超越自由手，觸覺種植機器人術(shù)中效率實現(xiàn)突破

作者丨億歐

種植機器人無論國內(nèi)還是國外現(xiàn)在都不是一個新鮮事物，查閱之前關(guān)于種植機器人的文獻，基本都集中在評價種植機器人相比自由手操作在精度上的提高。

事實上在真實的臨床使用中，我們聽到的關(guān)于種植機器人的負面評價，大多數(shù)都集中在使用不夠友好以及會增加手術(shù)時間這些方面。但關(guān)于種植機器人的術(shù)中效率，一直缺乏相關(guān)研究。

2025年10月，《Dentistry Today》刊登了牙科博士布魯斯.A.斯莫勒（Bruce A. Smoler, DDS）的論文《Intraoperative E?ciency of Dental Robotics》（《牙科機器人的術(shù)中效率》），補足了關(guān)于種植機器人術(shù)中效率研究的這塊短板。

文中闡述了一項多中心、前瞻性多組的臨床試驗，采用了新型觸覺種植機器人Yomi系統(tǒng)進行試驗，總計納入了83名患者，共171顆種植體，將其分為4組：

（1）自由手種植的部分牙列組，包括27名患者，合計37顆種植體；

（2）機器人輔助種植的部分牙列組，包括39名患者，合計58顆種植體；

（3）自由手種植的全牙弓組，包括3名患者，合計20顆種植體；

（4）以及機器人輔助種植的全牙弓組，包括14名患者，合計56顆種植體。

來自3 個不同研究中心的4 名牙科醫(yī)生提供了研究數(shù)據(jù)，研究人員收集了所有患者的手術(shù)時間數(shù)據(jù)。

不同于其他研究往往僅統(tǒng)計種植機器人手術(shù)操作的時間，本試驗中，機器人手術(shù)特有的患者準備步驟包括：安裝YomiLink、安裝基準陣列等時間均納入了統(tǒng)計。同時，研究人員還測量了窩洞預(yù)備所需的時間和每顆種植體植入所需的時間。

試驗的結(jié)果是令人振奮的。Yomi機器人的平均準備時間為4.7分鐘（范圍：2-10 分鐘），且所有機器人輔助種植病例的準備工作均在手術(shù)時間之前完成。因此，Yomi機器人的準備時間不會影響牙科醫(yī)生或患者的手術(shù)流程，并且對于部分牙列缺失和全牙列缺失的患者，準備時間是相同的。

在部分牙列種植患者的窩洞預(yù)備操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的2倍（3.9分鐘vs 1.9 分鐘）；在種植體植入操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的1.5 倍（1.6 分鐘vs 1.1 分鐘）。在全牙弓種植患者的窩洞預(yù)備操作中，自由手操作所需時間是機器人輔助操作的3.2倍（4.2分鐘vs 1.3分鐘）；在種植體植入操作中，自由手手操作所需時間是機器人輔助操作的4.5 倍（5.0 分鐘vs 1.1 分鐘）。相關(guān)統(tǒng)計數(shù)據(jù)見圖1。

圖1：四組的準備時間和手術(shù)時間對比

試驗表明采用觸覺種植機器人Yomi輔助手術(shù)時，窩洞預(yù)備和種植體植入的耗時顯著更短，效率更高。值得注意的是，許多機器人手術(shù)特有的患者準備步驟—— 包括安裝牙齒固定的YomiLink、安裝基準陣列，以及通過術(shù)前CBCT 掃描將術(shù)前3D 規(guī)劃方案與術(shù)中坐標系進行匹配—— 并不需要外科醫(yī)生參與。這意味著在準備期間，牙科醫(yī)生可以高效地在手術(shù)室內(nèi)外執(zhí)行其他任務(wù)，直到開始拔牙或進行窩洞預(yù)備。

同時文中還提及了Neugarten JM（Neugarten JM. Accuracy and precision of haptic robotic-guided implant surgery in a large consecutive series. Int J Oral Maxillofac Implants. 2024;39(1):99-106. doi:10.11607/jomi.10468）近期開展的一項研究，表明與現(xiàn)有文獻中報道的其他所有技術(shù)（包括自由手種植、靜態(tài)導(dǎo)航種植和動態(tài)導(dǎo)航種植）相比，采用觸覺機器人導(dǎo)航技術(shù)的種植體植入誤差極小，準確性和精密度都很高。

對于部分牙列和全牙弓種植患者而言，觸覺種植機器人技術(shù)在提高準確性和精度的同時，還能保證手術(shù)效率，并帶來所有相關(guān)的臨床益處。

Yomi種植機器人創(chuàng)新性的采用了觸覺導(dǎo)航技術(shù)，徹底杜絕了其他技術(shù)容易導(dǎo)致的術(shù)中遮擋，保證了術(shù)中流程的流暢性。同時創(chuàng)新性的機器人方案設(shè)計帶來了無注冊和無配準的術(shù)中體驗，幫助醫(yī)生大幅提升了術(shù)中效率。

結(jié)果表明觸覺導(dǎo)航機器人技術(shù)在窩洞預(yù)備和種植體植入階段具有特定的手術(shù)流程效率優(yōu)勢。

這些結(jié)果表明，觸覺機器人手術(shù)方案能夠快速融入數(shù)字化牙科醫(yī)生的臨床工作流程。鑒于機器人手術(shù)平臺具有準確性、精密度和術(shù)中靈活性等優(yōu)勢，該研究中關(guān)于手術(shù)效率的數(shù)據(jù)又令人振奮。

作為一個既能提高精度，又能提高效率的全新技術(shù)，我們幾乎能夠看到觸覺種植機器人在未來數(shù)字化牙科種植手術(shù)中廣泛應(yīng)用的未來。