當(dāng)智能駕駛從 “概念試水” 轉(zhuǎn)向 “規(guī)?；涞亍?，感知硬件的技術(shù)成熟度與成本可控性，正成為決定行業(yè)節(jié)奏的核心變量。成立于 2014 年的禾賽科技，以激光雷達(dá)為錨點(diǎn)，在短短十余年間完成了 “技術(shù)突破 - 量產(chǎn)交付 - 資本上市” 的閉環(huán)：2023 年登陸納斯達(dá)克、2025 年港交所上市，其 AT/ET/FT 等 8 大產(chǎn)品線已覆蓋 0.4 萬(wàn)臺(tái)至 50.2 萬(wàn)臺(tái)的交付區(qū)間，2020-2024 年交付量從 “覆蓋萬(wàn)臺(tái)” 躍升至 “沖刺 150 萬(wàn)臺(tái)”，并在 2024 年首次實(shí)現(xiàn) Non-GAAP 全年盈利，營(yíng)收、凈利同步創(chuàng)下歷史新高。

這一成長(zhǎng)軌跡，恰好踩中智能駕駛與端側(cè) AI 的 “感知升級(jí)” 節(jié)點(diǎn)：2025 年國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)裝車量預(yù)計(jì)沖擊 250 萬(wàn)顆、滲透率達(dá) 9.0%，而價(jià)格下探至 1450 元的趨勢(shì)，正讓 “激光雷達(dá) + 視覺” 方案從高端車型向大眾市場(chǎng)滲透。與此同時(shí)，禾賽憑借自主研發(fā)的芯片化技術(shù)、全球領(lǐng)先的智能制造體系，以及與理想、英偉達(dá)等頭部客戶的深度綁定，既在車載智駕領(lǐng)域站穩(wěn)頭部供應(yīng)鏈地位，也在機(jī)器人、RoboTaxi 等端側(cè) AI 場(chǎng)景打開新空間。

在 “智駕平權(quán)” 與端側(cè)感知需求雙重驅(qū)動(dòng)下，激光雷達(dá)正從 “高端配置” 變?yōu)?“基礎(chǔ)硬件”，而禾賽的技術(shù)壁壘、量產(chǎn)能力與市場(chǎng)布局，恰是觀察這一產(chǎn)業(yè)躍遷的典型樣本 —— 其成長(zhǎng)邏輯，既映射著激光雷達(dá)的商業(yè)化破局路徑，也指向端側(cè) AI 感知體系的底層構(gòu)建方向。

一、公司概況：率先盈利的行業(yè)龍頭，產(chǎn)品矩陣完備

（一）復(fù)盤：深耕行業(yè)十余年的全球激光雷達(dá)龍頭

禾賽科技是全球領(lǐng)先的激光雷達(dá)研發(fā)與制造企業(yè)，由孫愷、向少卿、李一帆三位創(chuàng)始人于2014年回國(guó)聯(lián)合創(chuàng)立；2016年公司業(yè)務(wù)重心聚焦于激光雷達(dá)領(lǐng)域，并推出首臺(tái)國(guó)產(chǎn)高性能激光雷達(dá)Pandar32；此后，公司自主研發(fā)并量產(chǎn)了AT128、ATX等多款激光雷達(dá)產(chǎn)品，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車、智能交通、機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域。2022年，公司成為全球首家月交付量過萬(wàn)的車載激光雷達(dá)公司。2023年，公司在納斯達(dá)克正式掛牌上市，同年，公司集研發(fā)與制造一體化的麥克斯韋智造中心正式落成，自有量產(chǎn)工廠——赫茲制造中心也正式投產(chǎn)。2024年12月，公司成為全球首個(gè)單月交付量超10萬(wàn)臺(tái)的激光雷達(dá)公司。2025年9月，公司于港交所上市，成為首家實(shí)現(xiàn)“美股+港股”雙重主要上市的激光雷達(dá)企業(yè)。

公司上市前歷經(jīng)9輪融資，備受各類資本關(guān)注。上市前，禾賽科技已完成九輪融資，累計(jì)融資超5億美元，具體如下：①2014年天使輪，融資共計(jì)200萬(wàn)美元，投資方包括PreAngel、遠(yuǎn)瞻資本、大米創(chuàng)投；②2017年A輪，融資共計(jì)1.1億元，由Pagoda Investment領(lǐng)投，為國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)企業(yè)單筆最大融資；③2018年B輪，融資共計(jì)4000萬(wàn)美元，由光速中國(guó)和百度領(lǐng)投；④2019年C輪，融資共計(jì)1.73億美元，由博世集團(tuán)和光速聯(lián)合領(lǐng)投；⑤2021年D輪，融資共計(jì)3.74億美元，由高瓴創(chuàng)投、小米集團(tuán)、美團(tuán)和CPE領(lǐng)投。2023年，公司赴美上市，融資約1.9億美元；2025年于港交所上市，本次IPO是迄今為止全球激光雷達(dá)行業(yè)規(guī)模最大的IPO，也是近四年來融資規(guī)模最大的中概股回港IPO，發(fā)行前融資總額超41.6億元（5.33億美元）。

公司實(shí)際控制人為李一帆、孫愷、向少卿三位聯(lián)合創(chuàng)始人，自2014年共同創(chuàng)立禾賽以來，三人一直對(duì)公司運(yùn)營(yíng)及重大決策采取一致行動(dòng)。2025年4月24日，三人簽訂一致行動(dòng)協(xié)議，確認(rèn)及同意繼續(xù)采取一致行動(dòng)，共同協(xié)作鞏固對(duì)公司的控制權(quán)。公司采用AB股架構(gòu)，截至2025年9月16日全球發(fā)售完成后，三人合計(jì)持股17.73%（未考慮行使超額配股權(quán)），合計(jì)擁有投票權(quán)68.19%，牢牢掌控公司決策權(quán)。

（二）產(chǎn)品：8大產(chǎn)品系列，覆蓋ADAS、自動(dòng)駕駛及機(jī)器人市場(chǎng)

公司已構(gòu)建8大產(chǎn)品系列，滿足不同領(lǐng)域的長(zhǎng)中短距需求。其中，AT/ET/FT系列主要針對(duì)ADAS市場(chǎng)，Pandar/OT/XT/QT/JT系列主要針對(duì)機(jī)器人市場(chǎng)。AT系列是為ADAS量產(chǎn)車輛設(shè)計(jì)的車規(guī)級(jí)遠(yuǎn)距混合固態(tài)主激光雷達(dá)；ET系列為高性能遠(yuǎn)距離小型激光雷達(dá)；FT系列是專為盲點(diǎn)檢測(cè)而設(shè)計(jì)的短距離雷達(dá)。Pandar系列主要針對(duì)L4自動(dòng)駕駛；OT系列為無人出租車及工業(yè)應(yīng)用的大型部署而設(shè)計(jì)，適用于L4自動(dòng)駕駛、智能工廠、港口物流自動(dòng)化及工業(yè)應(yīng)用；QT系列專為無人出租車及無人卡車等L4自動(dòng)駕駛應(yīng)用以及工業(yè)應(yīng)用的盲區(qū)覆蓋而設(shè)計(jì)；XT系列可應(yīng)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)、物流、機(jī)器人、空間感知及中低速自動(dòng)駕駛；JT系列專為機(jī)器人及工業(yè)應(yīng)用（包括服務(wù)/移動(dòng)/配送/清潔/割草機(jī)器人）而設(shè)計(jì)。

AT系列產(chǎn)品主要包括AT128、ATX、AT1440，ET系列產(chǎn)品主要包括ET25、ETX，F(xiàn)T系列產(chǎn)品主要包括FT120、FTX。具體參數(shù)及特點(diǎn)如下：

• AT128：ADAS市場(chǎng)的初代里程碑產(chǎn)品。AT128是首款利用基于ASIC架構(gòu)集成128個(gè)VCSEL激光陣列的激光雷達(dá)產(chǎn)品，可實(shí)現(xiàn)真正的128線數(shù)據(jù)掃描，引領(lǐng)行業(yè)逐步采用基于ASIC的技術(shù)路徑。

  該產(chǎn)品于2022年7月量產(chǎn)，僅3個(gè)月后即實(shí)現(xiàn)月交付破萬(wàn)臺(tái)，并連續(xù)數(shù)月保持該記錄，同年12月累計(jì)交付突破10萬(wàn)臺(tái)，登頂全球激光雷達(dá)年度量產(chǎn)冠軍。其主要配套車型包括理想汽車L系列、高合Hiphi Z、小米SU7、魏牌藍(lán)山和長(zhǎng)安啟源E07等。

• ATX：憑借極致性價(jià)比與極致性能，成為2025年量產(chǎn)車型最普及的標(biāo)配安全件。ATX是全新的超緊湊型高性能遠(yuǎn)距離ADAS激光雷達(dá)，相比AT128體積縮小60%、重量減輕近50%，同時(shí)性能更佳（探測(cè)距離200米/最遠(yuǎn)300米，最佳角分辨率0.08°(H)x0.1°(V)、提升100%以上），其極致小巧的設(shè)計(jì)和超低功耗為車廠提供多種安裝選擇（外露最小視窗高度僅25mm、整機(jī)功耗僅8W），能夠被靈活嵌入到車身不同位置，包括車頂、前擋玻璃后、車燈內(nèi)等）。

  ATX于2024年4月推出，并于2025年1月量產(chǎn)，憑借極致性價(jià)比，滲透至10萬(wàn)元級(jí)車型，被眾多主機(jī)廠視為2025年量產(chǎn)車型的標(biāo)配。截至2025年4月中旬，ATX已累計(jì)交付超5萬(wàn)臺(tái)；截至2025年6月，ATX合作車企覆蓋比亞迪、奇瑞、長(zhǎng)城、長(zhǎng)安等11家國(guó)內(nèi)頭部品牌，其中包括國(guó)內(nèi)科技生態(tài)巨頭旗下豪華SUV的全系標(biāo)配。

2025年11月24日，公司重磅更新ATX激光雷達(dá)，推出搭載費(fèi)米C500芯片（專用高性能智能主控芯片）的256線SiPM激光雷達(dá)ATX煥新版。ATX煥新版最佳角分辨率提升至0.08°(H)x0.05°(V)，測(cè)距可達(dá)230米@10%反射率，點(diǎn)頻384萬(wàn)點(diǎn)/秒，相比上一代產(chǎn)品提升一倍；在安全層面，內(nèi)部嵌入光子隔離技術(shù)，以及費(fèi)米C500芯片已集成的點(diǎn)云智慧引擎IPE等，無懼高反膨脹、雨霧噪點(diǎn)，全天候能大力升級(jí)。目前，ATX煥新版的在手訂單規(guī)模已超400萬(wàn)臺(tái)，來自多家全球頭部主機(jī)廠，將于2026年4月開啟量產(chǎn)交付。

• AT1440（高性能產(chǎn)品）：引領(lǐng)激光雷達(dá)進(jìn)入千線超高清時(shí)代。AT1440于2025年1月推出，是全球車規(guī)級(jí)最高線數(shù)的激光雷達(dá)。該產(chǎn)品搭載禾賽第四代自研芯片，采用更前沿的高效感光與超高并行處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)300米@10%反射率的超遠(yuǎn)測(cè)距能力；其角分辨率達(dá)0.05°(H)x0.0125°(V)，為汽車主激光雷達(dá)的30倍以上，提供超高清圖像級(jí)點(diǎn)云；點(diǎn)頻超3400萬(wàn)點(diǎn)/秒，是當(dāng)前主流遠(yuǎn)距車載激光雷達(dá)的45倍以上。

• ET25：專為置于前擋風(fēng)玻璃后側(cè)而設(shè)計(jì)的艙內(nèi)激光雷達(dá)。ET25于2023年4月推出，是一款超薄遠(yuǎn)距混合固態(tài)激光雷達(dá)產(chǎn)品，在不犧牲性能的情況下，ET25擁有厚度僅為25mm的極致輕薄機(jī)身，可置于前擋風(fēng)玻璃后。在ET25發(fā)布當(dāng)日，禾賽已宣布與福耀集團(tuán)達(dá)成戰(zhàn)略合作，共同推進(jìn)ET25前裝量產(chǎn)方案的落地應(yīng)用。

• ETX（高性能產(chǎn)品）：全球測(cè)距最遠(yuǎn)的車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)。ETX專為L(zhǎng)3/L4級(jí)自動(dòng)駕駛打造，具備真800線的超高線數(shù)，最佳角分辨率0.05°x0.025°，相比AT128提升8倍，視窗高度僅32毫米（較同類500線以上高性能激光雷達(dá)減少35%），是全球首款實(shí)現(xiàn)數(shù)字單光子平臺(tái)技術(shù)全棧自研的車載激光雷達(dá)，涵蓋激光發(fā)射、信號(hào)處理、單光子接收三大核心模塊，全部自主研發(fā)并自主可控，首次打破國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)依賴進(jìn)口芯片的局面。具體表現(xiàn)為：①自研光子發(fā)射芯片，采用納米級(jí)光刻工藝定制高功率VCSEL激光器陣列，顯著提升光子收發(fā)效率，將車載激光雷達(dá)測(cè)距上限提高30%，達(dá)到400米@10%反射率；②自研光子隔離技術(shù)，激光收發(fā)通道獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，從硬件層面解決傳統(tǒng)SPAD雷達(dá)的通道串?dāng)_問題，將誤判率降低95%；③自研波形解碼引擎，以246億次/秒超頻采樣技術(shù)，專利級(jí)多回波分離算法，實(shí)現(xiàn)納秒級(jí)時(shí)域解析，在雨霧、沙塵、汽車尾氣等典型干擾場(chǎng)景下，實(shí)現(xiàn)99.9%以上環(huán)境噪點(diǎn)的智能濾除。

  ETX有望成為遠(yuǎn)距小目標(biāo)與地平線探測(cè)領(lǐng)域的業(yè)界標(biāo)桿，可清晰識(shí)別300米內(nèi)水馬（120x60cm）、280米內(nèi)小動(dòng)物（60x40cm）、150米內(nèi)小木塊（15x25cm）及120米內(nèi)的地平線，極大拓寬L3/L4自動(dòng)駕駛的安全操作場(chǎng)景。ETX于2025年上半年推出，目前已獲得全球頂級(jí)車企前裝量產(chǎn)定點(diǎn)及國(guó)內(nèi)領(lǐng)先車企新車型定點(diǎn)，預(yù)計(jì)2026年量產(chǎn)；公司也正與AGC及圣戈班展開深度協(xié)同，共同推進(jìn)前擋玻璃后激光雷達(dá)集成技術(shù)發(fā)展。

• FT120：是具備大垂直視角與高性價(jià)比的純固態(tài)近距激光雷達(dá)。半固態(tài)激光雷達(dá)長(zhǎng)于遠(yuǎn)測(cè)，垂直視角通常較小，用于車身兩側(cè)補(bǔ)盲時(shí)，可能無法探測(cè)到近處低矮物體；且補(bǔ)盲用的激光雷達(dá)通常需安裝多顆，半固態(tài)的成本相對(duì)較高。FT120是一款專為盲區(qū)檢測(cè)打造的純固態(tài)激光雷達(dá)，擁有100°（水平）×75°（垂直）的超廣角視角，探測(cè)距離為22米（反射率10%時(shí)），能夠精準(zhǔn)定位近距補(bǔ)盲場(chǎng)景中出現(xiàn)的路牌、欄桿、立體車庫(kù)層等物體，還能檢測(cè)到低矮的孩童、寵物、錐桶、斑馬線等。FT120采用高度集成的架構(gòu)，在確保性能優(yōu)異的同時(shí)，體積十分小巧，可無縫嵌入車身兩側(cè)或四周，能根據(jù)實(shí)際需求靈活安裝在兩側(cè)翼子板、進(jìn)氣格柵、后保險(xiǎn)杠等位置。

  FT120于22年11月推出，并于23年10月量產(chǎn)，目前主要應(yīng)用在極石01（全球首款搭載純固態(tài)激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型）上。極石01搭載了1顆AT128，車身兩側(cè)翼子板處安裝了FT120，提供水平280°的高清三維感知。

• FTX（高性能產(chǎn)品）是擁有全球最廣視野的純固態(tài)車規(guī)級(jí)補(bǔ)盲激光雷達(dá)。FTX的探測(cè)距離可達(dá)30米（反射率10%時(shí)），點(diǎn)云數(shù)量是FT120的2.5倍；相比FT120，重量減輕66%，外露視窗面積減少40%，可靈活嵌入車身；還采用純固態(tài)電子掃描技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了180°（水平）×140°（垂直）的超廣角視野，分辨率較FT120提升超2倍。FTX于25年1月推出，計(jì)劃于2026年量產(chǎn)，憑借全球最廣視野，能有效覆蓋車身四周盲區(qū)，精準(zhǔn)檢測(cè)低矮障礙物（如路樁、寵物等），還能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)側(cè)后方快速接近的車輛，補(bǔ)全L3/L4級(jí)自動(dòng)駕駛感知的最后一塊盲區(qū)。

Pandar/OT/QT/XT/JT系列代表產(chǎn)品主要包括Pandar128、OT128、QT128、XT32、JT16/128/256，具體參數(shù)及特點(diǎn)如下：

• 1）Pandar128是專為遠(yuǎn)距離檢測(cè)設(shè)計(jì)的高性能機(jī)械式激光雷達(dá)，因產(chǎn)品力突出被譽(yù)為一代“機(jī)皇”。Pandar128于20年9月推出，具備超遠(yuǎn)測(cè)距與圖像級(jí)分辨率，垂直角分辨率在-6°至+2°時(shí)為0.125°；水平角分辨率在10Hz轉(zhuǎn)速下可達(dá)0.1°，為同類產(chǎn)品中的佼佼者，憑借高性能、高可靠性獲得國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)認(rèn)可。Pandar128是全球首款通過ISO26262ASILB功能安全產(chǎn)品認(rèn)證的激光雷達(dá)。據(jù)禾賽招股書，Pandar128是全球現(xiàn)有最先進(jìn)且商業(yè)化成功的機(jī)械式激光雷達(dá)產(chǎn)品，以及機(jī)器人市場(chǎng)上最具競(jìng)爭(zhēng)力的激光雷達(dá)。

• 2）OT128是目前唯一在發(fā)射及接收系統(tǒng)上均采用ASIC路徑的機(jī)械式激光雷達(dá)。業(yè)界大多僅將ASIC路徑應(yīng)用于ADAS激光雷達(dá)產(chǎn)品，而禾賽成功將基于ASIC技術(shù)的架構(gòu)遷移至機(jī)械式激光雷達(dá)產(chǎn)品。相比傳統(tǒng)360°機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的分立式器件架構(gòu)，OT128在保證高性能的同時(shí)，兼顧車規(guī)級(jí)可靠性，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)效率大幅提升，讓360°激光雷達(dá)可大規(guī)模部署。OT128于24年9月推出，共享AT128成熟技術(shù)架構(gòu)，但相比AT128，OT128的零部件數(shù)量減少66%，核心生產(chǎn)工序所需時(shí)間縮短超95%，核心工序自動(dòng)化率提升超90%。

• 3）QT128是可實(shí)現(xiàn)近距補(bǔ)盲的360°超廣角近距激光雷達(dá)。QT128于22年1月推出，提供盲點(diǎn)檢測(cè)的前沿解決方案，垂直視野更寬闊，達(dá)105°；同時(shí)增強(qiáng)短距離性能，可在10%的反射率下檢測(cè)近0.1米的物體。

• 4）XT32是應(yīng)用于配送機(jī)器人及空間感知市場(chǎng)的旗艦產(chǎn)品。XT32為360°旋轉(zhuǎn)式高精度中距激光雷達(dá)，擁有5mm超高精度、近距離零盲區(qū)、輕量級(jí)（490g）的特點(diǎn)，通過創(chuàng)新光路收發(fā)系統(tǒng)架構(gòu)，即使物體緊貼激光雷達(dá)光罩時(shí)依然能夠有效探測(cè)，實(shí)現(xiàn)臟污自檢和遮擋檢測(cè)。XT32于20年9月推出，激光雷達(dá)掃描僅需沿著特定路徑“走一圈”，就能完整記錄下建筑內(nèi)外的結(jié)構(gòu)，專業(yè)人士可通過非接觸、不破壞的方式，快速、精準(zhǔn)、完整地采集三維信息和色彩信息，因此XT32在測(cè)繪、工業(yè)應(yīng)用、無人物流、建筑數(shù)字孿生等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

• 5）JT系列是面向機(jī)器人、工業(yè)等應(yīng)用推出的迷你體型半球3D激光雷達(dá)。禾賽JT系列于25年1月發(fā)布，擁有全球最廣的360°（水平）×187°（垂直）超半球視野，比同類產(chǎn)品視野增加60%，輕松實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)的全向感知。僅需安裝一顆，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的全方位探測(cè)，每幀數(shù)據(jù)可覆蓋超1萬(wàn)平米的探測(cè)范圍，高效替代多個(gè)傳統(tǒng)攝像頭協(xié)同作業(yè)的任務(wù)場(chǎng)景；且與攝像頭不同，激光雷達(dá)不會(huì)采集人臉或其他生物識(shí)別信息，主要關(guān)注環(huán)境與物體的形狀、位置等特征，在實(shí)現(xiàn)對(duì)人員和物體精準(zhǔn)感知的同時(shí)，最大程度保護(hù)個(gè)人隱私。作為一款平臺(tái)化產(chǎn)品，JT可支持16線、128線、256線等多種配置，截至25年第二季度末，JT系列交付量已突破10萬(wàn)臺(tái)。

（三）財(cái)務(wù)：是首家且目前唯一實(shí)現(xiàn)Non - GAAP盈利的激光雷達(dá)企業(yè)

營(yíng)收規(guī)模行業(yè)第一，25年第一季度營(yíng)收同比增速近50%。2019年至2023年，隨著智駕滲透率穩(wěn)步提升，市場(chǎng)對(duì)激光雷達(dá)需求增長(zhǎng)，公司營(yíng)收從3.5億元快速增長(zhǎng)至18.8億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）達(dá)52%。2024年，公司營(yíng)收達(dá)20.8億元，同比+116%，增速放緩但營(yíng)收再創(chuàng)歷史新高，保持全球激光雷達(dá)行業(yè)營(yíng)收第一的領(lǐng)先地位；25年第一季度公司營(yíng)收20.3億元，同比+49%，同比增速再次加速上揚(yáng)。公司預(yù)計(jì)25年第四季度營(yíng)收10 - 12億元，同比+39%至67%。

從收入結(jié)構(gòu)看，公司收入主要來自激光雷達(dá)產(chǎn)品，主要?jiǎng)?chuàng)收地區(qū)為國(guó)內(nèi)及北美。2024年，公司激光雷達(dá)產(chǎn)品收入19.47億元，占比94%；其他產(chǎn)品收入0.19億元，占比0.9%；服務(wù)收入1.11億元，占比5.3%，主要包括工程設(shè)計(jì)、開發(fā)和驗(yàn)證服務(wù)、解決方案服務(wù)收入及其他服務(wù)收入。2020年至2024年，公司激光雷達(dá)產(chǎn)品收入從4.15億元增至19.47億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）47%。分地區(qū)看，2024年公司在大陸地區(qū)營(yíng)收為15.43億元，營(yíng)收占比74%；在北美地區(qū)營(yíng)收為2.81億元，營(yíng)收占比14%；在歐洲地區(qū)營(yíng)收為1.61億元，營(yíng)收占比7.8%。

激光雷達(dá)交付量連續(xù)4年實(shí)現(xiàn)翻倍以上增長(zhǎng)，2025年增速再度提升。2020至2024年，公司激光雷達(dá)交付量從0.4萬(wàn)臺(tái)快速提升至50.2萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合年均增長(zhǎng)率（CAGR）達(dá)2.31倍，連續(xù)4年翻倍增長(zhǎng)。分品類看，2024年公司ADAS激光雷達(dá)交付量45.6萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)1.34倍；機(jī)器人激光雷達(dá)交付量4.6萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)67%。2025年1-3月，公司出貨量再次爆發(fā)式增長(zhǎng)，激光雷達(dá)總交付量98.9萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)2.54倍，其中ADAS激光雷達(dá)交付83.0萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)2.16倍，機(jī)器人激光雷達(dá)交付15.9萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)8.52倍，市占率穩(wěn)居行業(yè)第一。公司預(yù)計(jì)2025年4季度交付量有望超過60萬(wàn)臺(tái)，全年激光雷達(dá)交付量有望達(dá)到150萬(wàn)臺(tái)。

二、激光雷達(dá)行業(yè)概況

（一）行業(yè)市場(chǎng)快速擴(kuò)容，自主優(yōu)勢(shì)突出

1. 構(gòu)成：四大核心模塊，光學(xué)芯片集成化推動(dòng)降本

激光雷達(dá)（LiDAR）是光探測(cè)和測(cè)距（Light Detection and Ranging）的簡(jiǎn)稱，是一種利用激光來計(jì)算物體到目標(biāo)表面可變距離的傳感器。在遠(yuǎn)距離探測(cè)、夜間探測(cè)、分辨范圍、探測(cè)精度、成像能力等方面相比攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)具有明顯優(yōu)勢(shì)。

激光雷達(dá)主要由發(fā)射、接收、掃描、主控四個(gè)模塊構(gòu)成。發(fā)射模塊和接收模塊功能是通過激光器發(fā)射激光，探測(cè)器對(duì)返回的光進(jìn)行接收，是光電轉(zhuǎn)換+復(fù)雜的信號(hào)處理模塊。掃描模塊本質(zhì)上是通過不斷改變光的傳播方向，實(shí)現(xiàn)用有限的收發(fā)通道來滿足覆蓋視野角的要求。信號(hào)被接收后經(jīng)過放大處理和數(shù)模轉(zhuǎn)換，由控制及處理模塊計(jì)算，獲取目標(biāo)表面形態(tài)、物理屬性等特性，最終建立物體模型，以實(shí)現(xiàn)避障功能。

激光雷達(dá)收發(fā)模組成本占比最高，推動(dòng)光學(xué)芯片及其配套元器件的集成化為主要降本方向。激光雷達(dá)光電系統(tǒng)成本約占激光雷達(dá)整機(jī)成本的70%，由激光發(fā)射、激光接收、測(cè)時(shí)、控制四大模塊構(gòu)成。激光收發(fā)模組成本在整機(jī)中占比近60%，體積、重量在整機(jī)中占比近70%（遠(yuǎn)高于測(cè)時(shí)模組和控制模組），核心部件為激光器和探測(cè)器。通過將分立光學(xué)芯片及其配套元器件高度集成，可大幅降低生產(chǎn)成本、快速擴(kuò)充產(chǎn)能，隨著激光雷達(dá)線數(shù)的增加，光學(xué)芯片集成化帶來的優(yōu)勢(shì)會(huì)更加明顯。

（二） 技術(shù)：混合固態(tài)/全固態(tài)/VCSEL/SPAD成為潛在迭代方向

激光雷達(dá)可根據(jù)各模塊不同技術(shù)路線分類：①按掃描方式，分為機(jī)械式、混合固態(tài)、全固態(tài)；②按激光發(fā)射模塊集成度，分為EEL、VCSEL、光纖激光；③按激光發(fā)射波長(zhǎng)，分為近紅外和短波紅外；④按接收模塊探測(cè)器，分為PIN、APD、SPAD、SiPM；⑤按控制及處理模塊，分為FPGA、ASIC、SoC；⑥按測(cè)距原理，分為ToF、FMCW。

（1）. 按掃描方式，行業(yè)趨勢(shì)為機(jī)械式→混合固態(tài)→全固態(tài)

機(jī)械式激光雷達(dá)曾是早期自動(dòng)駕駛的主流選擇，其通過電機(jī)帶動(dòng)發(fā)射模塊和接收模塊進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)掃描。但存在成本高、體積大、重量重（影響車輛外觀和空氣動(dòng)力學(xué)性能）、內(nèi)部高速旋轉(zhuǎn)部件易磨損（可靠性差、壽命短、維護(hù)成本高）等缺陷。激光雷達(dá)鼻祖Velodyne產(chǎn)品曾用于Robotaxi測(cè)試車型，其64線激光雷達(dá)重量達(dá)13公斤，售價(jià)超8萬(wàn)美元。

目前混合固態(tài)激光雷達(dá)是車載產(chǎn)品主流，在保留部分機(jī)械結(jié)構(gòu)的同時(shí)引入固態(tài)電子器件，實(shí)現(xiàn)性能和成本的平衡，分為轉(zhuǎn)鏡式、棱鏡式、MEMS式等。

• 轉(zhuǎn)鏡式：發(fā)射模塊和接收模塊固定，電機(jī)僅帶動(dòng)反射鏡旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)環(huán)境掃描。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小巧、便于集成、耐用性強(qiáng)、成本較低，量產(chǎn)車型廣泛應(yīng)用，缺點(diǎn)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)不穩(wěn)定、光源功耗大。主要廠商包括禾賽科技、鐳神智能、華為、圖達(dá)通等。

• 棱鏡式：利用棱鏡的折射和反射原理偏轉(zhuǎn)激光束實(shí)現(xiàn)掃描，但光路延遲影響產(chǎn)品可靠性。主要廠商為速騰聚創(chuàng)。

• MEMS式：采用微電子機(jī)械系統(tǒng)技術(shù)，將機(jī)械結(jié)構(gòu)集成在硅芯片上，集成微振鏡控制激光掃描方向。具有成本低、體積小、壽命長(zhǎng)（振動(dòng)頻率超1億次）、技術(shù)成熟等優(yōu)勢(shì)，但掃描范圍有限（難以實(shí)現(xiàn)360°全方位掃描），且受微鏡尺寸和振動(dòng)幅度限制，對(duì)激光功率和能量利用率有一定影響。主要廠商為速騰聚創(chuàng)、Innoviz。

全固態(tài)激光雷達(dá)是汽車激光雷達(dá)的未來發(fā)展方向，內(nèi)部無任何機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，采用電子掃描技術(shù)控制激光的發(fā)射和接收，可靠性和壽命顯著提升，同時(shí)體積小、可嵌入車身任意位置，主要分OPA和FLASH等。但全固態(tài)激光雷達(dá)在遠(yuǎn)距離探測(cè)、高分辨率成像、抗干擾能力等方面仍需進(jìn)一步提升。

• OPA：基于光學(xué)相控陣技術(shù)，在單一芯片上由多個(gè)激光發(fā)射單元組成陣列，通過控制各光源發(fā)光時(shí)間差，利用波的干涉效應(yīng)，控制主光束的發(fā)射角度，判斷被測(cè)物體的距離和速度。但OPA視場(chǎng)角有限，旁瓣干擾嚴(yán)重、點(diǎn)云質(zhì)量不達(dá)標(biāo)，若為提高檢測(cè)精度遮擋旁瓣，會(huì)導(dǎo)致視場(chǎng)角進(jìn)一步縮小，因此OPA商業(yè)化尚處早期。

• FLASH：通過面陣激光一次性照射成像，短時(shí)間內(nèi)發(fā)射大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，以高度靈敏的接收器接收反射光，完成環(huán)境圖像繪制。無運(yùn)動(dòng)部件、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗振動(dòng)、適合車規(guī)級(jí)要求，具備低成本潛力（晶圓級(jí)制造），但探測(cè)距離較短（通常100米）；因一次需要發(fā)射大面積光斑，在體積限制下無法保證功率密度，視場(chǎng)角、探測(cè)距離、分辨率難以兼顧，遠(yuǎn)距場(chǎng)景視場(chǎng)角很小。因此，F(xiàn)LASH技術(shù)路線打造的大視場(chǎng)角短距激光雷達(dá)，在車上主要用于補(bǔ)盲。

（2）.發(fā)射模塊：激光雷達(dá)發(fā)射方案分為EEL、VCSEL、光纖激光三大類。發(fā)射波長(zhǎng)主要為905nm和1550nm：905nm發(fā)射器以EEL或VCSEL為主，屬于半導(dǎo)體激光；1550nm一般采用光纖激光器。

• EEL與光纖激光器成本較高，光纖激光器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、人眼安全等優(yōu)勢(shì)，但存在成本高、功耗大、壽命短的問題。EEL為邊緣發(fā)射激光器，發(fā)光方向平行于晶圓，功率密度高，但發(fā)光面位于半導(dǎo)體晶圓側(cè)面，使用中需經(jīng)歷切割、翻轉(zhuǎn)、鍍膜、再切割等工藝步驟，高度依賴產(chǎn)線工人的手工裝調(diào)技術(shù)，導(dǎo)致生產(chǎn)成本高且一致性難以保障。VCSEL為垂直腔面發(fā)射激光器，發(fā)光方向垂直于晶圓，可通過平面工藝實(shí)現(xiàn)大規(guī)模陣列制造，大幅降低成本并提升產(chǎn)品一致性，相較EEL，VCSEL功耗降低約30%，生產(chǎn)成本下降超50%。

• VCSEL憑借綜合優(yōu)勢(shì)成為當(dāng)前主流。早期VCSEL發(fā)光功率較低，應(yīng)用受限，近年來國(guó)內(nèi)外多家VCSEL激光器廠商開發(fā)了多層結(jié)VCSEL激光器，將其發(fā)光功率密度提升至5-10倍，優(yōu)化峰寬后，905nm方案目前已能達(dá)到與1550nm相當(dāng)?shù)男阅?。采埃孚采用VCSEL方案；華為早期D2采用EEL方案，下一代D3采用VCSEL方案；速騰聚創(chuàng)早期產(chǎn)品采用EEL，后續(xù)轉(zhuǎn)向VCSEL方案；圖達(dá)通此前主攻1550nm，近年也推出了905nm路線產(chǎn)品。
  

（3）.接收模塊：SPAD和SiPM正逐步取代APD，車載激光雷達(dá)主要接收芯片包括APD（雪崩光電二極管）、SPAD（單光子雪崩二極管）和SiPM（硅光電倍增管）。APD僅需少量光子輸入即可觸發(fā)，但反向電流易急劇增大，難以實(shí)現(xiàn)高靈敏度光子探測(cè)。初期APD曾是首選傳感器，后因靈敏度和抗干擾性弱于SPAD與SiPM，逐漸被替代。

• SiPM由SPAD二極管并聯(lián)淬滅電阻構(gòu)成陣列，外部需搭配模擬信號(hào)處理電路和模數(shù)轉(zhuǎn)換電路（ADC），信號(hào)經(jīng)多次處理易產(chǎn)生損失。SiPM線數(shù)越高，所需并聯(lián)模塊越多，體積越大，難以滿足高線數(shù)激光雷達(dá)的輕量化需求，通常難以突破256線，甚至無法超過150線。

• SPAD是SPAD二極管陣列的器件，通過時(shí)間數(shù)字變換（TDC）直接實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化處理，僅需一個(gè)光子即可觸發(fā)雪崩電流，對(duì)光子具有極高靈敏度，可在極低光照條件下檢測(cè)單光子，有助于激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)24小時(shí)全天候感知。其高靈敏度支持更極致的測(cè)遠(yuǎn)，同時(shí)具備更高像素密度，能最大限度減少噪聲，并實(shí)現(xiàn)超高速波形感知等優(yōu)勢(shì)。華為主導(dǎo)的激光雷達(dá)方案較早實(shí)現(xiàn)SPAD規(guī)?；瘧?yīng)用。
  

（4）.主控模塊：激光雷達(dá)主控芯片分為FPGA、ASIC、SoC三類。FPGA為“可重構(gòu)邏輯”器件，適合制造專用芯片，具備再次設(shè)計(jì)時(shí)“重新配置”的靈活性，但因可重構(gòu)特性在成本、效率和功耗方面存在短板。為適應(yīng)降本需求，眾多激光雷達(dá)廠商自研ASIC或SoC芯片，將傳統(tǒng)系統(tǒng)中的分立組件集成化。

（5）.測(cè)距原理：ToF是當(dāng)前主流方案，F(xiàn)MCW應(yīng)用預(yù)計(jì)在2028年之后實(shí)現(xiàn)。ToF通過測(cè)量激光發(fā)射與回波的時(shí)間差計(jì)算距離，實(shí)時(shí)性強(qiáng)、測(cè)距精度高（誤差≤1cm），是自動(dòng)駕駛、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域主導(dǎo)方案；FMCW通過測(cè)量激光頻率變化間接獲取距離和速度信息，具備遠(yuǎn)距離探測(cè)、高分辨率、強(qiáng)抗干擾能力等優(yōu)勢(shì)，但技術(shù)處于發(fā)展初期，商業(yè)化落地仍需突破多重門檻。據(jù)Yole預(yù)測(cè)，首批FMCW激光雷達(dá)可能在2028-2030年左右上市。

（6）.技術(shù)迭代趨勢(shì)：混合固態(tài)/全固態(tài)+VCSEL+SPAD是潛在迭代方向。Yole預(yù)測(cè)，到2035年，掃描方式有望全面轉(zhuǎn)向混合固態(tài)和全固態(tài)路線，其中混合固態(tài)滲透率預(yù)計(jì)達(dá)52%、Flash42%、OPA6%；VCSEL激光雷達(dá)有望成為主流，光纖激光雷達(dá)滲透率將降至3%，EEL降至13%，VCSEL提升至84%；接收模塊方面，APD滲透率將降至3%，SiPM降至48%，SPAD提升至49%；測(cè)距原理方面，F(xiàn)MCW滲透率將在2030年緩慢提升至2%。

（三）市場(chǎng)規(guī)模與價(jià)格趨勢(shì)車載端

2025年裝機(jī)量有望突破250萬(wàn)顆，伴隨汽車產(chǎn)業(yè)智能化升級(jí)，激光雷達(dá)從“嘗鮮高配”轉(zhuǎn)變?yōu)樾萝嚒鞍踩珮?biāo)配”。2024年國(guó)內(nèi)裝機(jī)量首次突破150萬(wàn)顆（同比+1.8倍），滲透率達(dá)6.0%；2025上半年突破100萬(wàn)顆（同比+71%），滲透率提升至7.7%；截至2025年9月，新能源乘用車滲透率已達(dá)20%。預(yù)計(jì)2025年裝機(jī)量沖擊250萬(wàn)顆（滲透率9.0%），2030年隨輔助駕駛滲透，滲透率有望達(dá)40%。

價(jià)格方面，激光雷達(dá)從上萬(wàn)元下探至1450元左右，經(jīng)歷三個(gè)階段：2005-2021年（奢侈品時(shí)代）：技術(shù)路線未定，未實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，單價(jià)高達(dá)5萬(wàn)美元；2021-2023年（年輕化時(shí)代）：極氪001、小鵬G9等20萬(wàn)級(jí)以上車型量產(chǎn)，2023年在20-30萬(wàn)元車型占比15%、30萬(wàn)元以上占比85%；2024年至今（平權(quán)時(shí)代）：向15-20萬(wàn)元、甚至10-15萬(wàn)元車型滲透，如零跑C10等，2024年在20-30萬(wàn)元車型占比46%、30-35萬(wàn)元占比24%，2025年L2+車型價(jià)格下探至1450元/顆。

市場(chǎng)空間-車載市場(chǎng)：

國(guó)內(nèi)乘用車市場(chǎng)國(guó)產(chǎn)份額近100%，國(guó)外廠商已退出競(jìng)爭(zhēng)。四大廠商份額100%，具體：華為：2024年市占率提升至40%，配套智界、問界、阿維塔、方程豹等車型，且問界M7等車型搭載2顆以上；禾賽：2024年裝機(jī)量28.4萬(wàn)顆（同比+1.44倍），市占率33%，國(guó)內(nèi)第二；速騰聚創(chuàng)：2023-2024年裝機(jī)量從12.5萬(wàn)顆提升至51.5萬(wàn)顆（同比+3.11倍），市占率從23%提升至34%，躍居第一；圖達(dá)通：與蔚來深度綁定，積極拓展其他車企。

價(jià)格與滲透率展望：2030/2035年全球車載市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)90/148億美元，其中中國(guó)53/67億美元，海外38/81億美元；L4級(jí)市場(chǎng)規(guī)模12/32億美元。L2++、L3、L4級(jí)滲透率預(yù)計(jì)2030年達(dá)35%/1.7%，2035年達(dá)70%/7.5%，單車ASP下探至181-1312美元。同性能產(chǎn)品仍有降價(jià)空間，但幅度有限，高性能、多顆配置方案將成為趨勢(shì)，市場(chǎng)規(guī)模有望快速擴(kuò)容。

市場(chǎng)空間-機(jī)器人端

2029年全球市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)51億美元，中國(guó)市場(chǎng)22億美元（占全球43%）。隨著激光雷達(dá)在無人機(jī)、割草/配送/自主移動(dòng)/人形等機(jī)器人中廣泛應(yīng)用，且任務(wù)復(fù)雜度提升推動(dòng)多激光雷達(dá)配置，2024-2029年全球機(jī)器人激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)將從6億美元增長(zhǎng)至51億美元（CAGR56%），中國(guó)市場(chǎng)從2億美元增長(zhǎng)至22億美元（CAGR61%）。

市場(chǎng)格局與競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)全球格局

國(guó)內(nèi)廠商主導(dǎo)全球市場(chǎng)，頭部地位穩(wěn)固。2024年全球市場(chǎng)份額前四均為國(guó)內(nèi)企業(yè)，禾賽科技33%、速騰聚創(chuàng)24%、華為19%、圖達(dá)通13%，法雷奧退出前四，份額降至5%。禾賽是全球車載、Robotaxi、激光雷達(dá)市占率第一，全球L4自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)市占率第一，連續(xù)四年獲“多項(xiàng)全球第一”榮譽(yù)，61%市占率連續(xù)四年居Robotaxi榜首，全球十大Robotaxi企業(yè)中九家選擇禾賽作為供應(yīng)商。

全球Robotaxi激光雷達(dá)市場(chǎng)，禾賽穩(wěn)居首位。2024年，禾賽以61%的市占率連續(xù)四年蟬聯(lián)全球Robotaxi激光雷達(dá)市場(chǎng)榜首，成為全球頭部Robotaxi企業(yè)的首選供應(yīng)商。目前，在全球十大Robotaxi公司中，有九家采用禾賽的激光雷達(dá)產(chǎn)品。

在國(guó)內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)廠商占據(jù)近100%的份額，國(guó)外廠商已基本退出競(jìng)爭(zhēng)。其中，國(guó)內(nèi)四大廠商的市場(chǎng)份額接近100%。具體情況如下：華為：2025年上半年市占率進(jìn)一步提升至40%（含補(bǔ)盲激光雷達(dá)口徑）。除配套鴻蒙智行旗下智界、問界、享界等車型外，阿維塔、嵐圖夢(mèng)想家等車型也搭載了華為激光雷達(dá)。且問界M7（max、ultra版）、M8/M9、智界R7/S7、享界S9/S9T、尊界S800、阿維塔11/12等車型均配置2顆及以上激光雷達(dá)。禾賽：2025年上半年激光雷達(dá)裝車量達(dá)28.4萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)1.44倍，位居國(guó)內(nèi)乘用車主激光雷達(dá)市場(chǎng)第一（市占率33%）；在國(guó)內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)位列第二，市占率達(dá)28%。速騰：2023至2024年激光雷達(dá)裝車量從12.5萬(wàn)顆大幅增長(zhǎng)至51.5萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)3.11倍，市占率也從23%提升至34%，躍居國(guó)內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)首位；但2025年上半年激光雷達(dá)裝車量同比僅增長(zhǎng)0.4%，主要受問界全面采用華為自研激光雷達(dá)及小鵬轉(zhuǎn)向純視覺方案的影響。圖達(dá)通：與蔚來深度合作，同時(shí)積極拓展與其他整車廠商的合作機(jī)會(huì)。

? 如欲獲取完整版PDF文件，可以關(guān)注鈦祺汽車官網(wǎng)—>智庫(kù)，也可以添加鈦祺小助理微信，回復(fù)“報(bào)告名稱：禾賽-深度研究報(bào)告：激光為炬，照見智駕與端側(cè)AI的感知基石 ”。

點(diǎn)擊下方，查看近期熱門行業(yè)研究報(bào)告