1368年，朱元璋派遣大軍攻陷元大都，標(biāo)志著元朝在中原的統(tǒng)治結(jié)束。但元朝還控制著大漠、西北和東北廣大地區(qū)，勢(shì)力還比較強(qiáng)盛，史稱“北元”。在東北方向，納哈出的大軍盤踞在遼東，依然奉元為正統(tǒng)，與明為敵。

為了統(tǒng)一遼東，明太祖朱元璋在1371年派遣使者招撫，元朝的遼陽行省平章劉益投降。隨后，明朝在遼寧設(shè)置了遼東衛(wèi)，洪武八年升級(jí)為遼東都司。此后，遼東就成為了明朝經(jīng)營整個(gè)東北的跳板，是明朝第一邊疆重鎮(zhèn)，被譽(yù)為“東北首疆”。

遼東都司建立后，周邊部分女真部落開始?xì)w順明朝。洪武十六年，北元海西丞相阿魯灰也也表示愿意臣服。但盤踞在金山的納哈出卻不斷出兵侵?jǐn)_遼東。1387年，明朝派遣大軍北伐納哈出，北元軍隊(duì)?wèi)?zhàn)敗，納哈出被迫投降。至此，明朝基本將北元的勢(shì)力從東北趕出。

明朝時(shí)期，對(duì)女真各部的招撫都不留余力。主要有兩個(gè)原因，一，可以利用女真來對(duì)付蒙古勢(shì)力。自金國以來，女真和蒙古就成為了世仇，明朝想利用這點(diǎn)，借女真之力限制蒙古；二，穩(wěn)定遼東的局勢(shì)。女真是抄掠成性的部族，如果不加以安撫，其部族必然會(huì)頻繁侵?jǐn)_遼東，導(dǎo)致邊疆不寧。

洪武年間，對(duì)女真的招撫工作比較曲折。1387年年底，胡里改部所屬的楊哈喇進(jìn)京朝貢，明朝準(zhǔn)備在其部設(shè)三萬衛(wèi)。但明朝軍隊(duì)到達(dá)斡朵里部時(shí)期，發(fā)現(xiàn)此地糧草難以到達(dá)，被迫退師，朱元璋不得不將三萬衛(wèi)內(nèi)遷到遼東開原。1388年，明廷在鐵嶺設(shè)衛(wèi)，但遭到朝鮮的抵制，最終朱元璋也將鐵嶺衛(wèi)內(nèi)遷遼東。

洪武年間對(duì)女真的招撫也為后來永樂年間的成功奠定了基礎(chǔ)。后來經(jīng)營奴兒干都司的亦失哈、佟答拉哈以及多次招撫斡朵里部并出使朝鮮的王可仁都是洪武年間歸附的女真人。

1403年明成祖即位后，開始大規(guī)模向黑龍江流域推進(jìn)。永樂元年（1403年），明成祖派遣使者到女真各部招撫，胡里改部首領(lǐng)阿哈出來朝，其部隨后被設(shè)為“建州衛(wèi)”，這是建州女真和明朝建立封貢關(guān)系的開端。1405年，斡朵里部、兀良哈部都接受明朝的招撫，明朝封猛哥帖木兒為“建州衛(wèi)都指揮使”（1410年拆出建州左衛(wèi)），封把兒遜為“毛領(lǐng)衛(wèi)指揮”。此后的幾年，圖們江、綏芬河流域又有多個(gè)女真部落來朝貢，其部落均列入建州衛(wèi)之中。

海西女真方面。1403年，忽剌溫女真頭目西陽哈、鎖失哈等來朝貢，明朝以其部為“兀者衛(wèi)”。1404年，又設(shè)兀者左衛(wèi)、兀者右衛(wèi)。1406年，設(shè)塔山衛(wèi)、塔魯木衛(wèi)等。

黑龍江下游方面，朱棣于1403年派遣邢樞等到奴兒干招撫，次年設(shè)奴兒干衛(wèi)，吉列迷諸種部落相率來歸。1409年，明朝又設(shè)奴兒干都司，管轄黑龍江下游的乞里迷、伏里其、兀剌、曩加兒、古魯、失都哈、兀失奚等部落，共十一個(gè)羈縻衛(wèi)，宣德年間增加到了十八衛(wèi)。明朝在奴兒干駐扎200的常用兵力，夏季則派遣水師沿著松花江、黑龍江沿岸到達(dá)奴兒干巡視。在奴兒干都司設(shè)置了20年間，明朝一共9次巡游黑龍江。為保障巡視活動(dòng)如期進(jìn)行，明朝在松花江上修建了船廠，由遼東都司等重要的官員在此督造船只。

經(jīng)過大范圍的招撫和經(jīng)營，東北女真各部基本歸順于明朝。明朝將女真各部分為建州、海西和野人三種。建州女真，以胡里改部、斡朵里部為核心，涉及鴨綠江、圖們江、綏芬河流域以及長白山區(qū)多個(gè)部落，是原胡里改部和鴨綠江女真融合形成的部落群體；海西女真，生活在松花江干流中下游，古稱“勿吉”“兀者”“烏惹”等，也是多種部族融合形成的群體；野人女真，又稱“七姓野人”“兀狄哈”，是后來東海女真的前身。野人女真和建州女真、海西女真并沒有嚴(yán)格的界線，相互之間還有血緣、文化上的親密聯(lián)系，只是三者之間的社會(huì)發(fā)展程度不同罷了。

在永樂年間，明朝在東北女真之地冊(cè)封的衛(wèi)多達(dá)184個(gè)，基本是每一個(gè)部落為一個(gè)衛(wèi)。需要注意，這些衛(wèi)都屬于羈縻衛(wèi)，和內(nèi)地的衛(wèi)所有本質(zhì)上的區(qū)別。內(nèi)地的衛(wèi)所是明朝的軍事單位，駐扎了軍隊(duì)，而羈縻衛(wèi)冊(cè)封給邊疆民族部落封號(hào)。通過冊(cè)封，明朝和女真各部形成了封貢關(guān)系。女真各部會(huì)不斷向明朝朝貢，而明朝則賜給大量的賞賜作為回報(bào)。而且回報(bào)的物品價(jià)值遠(yuǎn)超進(jìn)貢的物品價(jià)值，因而女真各部都很愿意到明朝朝貢。

凡是首次來京朝貢的女真首領(lǐng)都可以獲得明朝頒發(fā)的誥敕、官印，以此作為接受朝廷任命的標(biāo)志。誥敕就是敕書，上標(biāo)有官職等級(jí)，女真首領(lǐng)可以將此作為上京朝貢和進(jìn)入馬市的憑證，久而久之，敕書就是朝貢特權(quán)的標(biāo)志。

也需要注意，女真各部也同時(shí)和朝鮮建立了封貢關(guān)系。只有同時(shí)和兩國建立封貢關(guān)系，女真各部才能通過朝貢貿(mào)易獲取兩份賞賜。根據(jù)統(tǒng)計(jì)，永樂年間女真各部來明朝朝貢次數(shù)為400多次；朝鮮方面，從1393年到1458年間，建州各部向朝鮮朝貢500多次。許多女真部落在明朝方面接受了“指揮使司”“指揮使”等官職封號(hào)，同時(shí)也在朝鮮接受了“萬戶”“千戶”“百戶”等職位封號(hào)。根據(jù)朝鮮學(xué)者金九鎮(zhèn)的研究；“在明初設(shè)置在遼東的一百八十個(gè)衛(wèi)所中”，有七十個(gè)衛(wèi)所朝貢于朝鮮”。

明初，也在遼東設(shè)立馬市，和蒙古、女真等進(jìn)行貿(mào)易。1406年，在廣寧和開原開設(shè)馬市，廣寧馬市主要面向兀良哈等蒙古部落，開原馬市兼顧海西女真和蒙古部落。到1464年，又開放了撫順馬市，主要面向建州女真。朝鮮方面，也在1406年短暫開放慶源互市。通過互市貿(mào)易，女真的人參、貂皮、馬匹等物產(chǎn)進(jìn)入到了中原、朝鮮，而中原、朝鮮的鐵器、農(nóng)具、耕牛、食鹽等生產(chǎn)、生活物資就進(jìn)入到了女真地區(qū)，推動(dòng)了女真農(nóng)業(yè)的發(fā)展。

從整體上來說，封貢和互市都屬于明朝“以夷制夷”政策的范疇。明朝規(guī)定只有歸順明朝并接受其封號(hào)才可以擁有向明朝朝貢的特權(quán)，只有歸順明朝才能到遼東進(jìn)行互市，于是大量的部落都會(huì)選擇在名義上歸順明朝，以換取經(jīng)濟(jì)上的利益。一旦女真部落反叛和發(fā)起吞并戰(zhàn)爭(zhēng)，明朝就在朝貢上進(jìn)行了限制或者禁止，在互市上進(jìn)行制裁，以此來防范女真任何一個(gè)部落通過兼并戰(zhàn)爭(zhēng)而崛起。

萬歷年間的禮部尚書楊道賓曾說“必分女直為三，又析衛(wèi)所地站為二百六十有二，各自雄長，不使歸一者，蓋以犬羊異類，欲其犬牙相制也”。不過到明朝后期，東北局勢(shì)逐漸失控，女真各部為了爭(zhēng)奪敕書而興起了亂戰(zhàn)，這反而還加速了女真的統(tǒng)一，這卻是明朝始料未及的。