周日（8月24日）上午，在上海南站附近我體驗了一圈重大升級后的地平線HSD城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)。

只是八九公里、不到一個小時的試乘，但是讓我驚訝的是這個輔助駕駛是讓人很難覺察到的輔助駕駛。在體驗其他輔助駕駛時，總會有幾次急剎或重剎或急轉(zhuǎn)或急加速，而地平線HSD這圈體驗下來幾乎沒有這些情況。這讓我?guī)状我苫蟮降资荋SD在開車還是司機在開，但是仔細觀察了幾次司機的手部動作，確實是HSD在開。

并不是因為這一圈路簡單，其實這是一圈很典型的城區(qū)道路，有機非混行的窄路，有彎彎繞繞的小路，還有擁堵路段……

但是地平線HSD就像一位經(jīng)驗豐富的專車司機一樣有遠見、能預(yù)判、反應(yīng)快并能合理規(guī)劃路線，避免了出現(xiàn)急加速急減速。

這就讓人好奇了，地平線HSD為什么能帶來如此與眾不同的輔助駕駛體驗？

1、從城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)的三個發(fā)展階段理解HSD的技術(shù)突破

發(fā)展至今的城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)可認為經(jīng)歷了三個發(fā)展階段：規(guī)則系統(tǒng)階段、混合系統(tǒng)階段和稠密模態(tài)系統(tǒng)階段。

在城區(qū)輔助駕駛發(fā)展初期，各家的系統(tǒng)都是通過規(guī)則定義行為。

輔助駕駛系統(tǒng)是一個人工規(guī)則的集合，各家系統(tǒng)比拼的是標注的規(guī)則數(shù)量和有限的數(shù)據(jù)模型，輔助駕駛系統(tǒng)表現(xiàn)以應(yīng)激行為為主——觸發(fā)規(guī)則則突然行動。

進入混合系統(tǒng)階段后，各家系統(tǒng)覆蓋的規(guī)則趨近，模型開始上強度、傳感器開始堆疊，但整個系統(tǒng)拼接組合感很強烈，輔助駕駛行為給人的體驗常常不統(tǒng)一、有跳躍，就像有幾個人在操控一臺車。這是系統(tǒng)做加法的階段，輔助駕駛系統(tǒng)也因此格外復(fù)雜，現(xiàn)在多數(shù)輔助駕駛系統(tǒng)依然處于這一發(fā)展階段。

復(fù)雜的混合系統(tǒng)逐漸顯示出其有限的發(fā)展上限，這就促使一些先行者開始返璞歸真做減法?；谂c人類行為對齊的稠密模態(tài)生成輔助駕駛系統(tǒng)，即應(yīng)用參數(shù)密集、計算量大，但模型結(jié)構(gòu)統(tǒng)一的稠密模型，以全鏈數(shù)路數(shù)據(jù)驅(qū)動自動化。在這一階段走得最深最遠的應(yīng)該就數(shù)國外的特斯拉和國內(nèi)的地平線啦！

為什么是地平線在這個方向走得深遠呢？顯然不是因為其他人看不到混合系統(tǒng)的問題與上限，而是因為這一跳隱含著很多“know-how”，而地平線堅定地走了過來；也可能因為目前復(fù)雜傳感器的堆疊對于整車銷售來說還是重要的營銷點。

2、地平線HSD一段式端到端的具體優(yōu)勢

地平線HSD是基于征程6P打造的一段式端到端輔助駕駛系統(tǒng)，可行駛區(qū)域覆蓋城區(qū)、高速、鄉(xiāng)間小路、停車場等道路場景。

從技術(shù)底座來看，征程6P為HSD提供了高性能的技術(shù)基座。

征程6P的算力高達560TOPS，集成了4核BPU，滿足輔助駕駛大模型的實時推理需求；其存儲帶寬高達205GB/s，并以三級存儲系統(tǒng)3倍提升了數(shù)據(jù)搬運效率；征程6P還有足夠的安全冗余設(shè)計，其內(nèi)置主域（高性能計算）與安全域（實時監(jiān)控）雙系統(tǒng)，算力冗余使雙域可并行處理任務(wù)，避免資源爭搶導(dǎo)致的延遲風(fēng)險。

強大的技術(shù)基座和真正的一段式端到端架構(gòu)為HSD帶來了出色的產(chǎn)品能力。

一是低延時系統(tǒng)，反應(yīng)超敏銳，場景理解能力強并能快速判斷生成解決辦法。

二是采用擬人感的防御性駕駛策略，特定場景下通過主動降速提前識別和預(yù)判高風(fēng)險場景，避免緊急避險發(fā)生，保障系統(tǒng)層面的安全、舒適和效率，這正是“類人”體驗的關(guān)鍵，這樣駕乘人員在輔助駕駛狀態(tài)下才能更放松，不會有緊張感而是擁有更高的安心感。

三是混合式架構(gòu)下控車橫縱解耦，易出現(xiàn)不協(xié)同的問題，而基于真正的一段式端到端架構(gòu)的HSD可實時軌跡輸出，實現(xiàn)橫縱向協(xié)同控車，感覺絲滑。

四是通過自主探索增強場景理解與推理能力的強化學(xué)習(xí)，實現(xiàn)輔助駕駛的智能涌現(xiàn)——帶來一些讓人驚艷的駕乘體驗，比如在完全無圖、無明顯道路邊界的施工砂石土路上，可自主識別道路與障礙物，推理出可通行區(qū)域。

結(jié)束語

體驗和了解下來，深切感受到地平線在輔助駕駛這件事上的用心，他們在自己認定的正確方向上義無反顧；他們憑借著軟硬件一體已經(jīng)進入了輔助駕駛的技術(shù)深水區(qū)；他們正在以技術(shù)突破重新定義輔助駕駛的體驗。

你是不是也很想感受一下不太一樣的輔助駕駛體驗?zāi)兀縿e著急，首款搭地平線HSD的車型奇瑞星途星紀元E05年內(nèi)將上市交付，另外還有近10家汽車品牌也達成了合作意向。

個人覺得隨著地平線HSD大量上路，輔助駕駛的競爭也將真正進入“以用戶體驗為核心”的深度體驗競爭階段——而現(xiàn)在輔助駕駛的競爭更多體現(xiàn)在概念、算力、傳感器等“看得見”的內(nèi)容物上。