4月9日，在±800千伏錦蘇特高壓輸電線路的春季綜合檢修現(xiàn)場(chǎng)，國(guó)網(wǎng)湖州供電公司自主研發(fā)的特高壓線路具身智能機(jī)器人2.0完成高空精細(xì)作業(yè)，成功補(bǔ)裝了一枚直徑僅4毫米的導(dǎo)線間隔棒插銷，作業(yè)效率比傳統(tǒng)人工作業(yè)提高150%。

作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。國(guó)網(wǎng)湖州供電公司供圖

機(jī)器人檢修能夠解決傳統(tǒng)人工作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高、體力消耗大、效率低等多方面問題。此次上線作業(yè)的機(jī)器人是國(guó)網(wǎng)湖州供電公司在前期研發(fā)基礎(chǔ)上的重大迭代升級(jí)版本，相較于初代產(chǎn)品，2.0版本機(jī)器人嵌入了先進(jìn)的避障算法與力反饋算法，結(jié)合數(shù)字孿生模型，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程操作中的主動(dòng)避障與力覺感知。此外，研發(fā)團(tuán)隊(duì)為其全新設(shè)計(jì)了升降裝置，有效擴(kuò)展了機(jī)械臂在高空有限空間內(nèi)的操作范圍與靈活性。在通信與供電方面，2.0版本機(jī)器人采用了5G與LoRa相結(jié)合的雙鏈路、雙電源冗余系統(tǒng)，確保了在復(fù)雜電磁環(huán)境下控制信號(hào)的穩(wěn)定、可靠傳輸，大幅提升了系統(tǒng)整體的安全性。通過更換如開口銷專用夾爪、靈巧手等模塊化末端執(zhí)行器，該機(jī)器人能夠靈活適應(yīng)補(bǔ)裝銷子、高空清障等多種不同的檢修任務(wù)需求。

作業(yè)中，該機(jī)器人通過搭載的激光雷達(dá)對(duì)作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行掃描，實(shí)時(shí)構(gòu)建高精度數(shù)字孿生模型，實(shí)現(xiàn)了高空現(xiàn)場(chǎng)與地面控制端的精準(zhǔn)映射。同時(shí)，其配置的深度相機(jī)與經(jīng)過優(yōu)化的缺陷識(shí)別算法，能夠自主識(shí)別并鎖定細(xì)微缺陷位置，顯著提升作業(yè)的精準(zhǔn)性與效率。該機(jī)器人裝備的智能機(jī)械臂負(fù)載能力超過5公斤，工作半徑達(dá)0.9米，可在300米外接受遠(yuǎn)程指令，穩(wěn)定完成毫米級(jí)精度的操作。

“此次作業(yè)的成功，驗(yàn)證了機(jī)器人在極端精度和實(shí)時(shí)性要求下的可靠性?！眹?guó)網(wǎng)湖州供電公司輸電運(yùn)檢中心項(xiàng)目負(fù)責(zé)人表示，“我們計(jì)劃進(jìn)一步拓展其應(yīng)用場(chǎng)景，并探索通過多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，來完成安裝導(dǎo)線精靈等更為復(fù)雜的典型檢修任務(wù)，推動(dòng)運(yùn)檢模式向智能化、集群化發(fā)展?！?沈世昀、王云鋒)