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上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室黨嘉強等提出了表面紋理作用下等效初始裂紋長度和應(yīng)力集中系數(shù)評價模型，研究了齒輪成形磨削后齒根表面完整性分布規(guī)律，并對成形磨齒參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選討論。設(shè)計搭建了航空齒輪超聲滾壓強化試驗裝置，將其應(yīng)用到齒根強化中，對齒根超聲滾壓后表面完整性分布規(guī)律進(jìn)行了分析。結(jié)果表明，齒根磨削后表面等效初始裂紋長度和應(yīng)力集中系數(shù)分別高達(dá)5.09 μm和2.6，表面微觀組織變形層深約30 μm，殘余壓應(yīng)力層深約30 μm，硬化層深約200 μm。高磨削速度、高進(jìn)給和小切深有助于減小齒根表面等效裂紋長度，低磨削速度、低進(jìn)給和小切深有助于提升齒根殘余壓應(yīng)力幅值。超聲滾壓工藝能提高齒根表面光潔度，將等效初始裂紋長度降低至0.28 μm，引入較深塑性變形層，相比磨削加工和機械噴丸工藝，表面殘余壓應(yīng)力層深明顯提升。

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南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院武星等認(rèn)為，針對柵格地圖下移動機器人路徑規(guī)劃存在路徑拐點多、運行不平滑、安全性不高等問題，提出一種基于Voronoi骨架的融合路徑規(guī)劃方法。首先采用Delaunay三角剖分、對偶Voronoi圖構(gòu)造及無向圖鄰接矩陣變換等方法將柵格地圖變換為Voronoi骨架圖。其次基于骨架頂點使用A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，并根據(jù)空間避障需求進(jìn)行路徑點優(yōu)化，提高全局路徑的安全性與精煉性。再次優(yōu)化DWA算法速度采樣空間，通過引入全局優(yōu)化引導(dǎo)改進(jìn)評價函數(shù)，構(gòu)建全局引導(dǎo)型DWA算法，并采用動態(tài)目標(biāo)點將局部路徑規(guī)劃與全局規(guī)劃路徑進(jìn)行融合。實驗結(jié)果表明，該融合路徑規(guī)劃方法具有導(dǎo)航安全性、路徑平滑性和運行高效性，可使移動機器人快速規(guī)避隨機動-靜態(tài)障礙物。

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哈爾濱工業(yè)大學(xué)超精密光電儀器工程研究所吳劍威等認(rèn)為，隨著氣體靜壓潤滑技術(shù)的不斷發(fā)展及兼容真空工作環(huán)境的迫切需求，基于密封設(shè)計的真空氣體靜壓軸承已成為近年來的研究熱點之一。因其具有高動態(tài)、低摩擦、高精度和無污染等優(yōu)勢，在精密加工、檢測等領(lǐng)域有著良好的應(yīng)用前景。從真空氣體潤滑方式、結(jié)構(gòu)優(yōu)化及實驗研究等三方面入手，詳述了真空氣體靜壓軸承的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。對比了真空氣體靜壓軸承相較于傳統(tǒng)氣體軸承的優(yōu)缺點，同時歸納了真空氣體靜壓軸承的常規(guī)密封方法及高效抽排方式。在此基礎(chǔ)上分析了真空氣體靜壓軸承在設(shè)計中存在的支承特性、結(jié)構(gòu)設(shè)計、加工工藝等關(guān)鍵技術(shù)問題，并對真空氣體軸承未來發(fā)展趨勢進(jìn)行了初步展望，為真空氣體靜壓軸承的設(shè)計提供相應(yīng)依據(jù)。

探花

華中科技大學(xué)智能制造裝備與技術(shù)全國重點實驗室周一帆等提出了一種氣-磁-金屬復(fù)合的大承載三向準(zhǔn)零剛度減振器，通過噸級承載的空氣靜壓止推氣浮支承配合可調(diào)片彈簧機構(gòu)實現(xiàn)水平向準(zhǔn)零剛度，通過高線性環(huán)形磁負(fù)剛度機構(gòu)與金屬彈簧并聯(lián)實現(xiàn)垂向準(zhǔn)零剛度?；跀?shù)值模擬方法分析止推氣浮支承節(jié)流器結(jié)構(gòu)參數(shù)和工作參數(shù)對承載力和剛度的影響規(guī)律，并進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計；基于磁荷法建立多層環(huán)形磁負(fù)剛度計算模型，分析磁體結(jié)構(gòu)參數(shù)對負(fù)剛度大小和線性度的影響規(guī)律并進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。研制了氣-磁-金屬復(fù)合的大承載三向準(zhǔn)零剛度減振器樣機，并搭建單元測試平臺分別驗證氣浮支承的噸級承載能力和磁負(fù)剛度機構(gòu)與金屬彈簧并聯(lián)的準(zhǔn)零剛度特性。測試結(jié)果表明，研制的氣浮支承機構(gòu)承載力大于1 200 kg，承載力計算與實驗誤差小于5%；垂向磁負(fù)剛度理論計算與實驗誤差小于7%，垂向準(zhǔn)零剛度部件綜合剛度20.3 N/mm，均滿足設(shè)計要求。所提出的減振器可實現(xiàn)噸級承載和三向準(zhǔn)零剛度，適用于六自由度超低頻減振。

榜眼

北京工業(yè)大學(xué)北京市精密測控技術(shù)與儀器工程技術(shù)研究中心溫眾普 等 認(rèn)為，超精密測量是指準(zhǔn)確度優(yōu)于100 nm量級的測量。高端制造通常需要在超精密量級上，例如將光機分成數(shù)十個系統(tǒng)、上千個零部件高度集成、協(xié)同工作才能實現(xiàn)。因此，超精密測量是建立國家測量體系和完整制造連、產(chǎn)業(yè)鏈的基石，是裝備制造業(yè)向中高端跨越的必要條件。在超精密測量技術(shù)體系中，直線/回轉(zhuǎn)運動基準(zhǔn)就像是儀器裝備的骨骼，其精度和性能很大程度上決定了儀器裝備的整體精度和性能。氣浮技術(shù)的一般精度就達(dá)到0.1 μm/100 mm，且具有摩擦小壽命長的特點，已經(jīng)成為實現(xiàn)超精密測量的核心技術(shù)支撐。根據(jù)氣浮裝備工作原理與結(jié)構(gòu)的分析，提出了性能提升方法中的兩類矛盾、以及兩者在結(jié)構(gòu)設(shè)計上的統(tǒng)一性；分析了工程計算法、表壓比法、氣阻計算法、有限元法等主要設(shè)計方法的特點，歸納總結(jié)各方法的適用范圍；最后，從裝備需求、性能提升、分析計算、創(chuàng)新結(jié)構(gòu)方面展望了國內(nèi)靜壓氣浮技術(shù)的發(fā)展趨勢，指出突破現(xiàn)有技術(shù)指標(biāo)所面臨的問題和發(fā)展方向。

狀元

東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院黃鵬等認(rèn)為，為實現(xiàn)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的裝載機工作裝置的研發(fā)設(shè)計，針對一種八桿含單個復(fù)鉸的新型裝載機工作裝置進(jìn)行運動學(xué)與動力學(xué)分析。通過對新型裝載機工作裝置的自由度分析，驗證了該工作裝置滿足裝載機作業(yè)要求的一個旋轉(zhuǎn)自由度和一個移動自由度。采用復(fù)矢量法對新型工作裝置進(jìn)行運動學(xué)分析，建立了鏟斗末端的位姿空間和各構(gòu)件的角加速度與驅(qū)動空間的映射關(guān)系。基于虛功原理，建立了新型工作裝置的動力學(xué)模型，推導(dǎo)出液壓缸驅(qū)動力的數(shù)學(xué)模型。對液壓缸的運動進(jìn)行規(guī)劃，采用兩種裝載機常用的鏟掘方法，基于Matlab和ADAMS軟件對裝載機的一個作業(yè)循環(huán)進(jìn)行動力學(xué)仿真對比分析，得到舉升液壓缸與轉(zhuǎn)斗液壓缸驅(qū)動力的變化規(guī)律，仿真結(jié)果誤差在合理范圍之內(nèi)，驗證了動力學(xué)模型的正確性。以動臂舉升工況為例，研究了不同液壓缸驅(qū)動速度和加速度對液壓缸驅(qū)動力的影響，得到當(dāng)液壓缸驅(qū)動速度和加速度小幅度變化時，液壓缸驅(qū)動力受到的影響較小而工作裝置慣性力受到的影響較大。此外，工作裝置所受的重力和外負(fù)載對于液壓缸的驅(qū)動力起決定性作用。研究結(jié)果為裝載機工作裝置的研發(fā)設(shè)計提供了重要理論依據(jù)，對于工作裝置的液壓系統(tǒng)設(shè)計具有指導(dǎo)意義。

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責(zé)任編輯：李 娜

責(zé)任校對： 金 程

審 核： 張 彤

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