伺服電機(jī)系統(tǒng)通常由伺服電機(jī)本體、伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器三大部分構(gòu)成，并集成了編碼器等反饋裝置，形成一個(gè)“執(zhí)行-反饋-比較-修正”的智能循環(huán)。

伺服電機(jī)工作原理的核心是閉環(huán)負(fù)反饋控制?？刂破鳎ㄈ鏟LC）首先發(fā)出目標(biāo)指令（例如移動(dòng)到某個(gè)位置）。驅(qū)動(dòng)器接收指令后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，安裝在電機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)實(shí)際位置并反饋給驅(qū)動(dòng)器。

驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的處理器將目標(biāo)值與實(shí)際值進(jìn)行比較，計(jì)算出誤差信號(hào)，并運(yùn)用PID（比例、積分、微分）等控制算法生成修正指令，動(dòng)態(tài)調(diào)整輸出給電機(jī)的電流，直至誤差趨近于零，實(shí)現(xiàn)“指哪打哪”的精準(zhǔn)控制。

伺服電機(jī)分為：直流和交流。

直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、成本較低、啟動(dòng)力矩大，但存在電刷磨損、維護(hù)需求高等問題。而當(dāng)前主流是交流伺服電機(jī)，特別是永磁同步電機(jī)（PMSM），交流伺服電機(jī)憑借無電刷免維護(hù)、功率密度高、過載能力強(qiáng)、低速性能平穩(wěn)等優(yōu)勢(shì)，已廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高要求領(lǐng)域。與普通電機(jī)相比，伺服電機(jī)具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、運(yùn)行范圍廣、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象三大顯著特點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)高性能，伺服系統(tǒng)普遍采用電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的三環(huán)控制結(jié)構(gòu)。電流環(huán)作為最內(nèi)環(huán)，負(fù)責(zé)精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩；速度環(huán)和位置環(huán)作為外環(huán)，分別確保速度的平穩(wěn)和位置的準(zhǔn)確。通過調(diào)整各環(huán)的PID參數(shù)，可以優(yōu)化系統(tǒng)的響應(yīng)速度、穩(wěn)定性和精度。

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