1996年，波士頓動(dòng)力還沒(méi)成立，特斯拉的馬斯克還在寫(xiě)代碼。本田已經(jīng)在日本實(shí)驗(yàn)室里，讓一臺(tái)1.82米高的機(jī)器人邁出了第一步——沒(méi)有電纜，沒(méi)有外接電源，自己走了。

這臺(tái)叫P2的機(jī)器，花了本田工程師9年時(shí)間。它不是遙控玩具，而是第一臺(tái)能自主平衡、自主行走的人形機(jī)器人。

當(dāng)時(shí)的機(jī)器人什么水平？要么像玩具一樣固定在地上，要么需要人類(lèi)扶著、拖著電纜才能動(dòng)幾步。P2的突破在于"動(dòng)態(tài)平衡"——走路時(shí)身體前傾，像人類(lèi)一樣用慣性控制重心，而不是僵硬地保持直立。

本田的"笨辦法"：先造人，再教它走路

P2的體型很怪。1.82米高，210公斤重，軀干像冰箱，雙腿像液壓支架。工程師給它塞了30個(gè)電機(jī)，6個(gè)陀螺儀，還有一堆當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的傳感器。

控制邏輯卻出奇簡(jiǎn)單：每秒采樣100次姿態(tài)數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)調(diào)整關(guān)節(jié)角度。左腳踩下去，重心移到左腿，右腳再邁出——這套流程現(xiàn)在聽(tīng)起來(lái)像常識(shí)，但在1996年，沒(méi)有先例。

本田的研究員花了大量時(shí)間觀察人類(lèi)走路。他們發(fā)現(xiàn)，人走路時(shí)身體其實(shí)是持續(xù)"失控"的：每一步都在向前傾倒，靠下一步踩住來(lái)恢復(fù)平衡。P2模仿的就是這種"受控跌倒"。

P2的行走速度是2公里/小時(shí)，和人類(lèi)散步差不多。它能上下樓梯，能在不平地面調(diào)整步態(tài)，被輕推一下會(huì)主動(dòng)邁一步來(lái)穩(wěn)住自己。

這些功能現(xiàn)在看很基礎(chǔ)，但在當(dāng)時(shí)，機(jī)器人學(xué)界的主流觀點(diǎn)是"靜態(tài)穩(wěn)定"——機(jī)器人必須時(shí)刻保持重心在支撐面內(nèi)，像桌子一樣穩(wěn)。P2證明動(dòng)態(tài)穩(wěn)定才是出路，直接影響了后來(lái)ASIMO和波士頓動(dòng)力Atlas的設(shè)計(jì)方向。

為什么本田后來(lái)不玩了

P2之后，本田在2000年推出ASIMO，更小更輕，會(huì)跑會(huì)跳，還能端咖啡。2018年，ASIMO項(xiàng)目終止，本田轉(zhuǎn)向"實(shí)用型機(jī)器人"——輪椅、助行器、救災(zāi)機(jī)械臂。

這個(gè)轉(zhuǎn)向很現(xiàn)實(shí)。人形機(jī)器人太貴，ASIMO單臺(tái)造價(jià)據(jù)說(shuō)超過(guò)100萬(wàn)美元，維護(hù)成本更高。本田算過(guò)賬：同樣的錢(qián)，造10臺(tái)專(zhuān)用機(jī)械臂更劃算。

但P2的技術(shù)遺產(chǎn)沒(méi)消失。動(dòng)態(tài)平衡算法進(jìn)了本田的摩托車(chē)穩(wěn)定系統(tǒng)，步態(tài)控制專(zhuān)利授權(quán)給了多家公司。2013年波士頓動(dòng)力發(fā)布Atlas時(shí)，其平衡控制的核心思路與P2如出一轍。

有意思的是，本田當(dāng)年沒(méi)申請(qǐng)?zhí)鄬?zhuān)利保護(hù)。研究員在采訪中說(shuō)，他們更想"推動(dòng)整個(gè)領(lǐng)域前進(jìn)"。這種開(kāi)放態(tài)度在現(xiàn)在的科技圈幾乎絕跡。

30年后的今天，我們?cè)谥貜?fù)造輪子嗎

2024年，特斯拉Optimus、Figure AI、小米CyberOne扎堆亮相。它們能跳舞、能搬箱子、能在工廠里擰螺絲。但仔細(xì)看技術(shù)路線：動(dòng)態(tài)平衡、模型預(yù)測(cè)控制、強(qiáng)化學(xué)習(xí)調(diào)參——底層邏輯和P2沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別。

進(jìn)步主要體現(xiàn)在算力和數(shù)據(jù)。P2用專(zhuān)用芯片處理傳感器數(shù)據(jù)，現(xiàn)在的機(jī)器人用GPU跑神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；P2靠工程師手動(dòng)調(diào)參數(shù)，現(xiàn)在的機(jī)器人用仿真環(huán)境批量訓(xùn)練。

真正的新變量是成本。P2時(shí)代一臺(tái)機(jī)器人夠買(mǎi)輛豪車(chē)，現(xiàn)在國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人報(bào)價(jià)已經(jīng)壓到10萬(wàn)美元以?xún)?nèi)。

本田當(dāng)年放棄，是因?yàn)榭床坏缴虡I(yè)化路徑。現(xiàn)在資本重新涌入，是因?yàn)閯趧?dòng)力短缺和制造業(yè)升級(jí)的真實(shí)需求。技術(shù)沒(méi)變便宜，變便宜的是傳感器、電機(jī)和計(jì)算單元——這些不是本田擅長(zhǎng)的領(lǐng)域。

一個(gè)細(xì)節(jié)：P2的髖關(guān)節(jié)用了諧波減速器，這種結(jié)構(gòu)現(xiàn)在仍是人形機(jī)器人的標(biāo)配。30年前選這個(gè)方案，是因?yàn)楫?dāng)時(shí)只有它能同時(shí)滿(mǎn)足精度和扭矩要求。直到今天，諧波減速器還是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人卡脖子的環(huán)節(jié)。

所以P2的真正遺產(chǎn)，或許不是某項(xiàng)具體技術(shù)，而是一種工程哲學(xué)：先解決最難的問(wèn)題（平衡），再逐步優(yōu)化其他部分?，F(xiàn)在很多創(chuàng)業(yè)公司反著來(lái)——先堆功能演示，再回頭補(bǔ)基礎(chǔ)能力。

本田研究員在2006年的紀(jì)錄片里說(shuō)過(guò)一句話：「我們花了9年讓P2走起來(lái)，又花了10年讓ASIMO跑起來(lái)。下一代機(jī)器人要走進(jìn)家庭，可能還需要20年?！?/p>

從P2算起，今年正好30年。機(jī)器人確實(shí)走進(jìn)工廠了，但還沒(méi)走進(jìn)客廳。這個(gè)時(shí)間表，算準(zhǔn)了嗎？