規(guī)控算法是自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)安全與舒適的核心，無論是高速巡航還是復(fù)雜城市場(chǎng)景，其表現(xiàn)均由PID、LQR、MPC等關(guān)鍵算法決定。然而，大多數(shù)工程師雖然了解基礎(chǔ)原理，卻在工程落地時(shí)頻頻受阻——參數(shù)整定、延遲補(bǔ)償、模型失配……這些調(diào)試細(xì)節(jié)，才是真正的技術(shù)瓶頸，也正成為許多人職業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵障礙。

（自動(dòng)駕駛算法結(jié)構(gòu)圖）

行業(yè)招聘需求早已印證了這一點(diǎn)：一線車企與自動(dòng)駕駛公司的規(guī)控崗位，普遍要求“掌握核心算法、車輛動(dòng)力學(xué)建模，并具備實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)”。這考驗(yàn)的不是公式記憶，而是對(duì)算法特性與場(chǎng)景適配的系統(tǒng)化理解，以及將理論轉(zhuǎn)化為工程代碼的實(shí)戰(zhàn)能力。

目前工業(yè)界廣泛應(yīng)用的規(guī)控算法，如控制側(cè)的PID、LQR、MPC，以及規(guī)劃側(cè)的A*、Dijkstra、有限狀態(tài)機(jī)和Lattice Planner等，網(wǎng)上雖有許多基礎(chǔ)介紹，但將系統(tǒng)化理論與可實(shí)踐的C++代碼深度結(jié)合的內(nèi)容依然稀缺。

局部軌跡規(guī)劃算法lattice planner

為了便于大家學(xué)習(xí)，深藍(lán)學(xué)院邀請(qǐng)了具有10年以上規(guī)劃控制研發(fā)經(jīng)驗(yàn)的烏寧博士，開設(shè)了《自動(dòng)駕駛控制與規(guī)劃》線上課程。

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搶占學(xué)習(xí)名額

PART.01

課程講師

博士畢業(yè)于新加坡國(guó)立大學(xué)。具有10年以上機(jī)器人規(guī)劃控制的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，獲得多項(xiàng)自動(dòng)駕駛專利，并發(fā)表多篇機(jī)器人、自動(dòng)駕駛論文。

PART.02

項(xiàng)目實(shí)踐

項(xiàng)目實(shí)踐案例：

車輛軌跡跟蹤LQR算法

PART.03

課程收獲

1.了解自動(dòng)駕駛的規(guī)劃控制在整個(gè)自動(dòng)駕駛中的作用；

2.學(xué)會(huì)如何建立車輛幾何模型、車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及車輛動(dòng)力學(xué)模型，如何對(duì)一些重要的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)；

3.學(xué)會(huì)設(shè)計(jì)多種控制器（ PID, LQR, MPC ）去解決自動(dòng)駕駛中的控制問題，提升車輛的軌跡追蹤、自適應(yīng)巡航等的性能；

4.學(xué)會(huì)如何通過 有限狀態(tài)機(jī)( Finite-state machine ) 在動(dòng)態(tài)環(huán)境下規(guī)劃出一條避開障礙物并符合車輛動(dòng)力學(xué)的路徑，如何在復(fù)雜環(huán)境下做出合理決策等。

5.掌握規(guī)劃領(lǐng)域的 Dijkstra，A* 等路徑規(guī)劃的方法，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法以及在不確定性條件下的規(guī)劃問題。

本課程從基礎(chǔ)的車輛物理模型出發(fā)，通過對(duì)不同場(chǎng)景及應(yīng)用下車輛模型的分析，詳細(xì)闡述車輛控制學(xué)及路徑規(guī)劃的知識(shí)體系。通過將理論與實(shí)際車輛規(guī)劃控制中的問題相結(jié)合，從而讓大家達(dá)到融會(huì)貫通的效果。

PART.04

課程大綱

PART.05

適合人群

1.希望從事自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制研發(fā)的在校學(xué)生，尤其是機(jī)械、電子電氣、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化等專業(yè)的同學(xué)。

2.已經(jīng)在從事自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制相關(guān)領(lǐng)域的研發(fā)工程師。

3.自動(dòng)駕駛或者機(jī)器人企業(yè)中其他方向的研發(fā)工程師，以及系統(tǒng)工程師。

PART.06

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