[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]組合輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，是為了能夠減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)，可以在某些場景下幫助駕駛員駕駛。最近智駕最前沿在看到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的討論時(shí)，有人提出一個(gè)問題，有些車的組合輔助駕駛在出現(xiàn)事故時(shí)，能立刻接管車輛，但有些車的組合輔助駕駛在遇到事故時(shí)，卻是立刻退出，這兩個(gè)哪個(gè)才是對(duì)的？

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

其實(shí)對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到突發(fā)事件時(shí)，到底應(yīng)該“退出”（讓人接管）還是“起作用”（自動(dòng)干預(yù)避險(xiǎn)）無法完全去定義。僅從能力上看，在遇到突發(fā)事故時(shí)，及時(shí)起到作用是才是正確的解法，但能否起作用，并不取決于遇到突發(fā)事故時(shí)的機(jī)制，而是組合輔助駕駛的能力是否足夠。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為什么有時(shí)不能“硬撐”

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)并不是萬能，按照當(dāng)前主流分類（如SAE J3016／ISO 22737等標(biāo)準(zhǔn)劃分），自動(dòng)駕駛系統(tǒng)只有在其“設(shè)計(jì)運(yùn)行域”（ODD,Operational Design Domain）內(nèi)，滿足如規(guī)定的道路類型、天氣條件、車速范圍、傳感器功能、以及駕駛員狀態(tài)等條件時(shí)，才被認(rèn)為有資格“接管”動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT,Dynamic Driving Task）或者執(zhí)行自動(dòng)駕駛功能。

一旦突發(fā)如天氣極端、傳感器被遮擋、道路結(jié)構(gòu)復(fù)雜、駕駛員不在駕駛位或注意力不集中、系統(tǒng)功能部分失效等超出設(shè)計(jì)運(yùn)行域的情況時(shí)，系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前環(huán)境的感知能力或決策能力將不夠可靠，繼續(xù)讓系統(tǒng)“硬撐”很容易導(dǎo)致判斷錯(cuò)誤、控制失穩(wěn)。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

正因?yàn)檫@個(gè)原因，當(dāng)系統(tǒng)判斷“已不滿足安全前提”時(shí)，就需要觸發(fā)“接管請(qǐng)求”（take-over request,ToR），提醒人類駕駛員重新接管。

如果在遇到突發(fā)事故時(shí)，只是讓系統(tǒng)放棄而不做進(jìn)一步處理，反而會(huì)更加危險(xiǎn)。對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)更完整的規(guī)范要求，如果接管請(qǐng)求沒有得到回應(yīng)，就必須執(zhí)行一個(gè)“最小風(fēng)險(xiǎn)操作”（Minimal Risk Maneuver,MRM）。系統(tǒng)通過MRM，可以把車輛帶到一個(gè)既能盡量減少危險(xiǎn)、又能穩(wěn)定?？浚瘻p速的安全狀態(tài)。

也就是說，在系統(tǒng)失能／超限后，并不意味著車輛就應(yīng)任其自流。如果設(shè)計(jì)足夠合理的冗余機(jī)制，其仍有可能實(shí)現(xiàn)“安全?？?提醒+求援”這類后備方案。由此可見，系統(tǒng)能力、環(huán)境條件、駕駛員狀態(tài)這些綜合因素將決定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是否適合繼續(xù)硬撐。

為什么自動(dòng)駕駛應(yīng)該自動(dòng)介入、盡力避險(xiǎn)

當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于其設(shè)計(jì)運(yùn)行域之內(nèi)，傳感器、定位、環(huán)境識(shí)別、控制執(zhí)行都在可靠狀態(tài)時(shí)，它會(huì)比人類司機(jī)在某些突發(fā)場景下反應(yīng)更快、更穩(wěn)定，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)可以體現(xiàn)在如下幾個(gè)方面：

1）能持續(xù)、不間斷地進(jìn)行環(huán)境感知（通過攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、慣性測量單元、地圖定位等傳感手段），對(duì)周圍障礙、車輛動(dòng)態(tài)、行人、道路結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別與預(yù)測。

2）在計(jì)算資源允許時(shí)，能夠在極短時(shí)間內(nèi)評(píng)估多個(gè)可能軌跡（即“如果我這樣轉(zhuǎn)向／剎車／避讓，會(huì)發(fā)生什么？”、“哪條路徑風(fēng)險(xiǎn)最?。俊保?，選擇對(duì)乘客與其他道路參與者傷害最小的一條執(zhí)行。

3）執(zhí)行動(dòng)作時(shí)比人類更加平穩(wěn)、精確、連續(xù)，避免因?yàn)槿藶榉磻?yīng)慢、判斷失誤、操作不連貫導(dǎo)致的二次危害，比如急打方向盤、過度糾正、慌亂踩剎車等。

4）在某些緊急情況下（例如前車突然急剎、有行人橫穿、車輛側(cè)滑、爆胎、夜間視線受限等），系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間遠(yuǎn)快于人類，也不容易因?yàn)榭只?、注意力分散造成錯(cuò)誤操作。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

因此，當(dāng)條件允許時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)繼續(xù)由算法控制并主動(dòng)介入避險(xiǎn)，這會(huì)比讓駕駛員接管更加安全。這也正是自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)的一個(gè)重要目的，即系統(tǒng)不應(yīng)只是在“正常駕駛”中發(fā)揮作用，也應(yīng)該具備在異常或緊急情況下主動(dòng)接管、做出最優(yōu)反應(yīng)的能力。

即便系統(tǒng)發(fā)生故障或者因環(huán)境復(fù)雜導(dǎo)致功能降級(jí)時(shí)，也應(yīng)設(shè)計(jì)成失效可操作（fail-operational）或失效降級(jí)（fail-degraded），而不是簡單啟動(dòng)失效安全（fail-safe，停下/失能）的策略。只有這樣，當(dāng)部分系統(tǒng)失效時(shí)，剩余子系統(tǒng)才能執(zhí)行足夠動(dòng)作（比如執(zhí)行緊急制動(dòng)、保持車輛穩(wěn)定、盡量避開障礙等）以確保安全，哪怕無法繼續(xù)執(zhí)行自動(dòng)駕駛功能，也應(yīng)盡可能減少傷害。

由于人類駕駛員未必隨時(shí)處于“高度警覺、準(zhǔn)備接管駕駛”的狀態(tài)，分心、疲勞、干擾（手機(jī)、聊天、發(fā)呆……）都可能導(dǎo)致接管失敗。若每次出現(xiàn)突發(fā)狀況都依賴人接管，不僅對(duì)安全不利，也會(huì)嚴(yán)重影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的實(shí)用性和社會(huì)接納程度。

因此，只要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備可靠能力，“繼續(xù)處置、主動(dòng)避險(xiǎn)”不應(yīng)僅是可選項(xiàng)，更應(yīng)該設(shè)置成默認(rèn)策略。

最后的話

在我看來，一個(gè)負(fù)責(zé)任的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，應(yīng)當(dāng)是“優(yōu)先安全、尊重邊界、機(jī)制健全”的系統(tǒng)，既不能盲目自信，也不要過度保守。它應(yīng)當(dāng)在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)主動(dòng)承擔(dān)駕駛?cè)蝿?wù)，在能力不足時(shí)及時(shí)交還控制權(quán)，在無人接管時(shí)自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)行動(dòng)，并通過冗余、容錯(cuò)、清晰的人機(jī)交互，最大程度減少事故與傷害。