一臺售價8.5萬元的人形機器人，拆開來看，成本只有4.16萬元，預(yù)估毛利率40.7%。但宇樹G1的真正壁壘，藏在硬件之外。

3月30日，中郵證券電新團隊分析師蘇千葉、盛煒、楊帥波發(fā)布《宇樹G1人形機器人拆解報告》，對宇樹科技核心在售產(chǎn)品G1基礎(chǔ)版進行了完整的硬件拆解，從BOM成本、供應(yīng)鏈到各子系統(tǒng)逐一解析，并給出毛利率測算與競爭力判斷。

分析師寫道：G1核心硬件均為行業(yè)可采購、可量產(chǎn)的成熟器件，硬件層面無高壁壘（供應(yīng)鏈包括英特爾、大疆、瑞芯微、佰維、江波龍、強腦科技等公司）；整機高動態(tài)運動與穩(wěn)定性能核心源于自研運控算法，軟件算法是宇樹的核心競爭力之一。

市場背景：出貨量爆發(fā)，宇樹全球第一

根據(jù)IDC最新報告，2025年全球人形機器人出貨量接近1.8萬臺，同比增長508%，市場規(guī)模約4.4億美元，主要應(yīng)用于文娛商演、科研教育、數(shù)據(jù)采集等領(lǐng)域。

宇樹科技2025年全年出貨超過5500臺，位居全球人形機器人出貨量第一。根據(jù)招股說明書，宇樹2025年Q1~Q3銷量3551臺，營收4.88億元，平均售價16.8萬元/臺，人形機器人毛利率達到62.9%。

售價與成本：基礎(chǔ)版毛利率40.7%，高配版超66%

G1是宇樹目前在售的核心產(chǎn)品?；A(chǔ)版稅后售價8.5萬元，身高1.32米，質(zhì)量35kg，擁有23個自由度；EDU版本根據(jù)配置售價從16.9萬元到30.9萬元不等，自由度最高可達43個。

中郵證券對基礎(chǔ)版進行了完整BOM拆解：

• 整機BOM成本合計約4.16萬元，其中核心關(guān)節(jié)成本預(yù)估2.75萬元（小關(guān)節(jié)14個×1000元+大關(guān)節(jié)9個×1500元=27500元）

• 加上預(yù)估加工費用0.3萬元，營業(yè)成本合計4.46萬元

• 稅前售價7.52萬元，預(yù)估毛利率40.7%

EDU版本的毛利率更高。EDU標準版（售價16.9萬元）預(yù)估毛利率約63.5%；EDU進階版（20.9萬元）約66.7%；加裝因時五指靈巧手的旗艦版C（28.9萬元）約64.8%。

報告指出，EDU標準版相比基礎(chǔ)版的升級成本不超過1萬元，但售價提升了8.4萬元，毛利率因此大幅躍升。靈巧手對價格影響顯著——宇樹Dex3-1力控三指靈巧手含觸覺單手售價4.1萬元，因時五指靈巧手零售價2.2萬元。

供應(yīng)鏈：核心自研，外采成熟器件

中郵證券梳理了G1的供應(yīng)鏈結(jié)構(gòu)：

• 自研：電機、驅(qū)動板、運控算法，拆解過程中未發(fā)現(xiàn)供應(yīng)商logo

• 減速器：美湖股份曾公開表示為宇樹配套的減速器關(guān)節(jié)模組零部件已按要求正常量產(chǎn)交付

• 交叉滾子軸承：洛陽佰納，拆解中明確發(fā)現(xiàn)供應(yīng)商logo，規(guī)格為CRBT355A 10E4J3

• 深度相機：英特爾，型號Intel Realsense D435i，BOM成本1869元

• 3D激光雷達：大疆，型號LIVOX MID360，BOM成本3840元

• 主控芯片：瑞芯微RK3588S（8nm工藝），內(nèi)置6TOPS算力NPU

• 內(nèi)存：佰維8G；存儲：江波龍64G

• 靈巧手：因時機器人（外購靈巧手一供，25年Q1~Q3采購1210只，金額1720萬元，占靈巧手外采金額96%）、強腦科技、睿爾曼

報告明確指出："核心硬件均為行業(yè)內(nèi)可采購、可量產(chǎn)的成熟器件，單一硬件本身并不具備極高的技術(shù)壁壘。"

硬件拆解：關(guān)節(jié)、電源、控制、感知逐一解析

關(guān)節(jié)系統(tǒng)是G1的核心，全身共23個自由度，采用"電機-兩極行星減速器-編碼器-驅(qū)動器"四合一集成模組，中空內(nèi)走線，設(shè)計緊湊。

拆解小腿處一個小關(guān)節(jié)：直徑約60mm，高度70mm，重量525g。減速器采用二級行星減速機構(gòu)，總減速比約20.58。電機選用低慣量高速內(nèi)轉(zhuǎn)子永磁同步電機，最高轉(zhuǎn)速3000~5000 RPM，膝關(guān)節(jié)最大扭矩90N·m，手臂最大負載2kg。

驅(qū)動板采用永磁同步電機矢量控制（FOC）技術(shù)，配合雙編碼器實現(xiàn)精準位置和速度反饋。值得注意的是，"所有芯片的信息均被隱藏，增加友商的仿制難度"——這是宇樹在硬件層面的防逆向設(shè)計。

電源系統(tǒng)：13串鋰電池，額定電壓46.8V，容量9000mAh，電量0.42kWh，重量約2.5kg，續(xù)航約1~2小時。

控制系統(tǒng)：基礎(chǔ)版搭載瑞芯微RK3588S；EDU版額外搭載Nvidia Jetson Orin NX，提供100TOPS邊緣AI算力。

感知系統(tǒng)：頭部集成大疆LIVOX MID360 3D激光雷達（水平360°、垂直最大59°全向覆蓋）與英特爾D435i深度相機，搭配四麥陣列與5W揚聲器。

控制邏輯分三層：感知層（激光雷達+深度相機采集三維點云）→決策層（RK3588或Orin NX運行深度強化學習算法及宇樹RobotWorld Model）→執(zhí)行層（通過CAN總線高頻下發(fā)至各關(guān)節(jié)，毫秒級精準控制）。

核心結(jié)論：硬件無壁壘，軟件定勝負

報告最終給出的核心判斷簡潔有力：

"我們對宇樹人形機器人的深度拆解顯示，其核心硬件均為行業(yè)內(nèi)可采購、可量產(chǎn)的成熟器件，單一硬件本身并不具備極高的技術(shù)壁壘；恰恰是在通用硬件平臺之上，宇樹憑借自研的頂尖運控算法，實現(xiàn)了遠超行業(yè)平均水平的高動態(tài)運動性能、穩(wěn)定行走與復(fù)雜場景適配能力。"

從財務(wù)數(shù)據(jù)看，宇樹人形機器人毛利率從2023年的87.7%，到2024年的68.4%，再到2025年前三季度的62.9%，隨量產(chǎn)規(guī)模擴大有所回落，但始終維持高位。收入端則從2023年的0.03億元，增至2024年的1.07億元，再到2025年前三季度的5.95億元，實現(xiàn)爆發(fā)式增長。

2025年7月發(fā)布的消費級新品R1售價僅2.99萬元起，整機約25kg，進一步印證了宇樹的成本控制能力。報告認為，"G1精準卡位商業(yè)租賃+教育科研市場，獲得了巨大的商業(yè)成功"，但"不契合高負載、高精度、連續(xù)作業(yè)的工業(yè)場景需求，預(yù)期將來宇樹有其他型號填補這塊市場"。

四大短板：熱管理保守、負載有限、減重空間收窄、工業(yè)化受限

報告對G1的局限性給出了直接判斷：

熱管理保守：整機以被動散熱為主，僅主控板和髖關(guān)節(jié)采用主動風冷，膝關(guān)節(jié)配備均熱板被動散熱。"連續(xù)工作時長僅約1~2小時，高負載工況下關(guān)節(jié)電機易出現(xiàn)溫升過熱，需停機降溫才能恢復(fù)運行。"報告認為，這一設(shè)計"符合宇樹G1商演租賃、科研教育市場的定位"，但"難以支撐工業(yè)級連續(xù)作業(yè)"。

末端負載有限：G1自重35kg，單臂最大負載僅2kg。部分高自由度靈巧手自重已超過1kg（如Linker Hand L30單手重1.2kg），進一步壓縮了有效負載空間。

輕量化空間收窄：關(guān)節(jié)模組占G1整機質(zhì)量的49%（14個小關(guān)節(jié)×525g+9個大關(guān)節(jié)×1100g=17250g）。報告測算，即便將外殼和端蓋換成鎂合金、輸出軸法蘭換成鈦合金，也僅能減重48.7g，占關(guān)節(jié)總質(zhì)量9%，"減重空間有限"。報告預(yù)計，"未來全尺寸雙足工業(yè)人形機器人將普遍達到50~60kg"。

工業(yè)化需要直線關(guān)節(jié)：報告明確指出，"純旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在人形機器人輕量化約束下存在扭矩密度、剛性與持續(xù)出力短板，直線關(guān)節(jié)具備高推力密度、高剛性與自鎖優(yōu)勢，是工業(yè)級高負載人形機器人的最佳方案。"