這項(xiàng)由新加坡國(guó)立大學(xué)Show Lab的白澤辰、高晨和主要作者M(jìn)ike Zheng Shou教授領(lǐng)導(dǎo)的突破性研究，發(fā)表于2024年12月的arXiv預(yù)印本平臺(tái)（論文編號(hào)：arXiv:2512.14666v1），為機(jī)器人學(xué)習(xí)帶來(lái)了革命性的改變。感興趣的讀者可以通過(guò)這個(gè)編號(hào)在學(xué)術(shù)搜索平臺(tái)上查找完整論文。

當(dāng)你第一次學(xué)騎自行車(chē)時(shí)，你不是通過(guò)看一遍視頻就會(huì)了，而是需要反復(fù)練習(xí)——摔倒、爬起來(lái)、再試一次，在一次次的嘗試中逐漸掌握平衡的訣竅。然而，傳統(tǒng)的機(jī)器人卻不是這樣學(xué)習(xí)的。它們就像一個(gè)只會(huì)死記硬背的學(xué)生，看過(guò)幾百個(gè)完美示例后，只能機(jī)械地重復(fù)同樣的動(dòng)作，一旦遇到意外情況就束手無(wú)策。

現(xiàn)在，研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一套名為EVOLVE-VLA的訓(xùn)練框架，讓機(jī)器人像人類(lèi)一樣"邊做邊學(xué)"。這個(gè)框架最神奇的地方在于，它讓機(jī)器人能夠在實(shí)際操作中不斷改進(jìn)自己的技能，而不再需要成百上千個(gè)人工示范。

傳統(tǒng)的機(jī)器人訓(xùn)練就像培養(yǎng)一個(gè)只會(huì)照搬菜譜的廚師。這個(gè)廚師必須先看幾百遍完全一樣的烹飪示范，然后只能?chē)?yán)格按照記憶中的步驟操作。如果食材稍有不同，或者鍋?zhàn)拥奈恢闷艘稽c(diǎn)，這個(gè)廚師就完全不知所措了。更糟糕的是，想要教會(huì)這個(gè)廚師做一道新菜，就必須從頭開(kāi)始提供幾百個(gè)完美示范，成本極其高昂。

而EVOLVE-VLA框架訓(xùn)練出來(lái)的機(jī)器人更像是一個(gè)真正的學(xué)徒廚師。它只需要看幾次甚至一次示范，就能開(kāi)始嘗試操作。在實(shí)際烹飪過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)自己搞砸了某個(gè)步驟，它會(huì)立刻意識(shí)到錯(cuò)誤并嘗試修正。通過(guò)不斷的實(shí)踐和試錯(cuò)，這個(gè)機(jī)器人廚師會(huì)越來(lái)越熟練，甚至能發(fā)明出原本示范中沒(méi)有的新技巧。

研究團(tuán)隊(duì)面臨的最大挑戰(zhàn)是如何讓機(jī)器人在沒(méi)有"老師"指導(dǎo)的情況下知道自己做得好不好。在傳統(tǒng)訓(xùn)練中，研究人員可以隨時(shí)告訴機(jī)器人"這次做得對(duì)"或"那次做錯(cuò)了"。但在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人必須自己判斷任務(wù)的完成程度。這就好比一個(gè)學(xué)生在家自學(xué)時(shí)，需要自己評(píng)估學(xué)習(xí)效果，而不能依賴(lài)?yán)蠋煹募磿r(shí)反饋。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一個(gè)"進(jìn)度評(píng)估器"，它就像機(jī)器人的內(nèi)在導(dǎo)師，能夠觀(guān)察機(jī)器人的操作過(guò)程，并判斷任務(wù)完成了百分之多少。然而，這個(gè)內(nèi)在導(dǎo)師并不完美，它的判斷有時(shí)會(huì)有偏差，特別是在復(fù)雜的長(zhǎng)期任務(wù)中。

研究團(tuán)隊(duì)巧妙地解決了這個(gè)"導(dǎo)師不夠準(zhǔn)確"的問(wèn)題。他們開(kāi)發(fā)了兩個(gè)核心策略來(lái)"馴服"這個(gè)有時(shí)會(huì)出錯(cuò)的內(nèi)在導(dǎo)師。

一、漸進(jìn)式任務(wù)擴(kuò)展：從簡(jiǎn)單開(kāi)始的學(xué)習(xí)策略

就像教孩子游泳不會(huì)一開(kāi)始就把他扔到深水區(qū)一樣，研究團(tuán)隊(duì)讓機(jī)器人從簡(jiǎn)單的短期任務(wù)開(kāi)始學(xué)習(xí)。在訓(xùn)練初期，機(jī)器人只需要完成任務(wù)的一小部分，比如只需要成功抓取物體。當(dāng)它在這個(gè)簡(jiǎn)單目標(biāo)上變得熟練后，訓(xùn)練難度會(huì)逐漸增加，讓它嘗試完成更長(zhǎng)、更復(fù)雜的任務(wù)序列。

這種漸進(jìn)式方法有幾個(gè)重要好處。首先，簡(jiǎn)單任務(wù)中的成功經(jīng)驗(yàn)為機(jī)器人建立了信心基礎(chǔ)，就像孩子學(xué)會(huì)在淺水區(qū)站穩(wěn)后才敢嘗試游泳動(dòng)作。其次，短期任務(wù)中的反饋更加直接和準(zhǔn)確，機(jī)器人能更快地理解什么行為是正確的。最后，通過(guò)逐步增加難度，機(jī)器人學(xué)會(huì)了將簡(jiǎn)單動(dòng)作組合成復(fù)雜技能，這種組合能力是真正智能行為的關(guān)鍵。

在實(shí)驗(yàn)中，研究團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)這種漸進(jìn)式訓(xùn)練讓機(jī)器人在長(zhǎng)期復(fù)雜任務(wù)上的成功率提高了8.6%。這聽(tīng)起來(lái)可能不多，但在機(jī)器人操作這樣的精密任務(wù)中，每一個(gè)百分點(diǎn)的提升都代表著巨大的進(jìn)步。

二、累積式進(jìn)度評(píng)估：化噪音為信號(hào)的智慧

機(jī)器人的內(nèi)在導(dǎo)師雖然有時(shí)會(huì)判斷錯(cuò)誤，但研究團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)了一個(gè)巧妙的方法來(lái)減少這些錯(cuò)誤的影響。他們讓機(jī)器人不再依賴(lài)單次的判斷，而是建立一個(gè)"里程碑"系統(tǒng)來(lái)累積評(píng)估進(jìn)度。

這個(gè)系統(tǒng)的工作原理很像馬拉松比賽中的計(jì)時(shí)點(diǎn)。跑步者不需要在每一步都精確知道自己的配速，而是通過(guò)經(jīng)過(guò)幾個(gè)關(guān)鍵里程碑的時(shí)間來(lái)判斷整體表現(xiàn)。機(jī)器人也是如此，它會(huì)在操作過(guò)程中設(shè)置若干個(gè)里程碑時(shí)刻，然后評(píng)估從上一個(gè)里程碑到現(xiàn)在的進(jìn)度變化。

更聰明的是，這個(gè)系統(tǒng)采用了"遞減影響"的原理。就像銀行的復(fù)利計(jì)算一樣，新的進(jìn)步會(huì)在現(xiàn)有基礎(chǔ)上產(chǎn)生影響，但影響程度會(huì)根據(jù)當(dāng)前已經(jīng)達(dá)到的水平進(jìn)行調(diào)整。如果機(jī)器人已經(jīng)完成了80%的任務(wù)，那么剩下的20%中的每一點(diǎn)進(jìn)步都比開(kāi)始時(shí)的進(jìn)步更加珍貴。這種設(shè)計(jì)避免了過(guò)度樂(lè)觀(guān)或過(guò)度悲觀(guān)的評(píng)估，讓反饋信號(hào)更加穩(wěn)定可靠。

通過(guò)這種累積式評(píng)估，原本嘈雜不清的反饋信號(hào)變成了相對(duì)平滑和可靠的指導(dǎo)。機(jī)器人能夠更準(zhǔn)確地判斷自己的表現(xiàn)，從而做出更明智的學(xué)習(xí)決策。

三、令人驚嘆的實(shí)驗(yàn)結(jié)果：從實(shí)驗(yàn)室到現(xiàn)實(shí)世界的跨越

研究團(tuán)隊(duì)在LIBERO機(jī)器人操作基準(zhǔn)測(cè)試中驗(yàn)證了他們的框架，這個(gè)測(cè)試包含了四個(gè)不同類(lèi)型的任務(wù)套件，涵蓋了從簡(jiǎn)單物體操作到復(fù)雜多步驟任務(wù)的各種場(chǎng)景。結(jié)果讓人印象深刻。

在最困難的長(zhǎng)期任務(wù)中，EVOLVE-VLA框架讓機(jī)器人的成功率從85.8%提升到了94.4%，這8.6%的提升意味著機(jī)器人在復(fù)雜操作中的可靠性有了質(zhì)的飛躍。更令人驚喜的是，在只有一個(gè)示范樣本的極限條件下，這個(gè)框架的效果更加顯著。傳統(tǒng)方法在這種條件下只能達(dá)到43.6%的成功率，而EVOLVE-VLA達(dá)到了61.3%，提升幅度高達(dá)17.7%。

最具突破性的發(fā)現(xiàn)是機(jī)器人展現(xiàn)出了真正的跨任務(wù)學(xué)習(xí)能力。研究團(tuán)隊(duì)讓一個(gè)只在長(zhǎng)期任務(wù)上訓(xùn)練過(guò)的機(jī)器人去嘗試完全不同類(lèi)型的物體操作任務(wù)。按照傳統(tǒng)方法，這個(gè)機(jī)器人應(yīng)該完全無(wú)法勝任新任務(wù)，成功率為零。然而，通過(guò)EVOLVE-VLA框架的自主學(xué)習(xí)，這個(gè)機(jī)器人在沒(méi)有接受任何新任務(wù)示范的情況下，僅憑自己的探索就達(dá)到了20.8%的成功率。

雖然20.8%聽(tīng)起來(lái)不算很高，但要知道這是從零開(kāi)始的完全自主學(xué)習(xí)。這就好比一個(gè)只會(huì)做中餐的廚師，突然被要求做意大利菜，結(jié)果他通過(guò)自己的摸索和嘗試，竟然成功做出了五分之一的合格意大利菜。這種跨領(lǐng)域的自主學(xué)習(xí)能力，正是通用人工智能的重要特征。

四、機(jī)器人的"頓悟"時(shí)刻：意外涌現(xiàn)的智慧行為

在觀(guān)察機(jī)器人的訓(xùn)練過(guò)程中，研究團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)了一些令人驚喜的現(xiàn)象。機(jī)器人不僅學(xué)會(huì)了完成基本任務(wù)，還發(fā)展出了一些訓(xùn)練示范中完全沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)的智能行為。

最典型的例子是錯(cuò)誤恢復(fù)能力。傳統(tǒng)的機(jī)器人如果在抓取物體時(shí)失敗了，通常會(huì)繼續(xù)執(zhí)行預(yù)設(shè)的后續(xù)動(dòng)作，就像一個(gè)程序bug一樣重復(fù)錯(cuò)誤行為。而經(jīng)過(guò)EVOLVE-VLA訓(xùn)練的機(jī)器人會(huì)意識(shí)到抓取失敗，然后自主決定重新嘗試抓取，直到成功為止。

另一個(gè)有趣的發(fā)現(xiàn)是機(jī)器人會(huì)根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整操作策略。比如，在移動(dòng)一個(gè)鍋?zhàn)拥娜蝿?wù)中，如果意外碰到了鍋?zhàn)痈淖兞似錉顟B(tài)，傳統(tǒng)機(jī)器人可能會(huì)因?yàn)榍闆r與預(yù)期不符而失敗。但EVOLVE-VLA訓(xùn)練的機(jī)器人會(huì)觀(guān)察新的狀態(tài)，然后調(diào)整自己的抓取策略來(lái)適應(yīng)變化。

最令人印象深刻的是機(jī)器人發(fā)明了全新的操作技巧。在某些任務(wù)中，機(jī)器人發(fā)現(xiàn)了與訓(xùn)練示范完全不同的物體抓取方法，比如抓取鍋?zhàn)訒r(shí)選擇抓鍋身而不是鍋柄。這些創(chuàng)新策略證明機(jī)器人已經(jīng)不再是簡(jiǎn)單的模仿者，而是具備了基本的問(wèn)題解決能力。

五、挑戰(zhàn)與局限：完美主義的代價(jià)

然而，這項(xiàng)研究也暴露了一些有趣的問(wèn)題。研究團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人的內(nèi)在導(dǎo)師和環(huán)境的真實(shí)評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)之間存在一些分歧，這導(dǎo)致了兩種有趣的現(xiàn)象。

第一種情況是"看起來(lái)成功但實(shí)際失敗"。機(jī)器人可能把場(chǎng)景布置得看起來(lái)非常接近目標(biāo)狀態(tài)，讓內(nèi)在導(dǎo)師給出很高的評(píng)分，但實(shí)際上并不完全符合任務(wù)的嚴(yán)格要求。就像一個(gè)學(xué)生寫(xiě)作業(yè)時(shí)，字跡工整、版面美觀(guān)，老師乍一看覺(jué)得不錯(cuò)，但仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)答案是錯(cuò)的。

第二種情況是"實(shí)際成功但看起來(lái)不完美"。環(huán)境的評(píng)判系統(tǒng)可能基于一些精確的坐標(biāo)位置來(lái)判斷任務(wù)是否完成，而機(jī)器人雖然在技術(shù)上達(dá)到了這些要求，但從視覺(jué)上看起來(lái)任務(wù)并沒(méi)有真正完成好。比如把書(shū)放進(jìn)書(shū)架的任務(wù)中，書(shū)的位置在坐標(biāo)上符合要求，但看起來(lái)并沒(méi)有整齊地放置在書(shū)架內(nèi)。

這些分歧反映了一個(gè)深層問(wèn)題：如何定義任務(wù)的"真正完成"。是應(yīng)該追求嚴(yán)格的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，還是應(yīng)該重視語(yǔ)義上的合理性？這個(gè)問(wèn)題不僅在機(jī)器人學(xué)習(xí)中存在，在人類(lèi)教育和評(píng)估中也經(jīng)常遇到。

六、技術(shù)實(shí)現(xiàn)的巧思：化復(fù)雜為簡(jiǎn)單

從技術(shù)角度來(lái)看，EVOLVE-VLA框架的設(shè)計(jì)體現(xiàn)了工程學(xué)中"優(yōu)雅解決方案"的典型特征。研究團(tuán)隊(duì)沒(méi)有試圖構(gòu)建一個(gè)完美無(wú)缺的評(píng)估系統(tǒng)，而是巧妙地利用了統(tǒng)計(jì)學(xué)和控制理論的原理來(lái)處理不完美的信息。

累積式進(jìn)度評(píng)估的數(shù)學(xué)公式看似簡(jiǎn)單，但背后蘊(yùn)含著深刻的洞察。公式中的遞減權(quán)重設(shè)計(jì)確保了評(píng)估過(guò)程的穩(wěn)定性，避免了單次錯(cuò)誤判斷對(duì)整體學(xué)習(xí)的嚴(yán)重影響。這種設(shè)計(jì)思路在金融風(fēng)險(xiǎn)管理、信號(hào)處理等多個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用。

漸進(jìn)式訓(xùn)練策略則體現(xiàn)了認(rèn)知科學(xué)中關(guān)于技能習(xí)得的理論。人類(lèi)學(xué)習(xí)復(fù)雜技能時(shí)，大腦會(huì)自然地將任務(wù)分解為更小的子目標(biāo)，逐步建立神經(jīng)連接。EVOLVE-VLA框架將這種生物學(xué)習(xí)原理成功地轉(zhuǎn)化為算法實(shí)現(xiàn)。

從計(jì)算效率的角度來(lái)看，這個(gè)框架也非常聰明。傳統(tǒng)的多幀比較方法需要大量的計(jì)算資源，而里程碑采樣策略大大減少了計(jì)算負(fù)擔(dān)。在時(shí)間步長(zhǎng)為T(mén)的任務(wù)中，傳統(tǒng)方法需要T-1次比較計(jì)算，而新方法只需要1次，效率提升顯著。

七、對(duì)未來(lái)的啟示：通向通用智能的橋梁

EVOLVE-VLA框架的意義遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了機(jī)器人操作的范疇。它代表了人工智能發(fā)展中的一個(gè)重要轉(zhuǎn)向：從靜態(tài)學(xué)習(xí)向動(dòng)態(tài)適應(yīng)的轉(zhuǎn)變。

在可預(yù)見(jiàn)的未來(lái)，這種"邊做邊學(xué)"的能力將為機(jī)器人帶來(lái)前所未有的應(yīng)用潛力。家庭服務(wù)機(jī)器人將能夠適應(yīng)不同家庭的布局和習(xí)慣，工業(yè)機(jī)器人將能夠應(yīng)對(duì)生產(chǎn)線(xiàn)上的意外變化，醫(yī)療機(jī)器人將能夠根據(jù)不同患者的情況調(diào)整操作策略。

更重要的是，這項(xiàng)研究為實(shí)現(xiàn)真正的通用人工智能提供了一條可能的路徑。通用智能的核心不在于記住所有可能的情況，而在于能夠在新環(huán)境中持續(xù)學(xué)習(xí)和適應(yīng)。EVOLVE-VLA框架展示的跨任務(wù)學(xué)習(xí)能力，正是通用智能的重要特征之一。

當(dāng)然，要將這項(xiàng)技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室?guī)У浆F(xiàn)實(shí)世界，還有許多挑戰(zhàn)需要克服?，F(xiàn)實(shí)環(huán)境比仿真環(huán)境復(fù)雜得多，安全性要求也更高。機(jī)器人在學(xué)習(xí)過(guò)程中的隨機(jī)探索行為可能會(huì)造成損害，需要更sophisticated的安全機(jī)制來(lái)約束。

此外，現(xiàn)實(shí)世界的學(xué)習(xí)時(shí)間成本也是一個(gè)重要考慮因素。在仿真環(huán)境中，機(jī)器人可以快速重復(fù)數(shù)千次嘗試，但在物理世界中，每次操作都需要實(shí)際時(shí)間，這要求算法具有更高的樣本效率。

八、更廣闊的影響：重新定義學(xué)習(xí)

這項(xiàng)研究的影響可能會(huì)延伸到教育、認(rèn)知科學(xué)乃至哲學(xué)領(lǐng)域。它提醒我們重新思考學(xué)習(xí)的本質(zhì)：真正的學(xué)習(xí)不是信息的簡(jiǎn)單存儲(chǔ)和重現(xiàn)，而是在與環(huán)境的持續(xù)交互中不斷完善自身的能力。

在教育領(lǐng)域，EVOLVE-VLA框架的成功驗(yàn)證了體驗(yàn)式學(xué)習(xí)和錯(cuò)誤中學(xué)習(xí)的重要性。傳統(tǒng)的填鴨式教育注重知識(shí)傳授，而忽視了學(xué)生在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)和解決問(wèn)題的能力培養(yǎng)。機(jī)器人都能通過(guò)試錯(cuò)學(xué)習(xí)獲得超越示范的能力，這給人類(lèi)教育改革提供了重要啟示。

從認(rèn)知科學(xué)的角度來(lái)看，這項(xiàng)研究為理解人類(lèi)智能的機(jī)制提供了新的視角。人類(lèi)之所以能夠在復(fù)雜多變的環(huán)境中生存和發(fā)展，正是因?yàn)榫邆淞诉@種持續(xù)學(xué)習(xí)和適應(yīng)的能力。通過(guò)研究如何讓機(jī)器具備類(lèi)似能力，我們也在加深對(duì)人類(lèi)智能本質(zhì)的理解。

在哲學(xué)層面，EVOLVE-VLA框架引發(fā)了關(guān)于智能和意識(shí)本質(zhì)的思考。當(dāng)機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)、發(fā)現(xiàn)新策略、從錯(cuò)誤中恢復(fù)時(shí)，我們?nèi)绾谓缍ㄖ悄艿倪吔纾窟@些行為是否已經(jīng)具備了某種形式的"理解"或"意識(shí)"？

說(shuō)到底，EVOLVE-VLA不只是一個(gè)技術(shù)突破，更是對(duì)智能本質(zhì)的深入探索。它告訴我們，真正的智能不在于完美地執(zhí)行預(yù)設(shè)程序，而在于面對(duì)不確定性時(shí)的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力。當(dāng)機(jī)器人開(kāi)始像人類(lèi)一樣從經(jīng)驗(yàn)中學(xué)習(xí)時(shí)，我們或許正在見(jiàn)證通用人工智能時(shí)代的黎明。

這項(xiàng)來(lái)自新加坡國(guó)立大學(xué)的研究為我們展現(xiàn)了一個(gè)令人興奮的未來(lái)：機(jī)器人將不再是冷冰冰的執(zhí)行工具，而是能夠成長(zhǎng)、學(xué)習(xí)和創(chuàng)新的智能伙伴。雖然距離這個(gè)未來(lái)還有許多技術(shù)挑戰(zhàn)需要克服，但EVOLVE-VLA框架已經(jīng)為我們指明了方向。對(duì)于想要深入了解這項(xiàng)突破性研究的讀者，可以通過(guò)論文編號(hào)arXiv:2512.14666v1查詢(xún)完整的技術(shù)細(xì)節(jié)和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。

Q&A

Q1：EVOLVE-VLA框架與傳統(tǒng)機(jī)器人訓(xùn)練方法有什么根本區(qū)別？

A：傳統(tǒng)機(jī)器人訓(xùn)練就像培養(yǎng)一個(gè)只會(huì)照搬菜譜的廚師，需要看幾百遍完全一樣的示范，只能機(jī)械重復(fù)記憶中的步驟。而EVOLVE-VLA框架訓(xùn)練的機(jī)器人更像真正的學(xué)徒，只需要看幾次甚至一次示范就能開(kāi)始嘗試，在實(shí)際操作中發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤并自己修正，通過(guò)不斷實(shí)踐變得越來(lái)越熟練，甚至能發(fā)明出示范中沒(méi)有的新技巧。

Q2：機(jī)器人怎么知道自己做得好不好，沒(méi)有老師指導(dǎo)怎么學(xué)習(xí)？

A：研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一個(gè)"進(jìn)度評(píng)估器"作為機(jī)器人的內(nèi)在導(dǎo)師，能夠觀(guān)察操作過(guò)程并判斷任務(wù)完成了百分之多少。由于這個(gè)內(nèi)在導(dǎo)師有時(shí)會(huì)出錯(cuò)，研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了累積式進(jìn)度評(píng)估和漸進(jìn)式任務(wù)擴(kuò)展兩個(gè)策略來(lái)"馴服"不完美的反饋，讓機(jī)器人能從噪音中提取有用信息進(jìn)行學(xué)習(xí)。

Q3：EVOLVE-VLA框架在實(shí)驗(yàn)中取得了什么突破性結(jié)果？

A：在最困難的長(zhǎng)期任務(wù)中成功率提升了8.6%，在只有一個(gè)示范的極限條件下提升了17.7%。最令人驚喜的是實(shí)現(xiàn)了跨任務(wù)學(xué)習(xí)：一個(gè)只在長(zhǎng)期任務(wù)上訓(xùn)練的機(jī)器人，在沒(méi)有接受任何新任務(wù)示范的情況下，僅憑自主探索就在完全不同的物體操作任務(wù)上達(dá)到了20.8%的成功率，而傳統(tǒng)方法的成功率為零。