演變過來的。

我們也希望做同樣的事情，以它為基礎(chǔ)，把機器人不如人的地方給提上去，讓它真正可以成為一個能夠走入家庭的助手。

未來：但現(xiàn)在大家已經(jīng)不怎么關(guān)心速度了，大家覺得機器人應(yīng)該更智能化。

金永斌：像汽車，早期大家追求安全性、可靠性，現(xiàn)在這些已經(jīng)成為默認選項了，人們越來越追求內(nèi)飾、娛樂屬性。機器人也是。

但要發(fā)展智能化得有大量機器人去積累數(shù)據(jù)，前提是機器人得真正能用，我覺得還差臨門一腳。

2022年有一個全球性的阿凡達機器人比賽，我們統(tǒng)計過那個比賽里最高的遙操作效率只有人類的10%。它的性能跟人類相比差太遠了，讓一個動作慢悠悠的機器人去家里干活，鬧心。

我們想把它外特性提升到跟人一致，或者說達到人類的80%，那就舒服多了。

現(xiàn)在表現(xiàn)比較好的、動起來比較靈活的機器人，普遍都是小尺寸的，1米3左右。因為尺寸小，它對物理的要求就低了很多，電機散熱等一系列問題會小很多。

未來：2月份你們剛發(fā)布了一款全尺寸人形機器人，跑步機上顯示的峰值速度是10m/s，已經(jīng)是當(dāng)前世界上最快的人形了，還不夠嗎？

金永斌：10m/s差不多是國家二級運動員的百米速度，它還不具備為專業(yè)的運動員提供跑步服務(wù)的能力。前期我們希望它去做競技體育、陪跑，后期通過技術(shù)沉淀，再把它能夠轉(zhuǎn)移到我們家庭里面去。

所以我們還在提升性能，爭取讓它達到一級甚至國際健將的水平。

Bolt跑步

未來：你給它設(shè)定的終極速度目標(biāo)是多少？

金永斌：在戶外場景下比過博爾特（峰值是12.4m/s，100米跑9秒58），那么人形就徹底不會再研究它速度方向了。

我們目的是復(fù)刻人類的運動行為，這樣誰都能跟博爾特比一下，還是挺刺激的對吧？

未來：你剛才說現(xiàn)在表現(xiàn)比較好的都是小人形，那你們?yōu)槭裁床蛔觯?/strong>

金永斌：小人形現(xiàn)在機器人行業(yè)已經(jīng)很多了，我們?nèi)プ鲇肋h會落后一步。

2025年初做發(fā)展計劃的時候，我說我們一定要做全尺寸的人形，它是有挑戰(zhàn)有難度，需要我們?nèi)ステ频摹?/p>

我們目前希望機器人的技術(shù)可以得到沉淀，挖掘一些更潛在的技術(shù)壁壘。

未來：那會拖慢你的商業(yè)化吧。

金永斌：但機器人如果沒有自身特色，它商業(yè)化也會很受限。而且我們已經(jīng)有工業(yè)四足機器人和消費級的輪足雙形態(tài)機器人在賣了。

我一直在思考，小人形這么多，比如做個表演，為什么別人要找我們，而不是找一個更成熟的、跳了很多舞的公司呢？

但大人形不一樣。從2025年10月開始，行業(yè)里陸續(xù)有一批全尺寸人形出來，我們趕在了這一波。我們又有自己的特色，速度甚至比其他機器人快2到3倍，我們可以在自己的專屬領(lǐng)域先打出一片天地來。

跑那么快有啥用？

未來：機器人里的F1。你們這個路線受到過質(zhì)疑嗎？

金永斌：有的。最開始我一介紹完我們機器人是目前跑得最快的，所有人緊接就是一句，跑那么快有啥用？我內(nèi)核再怎么強大也扛不住。

它只要達到上界，跟速度相關(guān)的事情都能干。事實上是有一些客戶希望有一款極速的機器人，在特殊場景下做迅速的響應(yīng)。只是目前我們不直接去做這塊內(nèi)容。

未來：陪跑這個場景你們是怎么找到的？

金永斌：去年10月，通過黑豹與專業(yè)運動員比試的過程中逐漸注意到的。運動員好像都這樣，你稍微逼一逼，他馬上潛力能再上一點。

如果人形機器人的性能可以超越人類，我可以讓它成為一個速度播放器，去復(fù)刻萊爾斯、博爾特、蘇炳添一系列頂級運動員的運動過程，借此來訓(xùn)練我們中國的運動員。

我們很有幸能夠跟萊爾斯去比一下，但并不是所有的運動健兒都有機會的，博爾特、蘇炳添都退役了，但是借助我們的機器人是可以的。

我們希望在26年能夠打開這個新的賽道，普通的學(xué)校和大眾陪跑都可以用，還可以向其他田徑領(lǐng)域延伸，跳高、跳遠……目前來講沒有任何的機器人公司做過。還是挺值得的。

未來：陪跑的控制算法不需要通用人工智能嗎？

金永斌：是的。

我們可以把博爾特這些世界名將的跑步行為編成一個個小程序，設(shè)定好，一鍵播放就好了。這種固化下來的任務(wù)對于當(dāng)前的技術(shù)都不難，它考驗的是硬件的能力極限。反而生活中端茶倒水整理桌子這種場景越豐富的任務(wù)對機器人來說越難。

未來：為什么一定要走遙操作這條路線？行業(yè)內(nèi)更主流或者說更追求的貌似是VLA。

金永斌：說實話，如果我們宣布做VLA，融資可能更順利。但我覺得完全靠人工智能控制機器，它道路還比較遠。

自動駕駛到現(xiàn)在20多年了，而且積累了海量數(shù)據(jù)，L4目前都沒有完全開放。機器人的自由度更多，更難控制，數(shù)據(jù)還極度匱乏。

數(shù)據(jù)采集方面存在一個悖論——機器人不落地就沒有真實數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)就訓(xùn)不出好的控制器，就更沒法落地。

而遙操作可以打破這個死循環(huán)：讓人先控制機器人去干活，在真實環(huán)境里積累數(shù)據(jù)，技能逐步固化。最開始可能每件事都要人手把手教，但越往后，機器人的技能越來越像App——比如洗碗，給一萬個家庭洗完碗之后，數(shù)據(jù)沉淀下來就形成一個洗碗的專項動作庫，以后遙操作人員點一下"洗碗"，它就自動開始了。

真正有實力做出完全智能體的公司，一定比我一個力學(xué)出身的團隊做VLA專業(yè)得多。與其在不擅長的方向上分散資源，不如把自己擅長的點做到極致，等他們的算法成熟了，剩下的就是融合問題。

Bolt和黑豹

未來：你提到在之前一個國際性的機器人大賽中，當(dāng)時機器人的遙操作效率只有人類的10%，你們現(xiàn)在能達到多少？

金永斌：我們當(dāng)時自己發(fā)展了一套遙操作控制算法——讓機器人保留一定的自主控制權(quán)限，同時配合人的控制意圖，但即便這種很復(fù)雜的算法也只能把效率提升到20%左右。

后來我們通過建模發(fā)現(xiàn)，最大的瓶頸不在算法，而在硬件的響應(yīng)能力。相當(dāng)于你讓一個F1賽車手去開面包車，他車技再好也開不出好成績。所以我們現(xiàn)在就是為這個車手打造一輛真正的賽車。等硬件的能力包絡(luò)面超過人類之后，再把算法結(jié)合進去，才有可能真正達到甚至超越人類的效率。

未來：你覺得全自主的機器人真正進入家庭還要多久？遙操作呢？

金永斌：全自主的話，大概需要10年。但遙操作進入家庭，5年內(nèi)就可以完成。

未來：有沒有可能VLA的發(fā)展速度會快于你的預(yù)期，直接超越遙操作？

金永斌：有可能。但我覺得遙操作是VLA真正爆發(fā)前的前站技術(shù)。

不管VLA本身發(fā)展多快，它都需要一個前提——大量真實可靠的數(shù)據(jù)。而遙操作是最有可能快速解決這個前提的方法。

據(jù)我所知，美國已經(jīng)在執(zhí)行這個策略了，有些機器人通過遙操作讓越南、菲律賓的人員遠程控制，一邊干活一邊產(chǎn)生數(shù)據(jù)。

未來：按照你這個設(shè)想，遙操作進入家庭之后會是什么樣子？它會變成一種什么樣的服務(wù)形態(tài)？

金永斌：可以成為家政公司的一種延伸形態(tài)。未來的家政服務(wù)不一定是阿姨上門，而是遠程操作員通過機器人幫你做家務(wù)。

早期大概率不是家家戶戶買一臺機器人，而是在小區(qū)里租賃——就像共享充電寶一樣，小區(qū)部署幾臺，住戶按需預(yù)約。你今天要做大掃除，預(yù)約一臺，遠程操作員接入幫你干完活，機器人回到充電樁待命。單臺利用率拉滿，用戶不用承擔(dān)整機購買成本。

隨著技能庫越來越豐富，操作員的人均服務(wù)戶數(shù)也越來越高，整個模型就跑通了。

而且它還可能催生一種全新的"交通方式"——不是人的遷移，而是智力的遷移。

比如一些工廠集中的地方，白天8小時中國的工人接入操控，再過8小時中東的人接進來，再過8小時南美洲的工人接進來——一個工廠24小時運轉(zhuǎn)，不需要任何人力的實際遷移，只需要把智力遷移過來，通過機器人實體去執(zhí)行。

像人，不是選擇題

未來：你說的這些任務(wù)更多是對功能性的要求，那是否有必要讓機器人像人？你之前提到過在設(shè)計這款人形時幾何約束是很嚴(yán)格的。

金永斌："像人"是人類對機器人的一個本能訴求。

縱觀整個行業(yè)，長得好看的機器人，性能相對差，性能好的就更偏科幻風(fēng)，"鋼鐵巨獸"那種。怎么在兩大派技術(shù)路線之間做一個融合，好像不是有特別多團隊去考慮這件事，但我個人不是很能接受這種狀態(tài)。所以從一開始就想：有沒有可能既美觀，同時還能夠性能很強？有一點自己的技術(shù)潔癖。

我們在設(shè)計之初就把幾何尺寸卡得很死，所有關(guān)節(jié)必須放在人體的幾何約束下，不能有膨大突出的部分。外觀是約束，是嚴(yán)格不能打破的；性能是優(yōu)化目標(biāo)，在約束條件下盡可能提升。

未來：長得像人跟性能好之間的主要矛盾是什么？

金永斌：剛才說的兩大流派——像人的都是直線電機，傳動是非線性的，性能受限；另一派用旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)，控制性好很多，做前后空翻的基本都是這種，但都有圓鼓鼓的電機鼓出來，因為它們的電機都是橫著放的。但人的小腿橫截面很小，他們就糾結(jié)了：到底是讓它美觀還是讓它能力變強？

未來：那你們是怎么做到的？

金永斌：（Bolt）這款人形發(fā)布后，很多人奇怪為什么那么細的腿能夠跑出那么高的速度。

我們設(shè)計了一種全新的傳動方式——把電機軸和關(guān)節(jié)軸設(shè)計成垂直的，中間通過一個90度換向結(jié)構(gòu)來傳動。這樣可以充分利用腿部狹長的結(jié)構(gòu)空間，把電機藏進腿的內(nèi)部。

想讓機器人性能好，電機就得大。我們就在限定的空間里讓電機放得盡可能大，讓關(guān)節(jié)擁有更大的功率。功率大了之后，速度、爆發(fā)力、負載能力，都能滿足。這套傳動方案是通用的。

未來：這個技術(shù)很難實現(xiàn)嗎？為什么行業(yè)里一直沒人做？

金永斌：在技術(shù)上不是特別難實現(xiàn)。我也不知道為什么，可能大家進入了某種思維定式。

也跟需求有關(guān)。追求性能的允許機器人長得不像人；有硬性約束要求像人的，就接受性能變差。

我們也是靈光一現(xiàn)，冒了很大風(fēng)險，據(jù)我所知的公司方案里面，就我們采用這種傳動方式。

未來：之前提到說在做硬件設(shè)計時要靠大量工程迭代，時間和金錢成本都很高，你所謂整個人形機器人行業(yè)缺一個正向設(shè)計軟件，是指什么？

金永斌：一個系統(tǒng)性的完整的機器人建模優(yōu)化工具。

機器人自由度太高，受力行為又完全不一樣，沒有統(tǒng)一的框架去刻畫整臺機器人的運動行為，大家只能靠經(jīng)驗和反復(fù)迭代。但痛苦的是，性能不好到底怪硬件還是怪算法？說不清楚。而這樣做時間和金錢成本都很高。行業(yè)同質(zhì)化也越來越嚴(yán)重。

我就想有沒有可能讓一臺機器人的能力上限，在它被造出來之前、算法被寫出來之前，就先確定下來？

所以我們自己先做了一套軟件，比如我告訴它我想跑到10m/s，我有重量約束、高度約束……它告訴我哪個關(guān)節(jié)該怎么選型，胳膊多長、腿多長、身體該多重，然后我們再基于這些參數(shù)去設(shè)計，就不用再靠大量工程迭代。

就像芯片行業(yè)有ARM的IP架構(gòu)，汽車行業(yè)有成熟的CAE仿真鏈——你有什么需求，按模板選配就行，不用每家從零開始。

未來：你們這套軟件也可以拆出來賣啊。

金永斌：有考慮過，但我們?nèi)肆τ邢蓿唐趦?nèi)先把我們自己的機器人打磨好，再把這個東西給變成一項服務(wù)也好，提供給別人。

想證明這個軟件是好的，得我們自己的機器人本身足夠好才行，不然憑啥你們相信我的軟件是好的，對吧？

機器人需要跑得快嗎？

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本文來自微信公眾號“未來人類實驗室”，作者：巴芮、薇薇子，36氪經(jīng)授權(quán)發(fā)布。