周日（8月24日）上午，在上海南站附近我體驗(yàn)了一圈重大升級(jí)后的地平線HSD城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)。

只是八九公里、不到一個(gè)小時(shí)的試乘，但是讓我驚訝的是這個(gè)輔助駕駛是讓人很難覺察到的輔助駕駛。在體驗(yàn)其他輔助駕駛時(shí)，總會(huì)有幾次急剎或重剎或急轉(zhuǎn)或急加速，而地平線HSD這圈體驗(yàn)下來幾乎沒有這些情況。這讓我?guī)状我苫蟮降资荋SD在開車還是司機(jī)在開，但是仔細(xì)觀察了幾次司機(jī)的手部動(dòng)作，確實(shí)是HSD在開。

并不是因?yàn)檫@一圈路簡(jiǎn)單，其實(shí)這是一圈很典型的城區(qū)道路，有機(jī)非混行的窄路，有彎彎繞繞的小路，還有擁堵路段……

但是地平線HSD就像一位經(jīng)驗(yàn)豐富的專車司機(jī)一樣有遠(yuǎn)見、能預(yù)判、反應(yīng)快并能合理規(guī)劃路線，避免了出現(xiàn)急加速急減速。

這就讓人好奇了，地平線HSD為什么能帶來如此與眾不同的輔助駕駛體驗(yàn)？

1、從城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)的三個(gè)發(fā)展階段理解HSD的技術(shù)突破

發(fā)展至今的城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)可認(rèn)為經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段：規(guī)則系統(tǒng)階段、混合系統(tǒng)階段和稠密模態(tài)系統(tǒng)階段。

在城區(qū)輔助駕駛發(fā)展初期，各家的系統(tǒng)都是通過規(guī)則定義行為。

輔助駕駛系統(tǒng)是一個(gè)人工規(guī)則的集合，各家系統(tǒng)比拼的是標(biāo)注的規(guī)則數(shù)量和有限的數(shù)據(jù)模型，輔助駕駛系統(tǒng)表現(xiàn)以應(yīng)激行為為主——觸發(fā)規(guī)則則突然行動(dòng)。

進(jìn)入混合系統(tǒng)階段后，各家系統(tǒng)覆蓋的規(guī)則趨近，模型開始上強(qiáng)度、傳感器開始堆疊，但整個(gè)系統(tǒng)拼接組合感很強(qiáng)烈，輔助駕駛行為給人的體驗(yàn)常常不統(tǒng)一、有跳躍，就像有幾個(gè)人在操控一臺(tái)車。這是系統(tǒng)做加法的階段，輔助駕駛系統(tǒng)也因此格外復(fù)雜，現(xiàn)在多數(shù)輔助駕駛系統(tǒng)依然處于這一發(fā)展階段。

復(fù)雜的混合系統(tǒng)逐漸顯示出其有限的發(fā)展上限，這就促使一些先行者開始返璞歸真做減法?；谂c人類行為對(duì)齊的稠密模態(tài)生成輔助駕駛系統(tǒng)，即應(yīng)用參數(shù)密集、計(jì)算量大，但模型結(jié)構(gòu)統(tǒng)一的稠密模型，以全鏈數(shù)路數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)化。在這一階段走得最深最遠(yuǎn)的應(yīng)該就數(shù)國外的特斯拉和國內(nèi)的地平線啦！

為什么是地平線在這個(gè)方向走得深遠(yuǎn)呢？顯然不是因?yàn)槠渌丝床坏交旌舷到y(tǒng)的問題與上限，而是因?yàn)檫@一跳隱含著很多“know-how”，而地平線堅(jiān)定地走了過來；也可能因?yàn)槟壳皬?fù)雜傳感器的堆疊對(duì)于整車銷售來說還是重要的營銷點(diǎn)。

2、地平線HSD一段式端到端的具體優(yōu)勢(shì)

地平線HSD是基于征程6P打造的一段式端到端輔助駕駛系統(tǒng)，可行駛區(qū)域覆蓋城區(qū)、高速、鄉(xiāng)間小路、停車場(chǎng)等道路場(chǎng)景。

從技術(shù)底座來看，征程6P為HSD提供了高性能的技術(shù)基座。

征程6P的算力高達(dá)560TOPS，集成了4核BPU，滿足輔助駕駛大模型的實(shí)時(shí)推理需求；其存儲(chǔ)帶寬高達(dá)205GB/s，并以三級(jí)存儲(chǔ)系統(tǒng)3倍提升了數(shù)據(jù)搬運(yùn)效率；征程6P還有足夠的安全冗余設(shè)計(jì)，其內(nèi)置主域（高性能計(jì)算）與安全域（實(shí)時(shí)監(jiān)控）雙系統(tǒng)，算力冗余使雙域可并行處理任務(wù)，避免資源爭(zhēng)搶導(dǎo)致的延遲風(fēng)險(xiǎn)。

強(qiáng)大的技術(shù)基座和真正的一段式端到端架構(gòu)為HSD帶來了出色的產(chǎn)品能力。

一是低延時(shí)系統(tǒng)，反應(yīng)超敏銳，場(chǎng)景理解能力強(qiáng)并能快速判斷生成解決辦法。

二是采用擬人感的防御性駕駛策略，特定場(chǎng)景下通過主動(dòng)降速提前識(shí)別和預(yù)判高風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景，避免緊急避險(xiǎn)發(fā)生，保障系統(tǒng)層面的安全、舒適和效率，這正是“類人”體驗(yàn)的關(guān)鍵，這樣駕乘人員在輔助駕駛狀態(tài)下才能更放松，不會(huì)有緊張感而是擁有更高的安心感。

三是混合式架構(gòu)下控車橫縱解耦，易出現(xiàn)不協(xié)同的問題，而基于真正的一段式端到端架構(gòu)的HSD可實(shí)時(shí)軌跡輸出，實(shí)現(xiàn)橫縱向協(xié)同控車，感覺絲滑。

四是通過自主探索增強(qiáng)場(chǎng)景理解與推理能力的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)輔助駕駛的智能涌現(xiàn)——帶來一些讓人驚艷的駕乘體驗(yàn)，比如在完全無圖、無明顯道路邊界的施工砂石土路上，可自主識(shí)別道路與障礙物，推理出可通行區(qū)域。

結(jié)束語

體驗(yàn)和了解下來，深切感受到地平線在輔助駕駛這件事上的用心，他們?cè)谧约赫J(rèn)定的正確方向上義無反顧；他們憑借著軟硬件一體已經(jīng)進(jìn)入了輔助駕駛的技術(shù)深水區(qū)；他們正在以技術(shù)突破重新定義輔助駕駛的體驗(yàn)。

你是不是也很想感受一下不太一樣的輔助駕駛體驗(yàn)?zāi)?？別著急，首款搭地平線HSD的車型奇瑞星途星紀(jì)元E05年內(nèi)將上市交付，另外還有近10家汽車品牌也達(dá)成了合作意向。

個(gè)人覺得隨著地平線HSD大量上路，輔助駕駛的競(jìng)爭(zhēng)也將真正進(jìn)入“以用戶體驗(yàn)為核心”的深度體驗(yàn)競(jìng)爭(zhēng)階段——而現(xiàn)在輔助駕駛的競(jìng)爭(zhēng)更多體現(xiàn)在概念、算力、傳感器等“看得見”的內(nèi)容物上。