廣東
機械臂的機械結(jié)構(gòu)主要包括機械臂的構(gòu)成、分類以及不同類型機械臂的特點。機械臂由一系列剛性構(gòu)件（連桿）通過鏈接（關(guān)節(jié)）連結(jié)起來，具有臂、腕和末端執(zhí)行器。其運動能力由關(guān)節(jié)保證，關(guān)節(jié)分為移動關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在開式運動鏈中，每一個移動關(guān)節(jié)或轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)都為機械結(jié)構(gòu)提供一個自由度。自由度指的是，在機械臂的開式運動鏈里，移動關(guān)節(jié)實現(xiàn)兩個連桿之間相對平移，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實現(xiàn)兩個連桿之間相對轉(zhuǎn)動，每一個這樣的關(guān)節(jié)所賦予機械結(jié)構(gòu)的運動可能性。在三維空間中，一項任意定位和定向的任務(wù)通常需要 6 個自由度，3 個用于定位目標點，3 個用于在參考坐標系中定向目標點。除此以外，減速器是提高機械臂關(guān)節(jié)運行精度及扭矩的重要部件，常見類型包括行星減速機、擺線針輪減速機、諧波減速機及 RV 減速機。
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