當(dāng)前，通用人工智能的討論逐漸從文本與圖像轉(zhuǎn)向物理世界，具身智能——賦予AI以物理身體，使其能感知、理解和交互真實(shí)環(huán)境，而這些正成為全球科技競(jìng)賽的下一個(gè)關(guān)鍵戰(zhàn)場(chǎng)。

然而，與語(yǔ)言模型時(shí)代“數(shù)據(jù)天然存在”的繁榮景象不同，具身智能的“大腦”模型正陷入一場(chǎng)前所未有的“數(shù)據(jù)饑渴”。訓(xùn)練一個(gè)能在復(fù)雜、長(zhǎng)時(shí)序任務(wù)中泛化的具身智能大腦，需要的不再是萬(wàn)億級(jí)的文本Token，而是高質(zhì)量、多模態(tài)、時(shí)空對(duì)齊的“人類行為數(shù)據(jù)”。這背后，是一場(chǎng)從硬件架構(gòu)、數(shù)據(jù)采集到處理范式的系統(tǒng)性革命。

資本熱追，但仍不“完美”

據(jù)國(guó)務(wù)院發(fā)展研究中心?預(yù)測(cè)，中國(guó)具身智能2030年達(dá)4000億元人民幣，2035年突破萬(wàn)億元。與此同時(shí)，中國(guó)信通院?《具身智能發(fā)展報(bào)告（2025年）》中，首次將具身智能納入國(guó)家未來(lái)產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)，2025年全球市場(chǎng)規(guī)模195.25億元人民幣。

2026年開年僅前三個(gè)月，國(guó)內(nèi)具身智能賽道融資規(guī)模已近300億元，融資事件同比增長(zhǎng)63%。光輪智能斬獲超5億美元融資，創(chuàng)下國(guó)內(nèi)該領(lǐng)域融資紀(jì)錄；逐際動(dòng)力完成2億美元B輪融資，估值超過(guò)10億美元；星海圖再獲20億元B+輪融資——資本正以加速度涌入這條賽道。

與賽道火熱相對(duì)的，具身智能在真正走進(jìn)生活，走進(jìn)產(chǎn)業(yè)的過(guò)程中，卻并不是一帆風(fēng)順。英特爾研究院副總裁、英特爾中國(guó)研究院院長(zhǎng)宋繼強(qiáng)曾明確指出：“當(dāng)前具身智能的發(fā)展，正處于‘提升能力上限’與‘保障能力下限’的雙重攻堅(jiān)期。大家都在展示機(jī)器人的智能能力，但很少有人關(guān)注它表現(xiàn)不佳時(shí)該怎么辦——這正是產(chǎn)業(yè)化必須跨越的鴻溝”。

雖然我們已經(jīng)有了諸如宇樹科技、銀河通用這些具身智能“本體”的制造商，他們?cè)斓臋C(jī)器人已經(jīng)具備了充分的靈活度，能完成翻跟斗、跳舞等“表演”，但這些技術(shù)的背后更多的是通過(guò)提前預(yù)編輯好的程序執(zhí)行的。換句話說(shuō)，雖然當(dāng)前的具身智能“小腦”已經(jīng)足夠發(fā)達(dá)，但在“大腦”層面，如何能讓機(jī)器人更具有“活人感”，更像人一樣，通過(guò)自主思維去執(zhí)行指令，是接下來(lái)產(chǎn)業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。

對(duì)此，簡(jiǎn)智新創(chuàng)聯(lián)合創(chuàng)始人朱雁鳴告訴筆者：“今天大家看到的所有具身智能公司，其實(shí)它們真正模型化的能力，仍然停留在一些非常短時(shí)序的簡(jiǎn)單任務(wù)上，比如疊衣服、倒水、拿杯子。” 這揭示了當(dāng)前產(chǎn)業(yè)的普遍現(xiàn)狀：演示驚艷，但實(shí)用尚遠(yuǎn)。這些精心設(shè)計(jì)的演示任務(wù)，往往在受控環(huán)境下完成，距離能夠應(yīng)對(duì)家庭、工廠、物流等真實(shí)場(chǎng)景中復(fù)雜、多變、長(zhǎng)鏈條的任務(wù)要求，還有巨大差距。

朱雁鳴認(rèn)為，當(dāng)前具身模型在學(xué)術(shù)上仍需突破，而在產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化上的差距更大。這種差距的核心在于，現(xiàn)有模型缺乏對(duì)物理世界的深刻理解和魯棒交互能力。去年行業(yè)普遍推崇的VLP（視覺(jué)-語(yǔ)言-規(guī)劃）路徑，其底層是語(yǔ)言模型，擅長(zhǎng)基于文本指令進(jìn)行規(guī)劃，但其生成的行動(dòng)“本質(zhì)上只是基于語(yǔ)言規(guī)劃出的軌跡和行為”，與真實(shí)物理世界中“認(rèn)知-行動(dòng)-獲得物理反饋-產(chǎn)生新認(rèn)知”的持續(xù)閉環(huán)相去甚遠(yuǎn)。

因此，產(chǎn)業(yè)共識(shí)正在轉(zhuǎn)向構(gòu)建 “世界模型”。世界模型的核心是讓AI理解底層的物理規(guī)律，如摩擦力、剛體動(dòng)力學(xué)、空間關(guān)系等，而不僅僅是進(jìn)行語(yǔ)言描述下的軌跡規(guī)劃。這標(biāo)志著具身智能的發(fā)展從“模仿語(yǔ)言邏輯”進(jìn)入“學(xué)習(xí)物理法則”的深水區(qū)。

這個(gè)過(guò)程中，一個(gè)有趣的趨勢(shì)是：大量智能駕駛（智駕）領(lǐng)域的人才涌入具身智能賽道，簡(jiǎn)智機(jī)器人核心成員便多來(lái)自智駕背景。朱雁鳴指出，這種遷移并非偶然，而是因?yàn)閮烧咴诩夹g(shù)棧（如視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型VLA、環(huán)境模擬）和產(chǎn)品方法論上存在深刻共鳴。更重要的是，智駕領(lǐng)域所錘煉出的 “數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)閉環(huán)” 的產(chǎn)品迭代架構(gòu)，即“通過(guò)真實(shí)數(shù)據(jù)持續(xù)訓(xùn)練、測(cè)試和優(yōu)化模型”，正是當(dāng)前具身智能從演示走向?qū)嵱盟叫璧墓こ袒芰?。智駕從業(yè)者對(duì)物理環(huán)境交互反饋、系統(tǒng)測(cè)試與迭代的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，能夠加速具身智能產(chǎn)品的開發(fā)進(jìn)程。

然而，無(wú)論是追求世界模型的理論突破，還是借鑒智駕的工程經(jīng)驗(yàn)，都指向同一個(gè)核心瓶頸：高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)的極端匱乏。

具身智能的“數(shù)據(jù)困境”

如果說(shuō)算力是引擎，算法是藍(lán)圖，那么數(shù)據(jù)就是燃料。沒(méi)有合適的燃料，再?gòu)?qiáng)大的引擎和精妙的藍(lán)圖也無(wú)法驅(qū)動(dòng)具身智能駛向現(xiàn)實(shí)的彼岸。這促使一批像簡(jiǎn)智機(jī)器人這樣的創(chuàng)業(yè)公司，沒(méi)有選擇去“卷”模型本身，而是轉(zhuǎn)向了為行業(yè)提供“數(shù)據(jù)基座”這一更具差異化價(jià)值的基礎(chǔ)設(shè)施賽道。

拓斯達(dá)具身智能業(yè)務(wù)線-矩陣智拓CMO王琪也曾表示，數(shù)據(jù)痛點(diǎn)主要體現(xiàn)在三個(gè)方面：一是數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，不同企業(yè)的機(jī)器人本體構(gòu)型不同，產(chǎn)生的數(shù)據(jù)難以互通，形成數(shù)據(jù)壁壘，“比如當(dāng)前構(gòu)型產(chǎn)生的數(shù)據(jù)能用，但是對(duì)另外的構(gòu)型來(lái)說(shuō)是有門檻和壁壘的”；二是數(shù)據(jù)采集難、成本高，工業(yè)場(chǎng)景的復(fù)雜性導(dǎo)致數(shù)據(jù)采集難度大，且采集設(shè)備與人力成本高昂，尤其是對(duì)于中小企業(yè)而言，難以承擔(dān)大規(guī)模數(shù)據(jù)采集的成本；三是數(shù)據(jù)隱私與安全問(wèn)題，企業(yè)擔(dān)心開放產(chǎn)線數(shù)據(jù)會(huì)泄露核心工藝，導(dǎo)致其不愿配合數(shù)據(jù)采集，“部分頭部企業(yè)，其核心產(chǎn)線里面一些東西，他們自己人都進(jìn)不去，我們只能暫時(shí)先等待行業(yè)規(guī)范進(jìn)一步成熟，先把眼前開放的場(chǎng)景做完”，王琪直言。

訓(xùn)練一個(gè)強(qiáng)大的具身智能大腦，尤其是世界模型，對(duì)數(shù)據(jù)提出了近乎苛刻的要求。單從數(shù)據(jù)采集這一點(diǎn)來(lái)看，其需求可以概括為三個(gè)關(guān)鍵維度：多模態(tài)、高精度、強(qiáng)因果。而當(dāng)前主流的數(shù)據(jù)采集方案，在這三個(gè)維度上均面臨顯著痛點(diǎn)。

多模態(tài)層面，人類通過(guò)與世界的交互來(lái)學(xué)習(xí)，這個(gè)過(guò)程融合了視覺(jué)、聽覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)乃至本體感覺(jué)（知道四肢位置）。同樣，具身智能模型需要重建這套多感官輸入。朱雁鳴強(qiáng)調(diào)，觸覺(jué)等非視覺(jué)模態(tài)的價(jià)值“更多是作為監(jiān)督，或者作為結(jié)果的校驗(yàn)與反饋”。例如，區(qū)分兩毫米和一毫米的螺絲，視覺(jué)可能難以分辨，但觸覺(jué)反饋的差異是明顯的。然而，當(dāng)前許多采集方案嚴(yán)重依賴單一視覺(jué)，導(dǎo)致觸覺(jué)、力覺(jué)等關(guān)鍵模態(tài)數(shù)據(jù)缺失或質(zhì)量低下。

高精度層面，模型訓(xùn)練需要數(shù)據(jù)在時(shí)間和空間上高度對(duì)齊。時(shí)間上，不同傳感器的采集頻率不同，如何確?！笆钟|摸到杯子”的觸覺(jué)信號(hào)與視頻畫面中的接觸幀嚴(yán)格對(duì)應(yīng)？空間上，需要將手部動(dòng)作精確還原到以頭部或環(huán)境為基準(zhǔn)的絕對(duì)坐標(biāo)系中。傳統(tǒng)方案存在固有缺陷：柔性手套因佩戴差異和自身形變，導(dǎo)致每次測(cè)量的絕對(duì)精度不穩(wěn)定；純視覺(jué)方案在手被物體遮擋（如伸入抽屜取物）時(shí)立刻“失明”，數(shù)據(jù)中斷。朱雁鳴指出，這些精度漂移和遮擋問(wèn)題，在家庭或工業(yè)場(chǎng)景中是導(dǎo)致方案“不可用”的重要原因，采集到的低質(zhì)量數(shù)據(jù)甚至?xí)蚰Ｐ妥⑷搿拔锢砘糜X(jué)”。

強(qiáng)因果層面，最終用于訓(xùn)練的數(shù)據(jù)，必須是一條條完整的、可解釋的“行為鏈”。它不僅僅包含“做了什么”（動(dòng)作序列），還要包含“為什么這么做”（認(rèn)知與決策），以及“結(jié)果如何”（物理反饋）。例如，數(shù)據(jù)需要記錄“看到水杯（視覺(jué)）-決定去拿（認(rèn)知）-移動(dòng)手臂并調(diào)整手指姿態(tài)（動(dòng)作）-感受到杯子的重量和滑移趨勢(shì)（觸覺(jué)/力覺(jué)反饋）-微調(diào)握力（調(diào)整）-成功拿起（結(jié)果）”這一完整閉環(huán)。傳統(tǒng)采集方式只能記錄動(dòng)作和部分視覺(jué)，因果鏈?zhǔn)菙嗔训?。后期若依靠大量人工進(jìn)行標(biāo)注和串聯(lián)，成本極高且難以規(guī)?；：?jiǎn)智機(jī)器人方面透露，以他們每周處理超2萬(wàn)小時(shí)數(shù)據(jù)的需求估算，若全靠人工，需要近5000人的標(biāo)注團(tuán)隊(duì)，這完全不現(xiàn)實(shí)。

顯然，現(xiàn)有的采集技術(shù)卻無(wú)法高效、高保真地生產(chǎn)這種數(shù)據(jù)。相對(duì)于具身智能硬件“本體”的發(fā)展迅速而言，數(shù)據(jù)瓶頸，已成為鎖住具身智能大腦進(jìn)化速度的那把最沉重的鎖。

傳統(tǒng)方案滿足不了“新需求”

面對(duì)模型訓(xùn)練的嚴(yán)苛需求，數(shù)據(jù)采集技術(shù)本身必須進(jìn)行一場(chǎng)深刻的范式轉(zhuǎn)移。傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集方案已經(jīng)難以適應(yīng)當(dāng)下的需求。比如柔性穿戴設(shè)備精度不足、視覺(jué)采集易受遮擋、多模態(tài)數(shù)據(jù)難以對(duì)齊、采集效率低下等問(wèn)題，嚴(yán)重影響了數(shù)據(jù)的質(zhì)量與規(guī)模。要解決這些問(wèn)題，必須通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新，重構(gòu)數(shù)據(jù)采集的硬件架構(gòu)與軟件流程，構(gòu)建一套高精度、多模態(tài)、高效率、低成本的數(shù)據(jù)采集體系。

在硬件層面，針對(duì)手部姿態(tài)捕捉的精度與穩(wěn)定性問(wèn)題，主流方案是柔性手套+IMU，其本質(zhì)是通過(guò)算法估算關(guān)節(jié)角度，存在物理形變帶來(lái)的固有誤差。而將傳統(tǒng)柔性采集設(shè)備迭代成與人類骨骼更相似的剛性采集設(shè)備。這種仿生學(xué)設(shè)計(jì)，通過(guò)剛性連接直接測(cè)量關(guān)節(jié)的相對(duì)位移，從物理上消除了柔性變形誤差。

朱雁鳴表示，通過(guò)外骨骼式剛性結(jié)構(gòu)+磁編碼器的方式，從根本上解決了柔性結(jié)構(gòu)帶來(lái)的精度問(wèn)題?！叭说氖质怯晒趋罉?gòu)成的，我們就用骨骼的方式去捕捉人的數(shù)據(jù)，”朱雁鳴解釋道，簡(jiǎn)智機(jī)器人采用外骨骼結(jié)合磁編碼器的剛性連接結(jié)構(gòu)，測(cè)量所有關(guān)節(jié)的相對(duì)位移，這種方式能夠?qū)崿F(xiàn)高穩(wěn)定性和高精度的姿態(tài)捕捉，避免了柔性變形帶來(lái)的誤差。

這正是簡(jiǎn)智機(jī)器人Gen DAS Dex的核心硬件設(shè)計(jì)邏輯，據(jù)朱雁鳴介紹，其外骨骼結(jié)構(gòu)不僅能實(shí)現(xiàn)全自由度覆蓋，還能依托自研磁編碼器實(shí)現(xiàn)超高精度檢測(cè)，同時(shí)兼顧輕量化設(shè)計(jì)，將自研磁編碼器尺寸壓縮至僅3mm，整體體積與常見滑雪手套相當(dāng)，實(shí)現(xiàn)穿戴無(wú)感，不影響用戶正常操作；采用合金與彈性聚合復(fù)合物材質(zhì)，結(jié)合重心與結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)，設(shè)備整體重量?jī)H210g，即便面對(duì)復(fù)雜操作、精準(zhǔn)抓取等場(chǎng)景，也能完美記錄手部動(dòng)作，無(wú)負(fù)重感干擾。

同時(shí)，為了進(jìn)一步提升精度與穩(wěn)定性，團(tuán)隊(duì)還引入了實(shí)時(shí)校準(zhǔn)與補(bǔ)償機(jī)制。在每個(gè)編碼器和剛性角度檢測(cè)環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)端側(cè)實(shí)時(shí)校準(zhǔn)；同時(shí)，通過(guò)編碼器內(nèi)置的絕對(duì)溫度檢測(cè)，對(duì)溫度變化產(chǎn)生的漂移進(jìn)行補(bǔ)償。此外，通過(guò)振動(dòng)反饋、觸覺(jué)反饋和視覺(jué)反饋的多特征融合，將整體漂移量降至接近于零的水平，確保在不同手型、不同場(chǎng)景、不同環(huán)境下，數(shù)據(jù)的精度穩(wěn)定性都能得到保障。

在觸覺(jué)層面，他們摒棄了低分辨率的方案，自研了高分辨率磁觸覺(jué)傳感器。其目標(biāo)不僅是感知“有無(wú)接觸”，更要實(shí)現(xiàn)面陣式的三維力感知（法向力與切向力），以捕捉滑動(dòng)、紋理、硬度等豐富信息。朱雁鳴解釋，這能讓模型學(xué)習(xí)到“微應(yīng)變”等臨界狀態(tài)信息，對(duì)于理解摩擦力等物理規(guī)律至關(guān)重要。

與此同時(shí)，為解決視覺(jué)遮擋這一致命問(wèn)題，簡(jiǎn)智機(jī)器人設(shè)計(jì)了“端側(cè)定位+頭手協(xié)同”的解決方案。在手背位置集成IMU，并在手部下方配備獨(dú)立的攝像頭，通過(guò)單手SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)，結(jié)合頭與手的相對(duì)位置信息，進(jìn)行時(shí)空坐標(biāo)的還原。這種方式能夠在短時(shí)遮擋或部分遮擋（如手伸入抽屜取物、手攥成團(tuán)等場(chǎng)景）下，維持良好的持續(xù)定位能力，定位漂移量達(dá)到毫米級(jí)，確保數(shù)據(jù)采集不中斷。

在更底層的系統(tǒng)同步上，他們通過(guò)自研SoC和通訊協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了硬件的嚴(yán)格時(shí)鐘同步，并將多設(shè)備間通訊延遲控制在1毫秒以內(nèi)。在軟件層面，利用“觸覺(jué)接觸”等高置信度事件作為“真值”，對(duì)多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)與因果對(duì)齊，形成了 “端側(cè)雙循環(huán)動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)”機(jī)制，確保長(zhǎng)時(shí)間采集的精度不漂移。

采集只是第一步，將原始數(shù)據(jù)加工成模型可用的“人類數(shù)據(jù)”是更大的挑戰(zhàn)。朱雁鳴分享了簡(jiǎn)智機(jī)器人的解決辦法：他們開發(fā)了一個(gè)端到端的處理模型，輸入是原始多模態(tài)數(shù)據(jù)流，輸出即是時(shí)空對(duì)齊、因果閉環(huán)、帶有語(yǔ)義解釋（COT）的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)包。

這套系統(tǒng)帶來(lái)了效率的指數(shù)級(jí)提升：首先，在采集端通過(guò)算法進(jìn)行實(shí)時(shí)質(zhì)檢，過(guò)濾無(wú)效動(dòng)作；其次，自研壓縮算法將多路視頻流數(shù)據(jù)壓縮至原始大小的2%，且不損失關(guān)鍵信息；最后，通過(guò)流式傳輸和云端的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)模型自動(dòng)化處理，將原本需要數(shù)千人年的標(biāo)注工作，壓縮到一個(gè)小型團(tuán)隊(duì)即可管理。這使得大規(guī)模、多樣化的數(shù)據(jù)采集成為可能。

當(dāng)行業(yè)集體意識(shí)到“世界模型”需要數(shù)據(jù)來(lái)喂養(yǎng)時(shí)，一場(chǎng)圍繞數(shù)據(jù)基座的深度創(chuàng)新已然展開。從剛性仿生硬件到端側(cè)智能融合，再到數(shù)據(jù)基礎(chǔ)模型驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)化處理，這些系統(tǒng)性突破正在試圖回答一個(gè)根本問(wèn)題：如何高保真地記錄人類在物理世界中的經(jīng)驗(yàn)，用于訓(xùn)練機(jī)器人。這場(chǎng)“數(shù)據(jù)基座”的革命正悄然奠定著具身智能融入物理世界的基石。誰(shuí)掌握了高效生產(chǎn)“人類數(shù)據(jù)”的能力，誰(shuí)就可能掌握了打開通用具身智能時(shí)代的鑰匙。

（文｜Leo張ToB雜談，作者｜張申宇，編輯丨楊林）